西門子6ES7 902-3AG00-0AA0 PLC維修
西門子6ES7 902-3AG00-0AA0 銷售
代理
取決于狀態的加速度
● 加速度 (Acceleration)
軸加速度，與運動方向無關
● 減速度 (Deceleration)
軸減速度，與運動方向無關
取決于方向的加速度
● 加速度 (Acceleration)
正運動方向的加速度和負運動方向的減速度
● 減速度 (Deceleration)
負運動方向的加速度和正運動方向的減速度
例如，動態方向矢量的參數設置對于懸掛軸很有用。
帶突變化的局部停止響應
設置“帶突變化的局部停止響應"(Local stop reactions with jerk) 復選框，以執行由軸上的
報警響應觸發的停止操作，帶有突變化限制和倒圓功能。
對于預編程減速度停止（僅當使用真實軸時輸入框才可見）
在此輸入框中輸入斜坡設置的減速度。
用于平滑由控制器轉換產生的受控變量變化的時間常量
（僅當使用真實軸時輸入框才可見）
在此處輸入用于平滑由控制器轉換產生的受控變量變化的時間常量。 對于會由于轉換引
起受控變量偏移的所有狀態跳轉/轉換，此轉換平滑濾波器都處于活動狀態。
組態
4.5 組態電氣軸
S7-Technology
功能手冊, 03/2008, A5E01078448-06 159
4.5.8.5 限制 —“固定擋塊"(Fixed end stop) 標簽
軸 (Axis) > 限制 (Limits) 的“固定終點擋板"(Fixed end stop) 選項卡可用于啟用固定終點擋
板檢測以及設置相應的檢測模式：
● 使用跟隨誤差
● 使用力/扭矩
滿足選定的條件時，將達到“固定終點擋板"(fixed end stop) 狀態。 如果啟用了“移至固定
終點擋塊"(Move to fixed end stop)，將禁用跟隨誤差監視。
使用跟隨誤差
說明
當軸移至固定終點擋塊且將固定終點擋板檢測設置為“使用跟隨誤差"(use following error)
時，在“檢測到固定終點擋板之后的位置公差"(Position tolerance after fixed end stop
detection) 中輸入的值應明顯小于“固定終點擋板檢測的跟隨誤差"(Following error for fixed
end stop detection) 中的值。
使用扭矩值
固定終點擋板檢測功能“使用扭矩值"(use torque value) 要求分配給軸的數字驅動器支持扭
矩限制，并且需要設置相應的消息幀，例如消息幀 102 或消息幀 105。
組態
4.5 組態電氣軸
S7-Technology
160 功能手冊, 03/2008, A5E01078448-06
移至固定終點擋塊
“MC_MoveToEndPos"功能可以在達到終點擋板后激活“移至終點擋板"(Move to end stop)
功能并設置緊固扭矩。 該操作也稱為“夾緊"。
運動將在軸到達固定終點擋板時停止，而控制仍然保持活動狀態。 位置控制器輸入的設
定值保持為常量。 鉗位位置方向上的新運動命令將被取消；將在退回方向上執行新運動
控制命令以減少扭矩。 該軸的位置設定值用作新運動控制命令在退回方向上的起始位
置。
軸位置設定值由以下其中一個等式產生，具體取決于固定終點擋板檢測功能：
● “使用跟隨誤差"
在固定終點擋板的位置 + 跟隨誤差
● “使用扭矩值"
在固定終點擋板的位置 + 夾緊公差
“固定終點擋板檢測"功能的條件
● 當軸移至鉗位公差窗口外時，將復位“移至固定終點擋塊"(Move to fixed end stop) 功
能。
● 還可以輸出新命令，以在鉗位處于活動狀態時切換扭矩的方向。
● 可在用戶程序中，在已定義的時間段上執行非步進扭矩跳轉和扭矩保持，就像扭矩曲
線的定義一樣。
● 可以通過設置反向定位命令禁用移至固定終點擋塊（鉗位）。
● 不允許反向命令 MC_MoveToEndPos，將忽略該命令。
● 可以通過軸的實際值監視終點擋板的機械制動（鉗位公差窗口監視）。
● 通過 MC_MoveToEndPos 工藝功能的 Torque 參數，以 [N/m] 為單位設置驅動器的扭
矩限制。
● 如果該命令處于活動狀態且未檢測到固定終點擋板，則系統會像對待活動的扭矩限制
那樣作出反應。
組態
4.5 組態電氣軸
S7-Technology
功能手冊, 03/2008, A5E01078448-06 161
4.5.9 實際值
4.5.9.1 實際值 (Actual value) —“實際值"(Actual value) 選項卡
在“軸/外部編碼器"(Axis/External encoder) >“實際值"(Actual value) 對話框中的“實際
值"(Actual value) 選項卡上激活實際值過濾，并設置相應的時間常量。
過濾實際位置值 (Filter on the actual position value)
如果想要激活實際位置值過濾，則激活該復選框。
時間常量 T1 (Time constant T1)
此處設置實際值系統中 PT2 位置過濾器的時間常量 T1。
時間常量 T2 (Time constant T2)
此處設置實際值系統中 PT2 位置過濾器的時間常量 T2。
“編碼器參數"(Encoder parameter) 按鈕
打開一個對話框，其中顯示編碼器數據。
組態
4.5 組態電氣軸
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162 功能手冊, 03/2008, A5E01078448-06
4.5.9.2 實際值 (Actual value) —“推斷"(Extrapolation) 選項卡
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如果控制內有同步操作互連，則同步操作會考慮主值位置的位置、速度和加速度。
如果實際編碼器值用作主值，則推斷同步操作的測量實際值以補償死區時間是很用的。
死區時間是在測量實際值時在系統內產生，例如，由于總線通信和系統處理時間產生。
在 S7T Config 中，在引導軸或外部編碼器上，在“軸/外部編碼器"(Axis/External encoder)
>“實際值"(Actual value) 對話框的“推斷"(Extrapolation) 選項卡上設置推斷。
