西門(mén)子6ES7 902-3AC00-0AA0 PLC維修

西門(mén)子6ES7 902-3AC00-0AA0 銷(xiāo)售

代理

受控變量限制
受控變量限制表示控制范圍的上限和下限。 該限制在反轉(zhuǎn)之前應(yīng)用。
說(shuō)明
當(dāng)動(dòng)態(tài)伺服控制（驅(qū)動(dòng)器中的位置控制器）功能處于活動(dòng)狀態(tài)時(shí)，間隙鎖定（驅(qū)動(dòng)器受控
變量的限制）無(wú)效。 因此，DSC 處于活動(dòng)狀態(tài)時(shí)，必須在驅(qū)動(dòng)器中生成后退定程擋塊。
驅(qū)動(dòng)器
使用此輸入框輸入驅(qū)動(dòng)器的zui大速度。
“控制器設(shè)置"(Controller setting) 按鈕
此按鈕可用于實(shí)施簡(jiǎn)單的控制器優(yōu)化，無(wú)需預(yù)控制和帶有 SINAMICS 驅(qū)動(dòng)器的平衡濾波
器。
如果要實(shí)現(xiàn)實(shí)施后的位置控制系統(tǒng)，請(qǐng)按照『優(yōu)化位置控制器 — 總覽』一章中的說(shuō)明操
作。
控制器參數(shù)
有關(guān)各控制器參數(shù)及其*設(shè)置的詳細(xì)信息，請(qǐng)參考『優(yōu)化位置控制器 — 總覽』一章。
高精度插補(bǔ)器
高精度插補(bǔ)器功能用于在插補(bǔ)器和控制器具有不同的占空比時(shí)生成中間設(shè)定值。 高精度
插補(bǔ)器上的可選插補(bǔ)模式設(shè)置：
● 無(wú)插補(bǔ)
● 線(xiàn)性插補(bǔ)（定位軸的位置恒定）
● 以恒定加速度（定位軸上加速度恒定）插補(bǔ)
● 以恒定速度（定位軸上速度恒定）插補(bǔ)
當(dāng)設(shè)置為定位軸時(shí)，將插補(bǔ)位置設(shè)定值。
當(dāng)設(shè)置為速度控制軸時(shí)，將插補(bǔ)速度設(shè)定值。
動(dòng)態(tài)過(guò)濾器、預(yù)控制、平衡濾波器
有關(guān)這些設(shè)置的詳細(xì)信息，請(qǐng)參考『優(yōu)化位置控制器 — 總覽』一章。
組態(tài)
4.5 組態(tài)電氣軸
S7-Technology
168 功能手冊(cè), 03/2008, A5E01078448-06
4.5.10.2 控制 —“動(dòng)態(tài)控制器數(shù)據(jù)"(Dynamic controller data) 標(biāo)簽
例如，軸 (Axis) > 控制 (Control) 的“動(dòng)態(tài)控制器數(shù)據(jù)"(Dynamic controller data) 選項(xiàng)卡可
用于調(diào)整軸的動(dòng)態(tài)響應(yīng)，以匹配它們?cè)谕讲僮髦械捻憫?yīng)。 在“靜態(tài)控制器數(shù)
據(jù)"(Dynamic controller data) 選項(xiàng)卡中設(shè)置了專(zhuān)家模式后，“動(dòng)態(tài)控制器數(shù)據(jù)"
(Dynamic controller data) 選項(xiàng)卡便可用。
控制回路的設(shè)定值分支包含一個(gè)可組態(tài)的動(dòng)態(tài)過(guò)濾器，可用于調(diào)整軸的動(dòng)態(tài)響應(yīng)。
● 等效時(shí)間當(dāng)前控制回路
在本版本中不使用等效時(shí)間當(dāng)前控制回路。
● 等時(shí)速度控制回路
“等時(shí)速度控制回路"參數(shù)可用于設(shè)置平衡濾波器的時(shí)間常量 vTc（速度時(shí)間常量）。
● 等時(shí)位置控制回路
需要位置控制回路的等時(shí)，以從速度控制模式切換到位置控制模式，并啟動(dòng)急停斜
坡。
組態(tài)
4.5 組態(tài)電氣軸
S7-Technology
功能手冊(cè), 03/2008, A5E01078448-06 169
4.5.10.3 控制 —“摩擦補(bǔ)償"(Friction compensation) 標(biāo)簽
軸 (Axis) > 控制 (Control) 選項(xiàng)卡的“摩擦補(bǔ)償"(Friction compensation) 選項(xiàng)卡用于啟用摩
擦補(bǔ)償。 在“靜態(tài)控制器數(shù)據(jù)"(Static controller data) 選項(xiàng)卡中設(shè)置了專(zhuān)家模式后，
“摩擦補(bǔ)償"(Friction compensation) 選項(xiàng)卡便可用。
系統(tǒng)提供了一種簡(jiǎn)單的方法來(lái)補(bǔ)償靜態(tài)摩擦力。 從停止開(kāi)始啟動(dòng)時(shí)，DT1 單元在受控變
量上添加一個(gè)靜態(tài)摩擦補(bǔ)償信號(hào)。
Amplitude
decay
摩擦補(bǔ)償是相對(duì)于速度設(shè)定值而添加的。 只有執(zhí)行運(yùn)動(dòng)命令時(shí)摩擦補(bǔ)償才會(huì)處于活動(dòng)狀
態(tài)。
可以單獨(dú)為靜態(tài)摩擦補(bǔ)償設(shè)置停止?fàn)顟B(tài)標(biāo)識(shí)、振幅和衰減響應(yīng)。 可以在組態(tài)中設(shè)置振幅
和衰減響應(yīng)。
組態(tài)
4.5 組態(tài)電氣軸
S7-Technology
170 功能手冊(cè), 03/2008, A5E01078448-06
4.5.11 回原點(diǎn)
4.5.11.1 引言
每次接通電源時(shí)，裝有增量電機(jī)測(cè)量系統(tǒng)的位置控制軸必須參考機(jī)器的機(jī)械系統(tǒng)的位置。
根據(jù)軸機(jī)制已定義位置的激活特定位置值，在回原點(diǎn)期間同步軸。
軸可以在以下模式下回原點(diǎn)：
● 主動(dòng)模式（參考點(diǎn)逼近）
● 被動(dòng)模式（快速參考）
● 直接模式（使用位置設(shè)定值）
詳細(xì)設(shè)置取決于參考點(diǎn)的測(cè)量系統(tǒng)以及軸的回原點(diǎn)運(yùn)動(dòng)。
4.5.11.2 回原點(diǎn) —“主動(dòng)回原點(diǎn)"(Active homing) 標(biāo)簽
主動(dòng)回原點(diǎn)
可以在 S7T Config 中的軸 (Axis) > 回原點(diǎn) (Homing) 對(duì)話(huà)框的“主動(dòng)回原點(diǎn)"(Active
homing) 選項(xiàng)卡中組態(tài)主動(dòng)回原點(diǎn)。
“主動(dòng)回原點(diǎn)"(Active homing) 有三種可用的回原點(diǎn)模式：
● 參考凸輪和編碼器零標(biāo)記
● 僅編碼器零標(biāo)記
● 僅外部零標(biāo)記
啟用回原點(diǎn)功能：
MC_Home Mode = 0 根據(jù)軸組態(tài)確定參考點(diǎn)
Mode = 1
Position = x
根據(jù)軸組態(tài)確定參考點(diǎn)。給參數(shù)點(diǎn)分配的值是 Position 輸
入?yún)?shù)。
成功回原點(diǎn)后，軸工藝 DB 將返回狀態(tài) Statusword.HomingDone = TRUE。
組態(tài)
4.5 組態(tài)電氣軸
S7-Technology
功能手冊(cè), 03/2008, A5E01078448-06 171
使用“參考凸輪和編碼器零標(biāo)記"(reference cam and encoder zero mark) 的主動(dòng)回原點(diǎn)模式
使用“MC_Home"工藝功能開(kāi)始回原點(diǎn)后，軸將根據(jù)軸組態(tài)移動(dòng)至參考凸輪，然后逼近參
考編碼器零標(biāo)記。 該圖的下半部分顯示了zui終的運(yùn)動(dòng)順序。
各個(gè)參數(shù)的含義：
參數(shù) 值 說(shuō)明
需要回原點(diǎn) 是 軸必須回原點(diǎn)才能執(zhí)行運(yùn)動(dòng)命令。
否 軸不必回原點(diǎn)就可以執(zhí)行運(yùn)動(dòng)命令。
回原點(diǎn)模式 - 在這種情況下，“回原點(diǎn)輸出凸輪和編碼器零標(biāo)記"
參考凸輪之前 軸以參考點(diǎn)逼近方向返回編碼器零標(biāo)記，該標(biāo)記位于
參考凸輪前面。
編碼器零標(biāo)記
參考凸輪之后 軸以參考點(diǎn)逼近方向返回編碼器零標(biāo)記，該標(biāo)記位于
參考凸輪后面。