也可以通過工藝參數從用戶程序讀取此對話框中的參數，或將此對話框中的參數寫入用戶
程序。
組態
4.5 組態電氣軸
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功能手冊, 03/2008, A5E01078448-06 163
實際值結合推斷（軸和外部編碼器）
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推斷時間 (Extrapolation time)
（參數 1110; 組態數據 TypeOis.Extrapolation.ExtrapolationTime）
此處設置推斷的時間。 如果輸入的值為 0.0，則無推斷。
過濾實際位置值 (Filter on the actual position value)
（參數 1130 組態數據 TypeOis.Extrapolation.ExtrapolationPositionFilter.enable）
如果想要推斷實際位置值，則激活該復選框。
時間常量 T1 (Time constant T1)
（參數 1131 組態數據 TypeOis.Extrapolation.ExtrapolationPositionFilter.T1）
此處設置實際值系統中用于推斷的 PT2 過濾器的時間常量 T1。
組態
4.5 組態電氣軸
S7-Technology
164 功能手冊, 03/2008, A5E01078448-06
時間常量 T2 (Time constant T2)
（參數 1132 組態數據 TypeOis.Extrapolation.ExtrapolationPositionFilter.T2）
此處設置實際值系統中 PT2 位置過濾器的時間常量 T2。
該過濾器作用于推斷的實際位置。 推斷的速度取自應用平滑濾波器
(TypeOis.smoothingFilter ) 之前軸或外部編碼器的實際值。
過濾實際速度值 (Filter on the actual velocity value)
（參數 1112 組態數據 TypeOis.Extrapolation.Filter.enable ）
如果想要推斷實際速度值，則激活該復選框。
在此處從下拉列表中選擇推斷速度的過濾器。
（參數 1111 組態數據 TypeOis.Extrapolation.Filter.Mode）
時間常量 (Time constant)
（參數 1113 組態數據 TypeOis.Extrapolation.Filter.timeConstant ）
此處輸入過濾器的時間常量。
根據過濾的速度值或平均速度值推斷位置。 通過“時間常量"計算平均值。
實際位置值倒置公差窗口 (Tolerance window for actual position value inversion)
（參數 1114 組態數據 TypeOis.Extrapolation.ToleranceRange.enable ）
在此處可以激活用于實際位置值倒置的公差窗口
公差窗口 (Tolerance window)
（參數 1115 組態數據 TypeOis.Extrapolation.ToleranceRange.Value ）
在此處輸入公差窗口的大小。
如果主值與同步操作無法跟隨的高頻噪聲信號疊加，則會造成超出動態響應限制或同步期
間主值暫時改變方向。
在這種情況下，可定義公差窗口，以防止在跟隨軸上超出動態響應限制，或防止同步期間
方向改變。
組態
4.5
同步操作的主速度 (Master velocity for synchronous operation)
（參數 1116 組態數據 TypeOis Extrapolation.extrapolatedVelocitySwitch）
在下拉列表中，選擇該速度是否應用于推斷，或是否對推斷的主位置值求微分。
檢查推斷值和過濾值 (Checking the extrapolated and filtered values)
可在以下系統變量中檢查推斷值和過濾值：
● extrapolationdata.position
● extrapolationdata.velocity
● extrapolationdata.filteredposition
● extrapolationdata.filteredvelocity
● extrapolationdata.acceleration
支持具有 NIST 評估的編碼器 (Support of encoders with NIST evaluation)
使用具有 NIST 評估的編碼器，速度由編碼器確定，所得的速度可被編碼器接受。 在這種
情況下，不需要由集成工藝計算速度和速率。 有兩種傳送方法可用：
● 在 PROFIdrive 消息幀中傳送
通過組態數據元素 TypeOis.NumberOfEncoders.Encoder_n.EncoderValueType =
POSITION_AND_PROFIDRIVE_NIST_ 設置
● 在 I/O 區域中傳送
通過以下組態數據元素設置：
TypeOis.NumberOfEncoders.Encoder_n.EncoderValueType =
POSITION_AND_DIRECT_NIST 。在這種情況下，4000H 對應于 *。 地址在組
態數據元素 TypeOis.NumberOfEncoders.Encoder_n.nistConfig.logAdress 中設
置，參考值在組態數據元素
TypeOis.NumberOfEncoders.Encoder_n.nistConfig.referenceValue 中設置。
組態
4.5 組態電氣軸
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166 功能手冊, 03/2008, A5E01078448-06
4.5.10 控制
4.5.10.1 控制 —“靜態控制器數據"(Static controller data) 標簽
“軸"(Axis) >“控制"(Control) 對話框的“靜態控制器數據"(Static controller data) 選項卡可用
于組態軸的位置控制。
組態
4.5 組態電氣軸
S7