開(kāi)始參考點(diǎn)逼近 正方向 正方向上的參考點(diǎn)逼近。
負(fù)方向 負(fù)方向上的參考點(diǎn)逼近。
組態(tài)
4.5 組態(tài)電氣軸
S7-Technology
172 功能手冊(cè), 03/2008, A5E01078448-06
參數(shù) 值 說(shuō)明
參考凸輪的邏輯地址 [字節(jié)地址] 參考凸輪的邏輯字節(jié)地址
可以將參考凸輪連接至 T-CPU 的集成輸入或連接至
DP(DRIVE) 上的 IO。
位號(hào) [位號(hào)] 用于參考凸輪的信號(hào)的位地址
逼近速度 - 軸逼近參考凸輪的速度
進(jìn)入速度 - 檢測(cè)到編碼器零標(biāo)記后，軸逼近（移位后的）參考點(diǎn)
的速度
關(guān)閉速度 - 檢測(cè)到參考凸輪后，軸逼近編碼器零標(biāo)記的速度。
參考點(diǎn)坐標(biāo)
（參考凸輪和編碼器零標(biāo)記、僅
外部零標(biāo)記、僅編碼器零標(biāo)記）
- 在此處輸入原點(diǎn)位置的實(shí)際位置值（相對(duì)于軸的坐標(biāo)
系）
回原點(diǎn)位置偏移 - “原點(diǎn)位置偏移"(Home position offset) 將參考點(diǎn)移位
所組態(tài)的距離。 軸按照在“進(jìn)入速度"(Entry velocity)
中定義的速度移動(dòng)該組態(tài)距離，起點(diǎn)為具有編碼器零
標(biāo)記的同步位置。
模數(shù)軸始終取zui短距離。
到回原點(diǎn)輸出凸輪的zui大距離 取消激活 沒(méi)有監(jiān)視到參考凸輪檢測(cè)的距離
激活 監(jiān)視參考點(diǎn)逼近的起點(diǎn)和參考凸輪檢測(cè)之間的距離。
如果該距離的差值超出了組態(tài)的值，則相應(yīng)的工藝
DB 將返回錯(cuò)誤 801D。 參考點(diǎn)逼近取消。
到編碼器零標(biāo)記的zui大距離 取消激活 沒(méi)有監(jiān)視到編碼器零標(biāo)記所需要移動(dòng)的距離
激活 監(jiān)視軸在參考凸輪和編碼器零標(biāo)記之間移動(dòng)的距離。
如果此距離的差值超過(guò)組態(tài)的距離，
則相應(yīng)的軸工藝 DB 會(huì)指示錯(cuò)誤 801D。參考點(diǎn)逼近
取消。
組態(tài)
4.5 組態(tài)電氣軸
S7-Technology
功能手冊(cè), 03/2008, A5E01078448-06 173
參考點(diǎn)逼近的順序
● 階段 1： 參考凸輪逼近
軸以組態(tài)的逼近速度，沿在“參考點(diǎn)逼近的起點(diǎn)"(Start of reference point approach) 中
設(shè)置的方向開(kāi)始其參考點(diǎn)逼近。 到達(dá)參考凸輪（階段 1）后，參考凸輪逼近結(jié)束。
也可以通過(guò)設(shè)置“到回原點(diǎn)輸出凸輪的zui大距離"(Max. distance to homing output cam)
復(fù)選框，來(lái)監(jiān)視軸從參考點(diǎn)逼近的起點(diǎn)到檢測(cè)出參考凸輪時(shí)所移動(dòng)的距離。 如果在已
組態(tài)距離的起點(diǎn)和終點(diǎn)之間沒(méi)有檢測(cè)到參考凸輪，則參考點(diǎn)逼近將因出錯(cuò)而取消。
● 階段 2： 與編碼器零標(biāo)記同步
到達(dá)參考凸輪后，軸加速/減速到關(guān)閉速度，并逼近編碼器零標(biāo)記。 編碼器零標(biāo)記從
“編碼器零標(biāo)記"(Encoder zero mark)（參考凸輪之后或之前）和“參考點(diǎn)逼近的起
點(diǎn)"(Start of reference point approach)（正方向或負(fù)方向）的組合設(shè)置得出。
檢測(cè)到參考凸輪后，PLC 會(huì)根據(jù)組態(tài)將軸與檢測(cè)到的*個(gè)編碼器零標(biāo)記同步。將軸
位置設(shè)置為默認(rèn)值減去在“參考點(diǎn)坐標(biāo)"(Reference point coordinate)(Mode = 0) 中或在
輸入?yún)?shù) Position (Mode = 1) 中定義的參考點(diǎn)位移。
也可以通過(guò)設(shè)置“到編碼器零標(biāo)記的zui大距離"(Max. distance to encoder zero mark) 復(fù)
選框，來(lái)監(jiān)視軸在參考凸輪和編碼器零標(biāo)記之間移動(dòng)的距離。 如果在檢測(cè)到參考凸輪
后，在的距離中未發(fā)現(xiàn)編碼器零標(biāo)記，則參考點(diǎn)逼近將因出錯(cuò)而取消。
● 階段 3： 參考點(diǎn)逼近
檢測(cè)到編碼器零標(biāo)記后，軸將加速/減速到逼近速度，以逼近參考點(diǎn)。
如果已組態(tài)了參考點(diǎn)位移，則軸以相應(yīng)的距離（起點(diǎn)為同步位置）逼近該參考點(diǎn)。 運(yùn)
動(dòng)方向由參考點(diǎn)位移的符號(hào)以及檢測(cè)到編碼器零標(biāo)記后的減速斜坡長(zhǎng)度確定（前提是
參考點(diǎn)位于減速斜坡內(nèi)）。
組態(tài)
4.5 組態(tài)電氣軸
S7-Technology
174 功能手冊(cè), 03/2008, A5E01078448-06
使用“僅外部零標(biāo)記"(External zero mark only) 的主動(dòng)回原點(diǎn)模式
如果通過(guò)調(diào)用“MC_Home"工藝功能啟動(dòng)回原點(diǎn)過(guò)程，則軸將根據(jù)組態(tài)逼近參考外部零標(biāo)
記。 該圖的下半部分顯示了zui終的運(yùn)動(dòng)順序。
各個(gè)參數(shù)的含義：
參數(shù) 值 說(shuō)明
需要回原點(diǎn) 是 軸必須回原點(diǎn)才能執(zhí)行運(yùn)動(dòng)命令。
否 軸不必回原點(diǎn)就可以執(zhí)行運(yùn)動(dòng)命令。
回原點(diǎn)模式 - 在此例中： “僅外部零標(biāo)記"(External zero mark
only)
低 -> 高（正） 運(yùn)動(dòng)參考外部零標(biāo)記的上升沿（根據(jù)驅(qū)動(dòng)組件中的
沿評(píng)估進(jìn)行設(shè)置）。
信號(hào)跳轉(zhuǎn)
高 -> 低（負(fù)） 運(yùn)動(dòng)參考外部零標(biāo)記的下降沿（根據(jù)驅(qū)動(dòng)組件中的
沿評(píng)估進(jìn)行設(shè)置）。
左 沿選定的參考點(diǎn)逼近的方向，從外部零標(biāo)記的左側(cè)
進(jìn)行觀測(cè)，測(cè)量信號(hào)跳轉(zhuǎn)。
在外部零標(biāo)記一側(cè)
右 沿選定的參考點(diǎn)逼近的方向，從外部零標(biāo)記的右側(cè)
觀測(cè)，測(cè)量信號(hào)跳轉(zhuǎn)。
組態(tài)
4.5 組態(tài)電氣軸
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功能手冊(cè), 03/2008, A5E01078448-06 175
參數(shù) 值 說(shuō)明
開(kāi)始參考點(diǎn)逼近 正方向 正方向上的參考

參數(shù) 值 說(shuō)明
開(kāi)始參考點(diǎn)逼近 正方向 正方向上的參考點(diǎn)逼近。
負(fù)方向 負(fù)方向上的參考點(diǎn)逼近。
逼近速度 - 軸逼近外部零標(biāo)記的速度
進(jìn)入速度 - 檢測(cè)到外部零標(biāo)記后，軸逼近（移位后的）回原點(diǎn)
位置的速度。
關(guān)閉速度 - 檢測(cè)到外部零標(biāo)記后，軸逼近參考點(diǎn)坐標(biāo)的速度
回原點(diǎn)位置偏移 - “原點(diǎn)位置偏移"(Home position offset) 將參考點(diǎn)移位
所組態(tài)的距離。 軸在外部零標(biāo)記沿處同步后，以“回
原點(diǎn)速度"(Homing velocity) 移動(dòng)所組態(tài)的距離。
模數(shù)軸始終取zui短距離。
到外部零標(biāo)記的zui大距離 取消激活 沒(méi)有監(jiān)視到外部零標(biāo)記檢測(cè)的距離。
激活 監(jiān)視從參考點(diǎn)逼近的起點(diǎn)到檢測(cè)到外部零標(biāo)記所移
動(dòng)的距離
如果該距離的差值超出了組態(tài)的值，則相應(yīng)的工藝
DB 將返回錯(cuò)誤 801D。參考點(diǎn)逼近取消。
說(shuō)明
對(duì)于使用“外部零標(biāo)記"(external zero mark) 的回原點(diǎn)，將外部零標(biāo)記作為數(shù)字測(cè)量輸入連
接至驅(qū)動(dòng)組件。
為了以“外部零標(biāo)記"(external zero mark) 回原點(diǎn)模式執(zhí)行參考點(diǎn)逼近，請(qǐng)選擇與驅(qū)動(dòng)器的
組態(tài)或功能相對(duì)應(yīng)的“信號(hào)跳轉(zhuǎn)"(Signal transition) 和“在外部零標(biāo)記一側(cè)"(on the side of
the external zero mark) 的值。 “信號(hào)跳轉(zhuǎn)"(Signal transition) 和“在外部零標(biāo)記一側(cè)"
(on external zero mark side) 參數(shù)僅反映其功能，以根據(jù)組態(tài)控制軸運(yùn)動(dòng)，而不是用來(lái)組
態(tài)驅(qū)動(dòng)器中的測(cè)量功能。
有關(guān)外部零標(biāo)記檢測(cè)的組態(tài)的信息，請(qǐng)參考相關(guān)的產(chǎn)品信息或驅(qū)動(dòng)器手冊(cè)。
組態(tài)
4.5 組態(tài)電氣軸
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176 功能手冊(cè), 03/2008, A5E01078448-06
參考點(diǎn)逼近的順序
● 階段 1： 與外部零標(biāo)記同步
軸以組態(tài)的逼近速度，沿在“參考點(diǎn)逼近的起點(diǎn)"(Start of reference point approach) 中
設(shè)置的方向開(kāi)始其參考點(diǎn)逼近。 在外部零標(biāo)記處檢測(cè)到組態(tài)的信號(hào)跳轉(zhuǎn)（已在驅(qū)動(dòng)組
件中組態(tài)）后，同步在外部零標(biāo)記處（階段 1） 結(jié)束。 將軸位置設(shè)置為默認(rèn)值減去在
“參考點(diǎn)坐標(biāo)"(Reference point coordinate)(Mode = 0 ) 中或在輸入?yún)?shù) Position
(Mode = 1 ) 中定義的參考點(diǎn)位移。
也可以通過(guò)設(shè)置“到外部零標(biāo)記的zui大距離"(Max. distance to external zero mark) 復(fù)選
框來(lái)監(jiān)視軸在參考點(diǎn)逼近的起點(diǎn)和信號(hào)沿檢測(cè)之間移動(dòng)的距離。 如果在參考點(diǎn)逼近的
起點(diǎn)和已組態(tài)距離的終點(diǎn)之間沒(méi)有檢測(cè)到沿，則回原點(diǎn)將因出錯(cuò)而取消。
● 階段 2： 參考點(diǎn)逼近
檢測(cè)到組態(tài)的信號(hào)沿后，軸將加速/減速，從而以關(guān)閉速度逼近參考點(diǎn)坐標(biāo)。
如果已組態(tài)了參考點(diǎn)位移，則軸以相應(yīng)的距離（起點(diǎn)為同步位置）逼近該參考點(diǎn)。 運(yùn)
動(dòng)方向由參考點(diǎn)位移的符號(hào)以及檢測(cè)到外部零標(biāo)記后的減速斜坡長(zhǎng)度確定（前提是參
考點(diǎn)位于減速斜坡內(nèi)）。
使用“僅編碼器零標(biāo)記"(Encoder zero mark only) 的主動(dòng)回原點(diǎn)模式
例如，對(duì)于某些軸，編碼器在軸的整個(gè)行程范圍內(nèi)只能設(shè)置一個(gè)編碼器零標(biāo)記，在這些軸
上就會(huì)使用回原點(diǎn)到編碼器零標(biāo)記。 回原點(diǎn)命令啟動(dòng)到編碼器零標(biāo)記的軸逼近。 檢測(cè)到
編碼器零標(biāo)記后，軸以回原點(diǎn)速度逼近位移后的參考點(diǎn)。 現(xiàn)在，軸位置具有在參考點(diǎn)坐
標(biāo)中定義的值。 該圖中的圖形顯示zui終的運(yùn)動(dòng)順序。
組態(tài)
4.5 組態(tài)電氣軸
S7