西門子6ES7 902-3AC00-0AA0 PLC維修
西門子6ES7 902-3AC00-0AA0 銷售
代理
受控變量限制
受控變量限制表示控制范圍的上限和下限。 該限制在反轉之前應用。
說明
當動態伺服控制（驅動器中的位置控制器）功能處于活動狀態時，間隙鎖定（驅動器受控
變量的限制）無效。 因此，DSC 處于活動狀態時，必須在驅動器中生成后退定程擋塊。
驅動器
使用此輸入框輸入驅動器的zui大速度。
“控制器設置"(Controller setting) 按鈕
此按鈕可用于實施簡單的控制器優化，無需預控制和帶有 SINAMICS 驅動器的平衡濾波
器。
如果要實現實施后的位置控制系統，請按照『優化位置控制器 — 總覽』一章中的說明操
作。
控制器參數
有關各控制器參數及其*設置的詳細信息，請參考『優化位置控制器 — 總覽』一章。
高精度插補器
高精度插補器功能用于在插補器和控制器具有不同的占空比時生成中間設定值。 高精度
插補器上的可選插補模式設置：
● 無插補
● 線性插補（定位軸的位置恒定）
● 以恒定加速度（定位軸上加速度恒定）插補
● 以恒定速度（定位軸上速度恒定）插補
當設置為定位軸時，將插補位置設定值。
當設置為速度控制軸時，將插補速度設定值。
動態過濾器、預控制、平衡濾波器
有關這些設置的詳細信息，請參考『優化位置控制器 — 總覽』一章。
組態
4.5 組態電氣軸
S7-Technology
168 功能手冊, 03/2008, A5E01078448-06
4.5.10.2 控制 —“動態控制器數據"(Dynamic controller data) 標簽
例如，軸 (Axis) > 控制 (Control) 的“動態控制器數據"(Dynamic controller data) 選項卡可
用于調整軸的動態響應，以匹配它們在同步操作中的響應。 在“靜態控制器數
據"(Dynamic controller data) 選項卡中設置了專家模式后，“動態控制器數據"
(Dynamic controller data) 選項卡便可用。
控制回路的設定值分支包含一個可組態的動態過濾器，可用于調整軸的動態響應。
● 等效時間當前控制回路
在本版本中不使用等效時間當前控制回路。
● 等時速度控制回路
“等時速度控制回路"參數可用于設置平衡濾波器的時間常量 vTc（速度時間常量）。
● 等時位置控制回路
需要位置控制回路的等時，以從速度控制模式切換到位置控制模式，并啟動急停斜
坡。
組態
4.5 組態電氣軸
S7-Technology
功能手冊, 03/2008, A5E01078448-06 169
4.5.10.3 控制 —“摩擦補償"(Friction compensation) 標簽
軸 (Axis) > 控制 (Control) 選項卡的“摩擦補償"(Friction compensation) 選項卡用于啟用摩
擦補償。 在“靜態控制器數據"(Static controller data) 選項卡中設置了專家模式后，
“摩擦補償"(Friction compensation) 選項卡便可用。
系統提供了一種簡單的方法來補償靜態摩擦力。 從停止開始啟動時，DT1 單元在受控變
量上添加一個靜態摩擦補償信號。
Amplitude
decay
摩擦補償是相對于速度設定值而添加的。 只有執行運動命令時摩擦補償才會處于活動狀
態。
可以單獨為靜態摩擦補償設置停止狀態標識、振幅和衰減響應。 可以在組態中設置振幅
和衰減響應。
組態
4.5 組態電氣軸
S7-Technology
170 功能手冊, 03/2008, A5E01078448-06
4.5.11 回原點
4.5.11.1 引言
每次接通電源時，裝有增量電機測量系統的位置控制軸必須參考機器的機械系統的位置。
根據軸機制已定義位置的激活特定位置值，在回原點期間同步軸。
軸可以在以下模式下回原點：
● 主動模式（參考點逼近）
● 被動模式（快速參考）
● 直接模式（使用位置設定值）
詳細設置取決于參考點的測量系統以及軸的回原點運動。
4.5.11.2 回原點 —“主動回原點"(Active homing) 標簽
主動回原點
可以在 S7T Config 中的軸 (Axis) > 回原點 (Homing) 對話框的“主動回原點"(Active
homing) 選項卡中組態主動回原點。
“主動回原點"(Active homing) 有三種可用的回原點模式：
● 參考凸輪和編碼器零標記
● 僅編碼器零標記
● 僅外部零標記
啟用回原點功能：
MC_Home Mode = 0 根據軸組態確定參考點
Mode = 1
Position = x
根據軸組態確定參考點。給參數點分配的值是 Position 輸
入參數。
成功回原點后，軸工藝 DB 將返回狀態 Statusword.HomingDone = TRUE。
組態
4.5 組態電氣軸
S7-Technology
功能手冊, 03/2008, A5E01078448-06 171
使用“參考凸輪和編碼器零標記"(reference cam and encoder zero mark) 的主動回原點模式
使用“MC_Home"工藝功能開始回原點后，軸將根據軸組態移動至參考凸輪，然后逼近參
考編碼器零標記。 該圖的下半部分顯示了zui終的運動順序。
各個參數的含義：
參數 值 說明
需要回原點 是 軸必須回原點才能執行運動命令。
否 軸不必回原點就可以執行運動命令。
回原點模式 - 在這種情況下，“回原點輸出凸輪和編碼器零標記"
參考凸輪之前 軸以參考點逼近方向返回編碼器零標記，該標記位于
參考凸輪前面。
編碼器零標記
參考凸輪之后 軸以參考點逼近方向返回編碼器零標記，該標記位于
參考凸輪后面。
開始參考點逼近 正方向 正方向上的參考點逼近。
負方向 負方向上的參考點逼近。
組態
4.5 組態電氣軸
S7-Technology
172 功能手冊, 03/2008, A5E01078448-06
參數 值 說明
參考凸輪的邏輯地址 [字節地址] 參考凸輪的邏輯字節地址
可以將參考凸輪連接至 T-CPU 的集成輸入或連接至
DP(DRIVE) 上的 IO。
位號 [位號] 用于參考凸輪的信號的位地址
逼近速度 - 軸逼近參考凸輪的速度
進入速度 - 檢測到編碼器零標記后，軸逼近（移位后的）參考點
的速度
關閉速度 - 檢測到參考凸輪后，軸逼近編碼器零標記的速度。
參考點坐標
（參考凸輪和編碼器零標記、僅
外部零標記、僅編碼器零標記）
- 在此處輸入原點位置的實際位置值（相對于軸的坐標
系）
回原點位置偏移 - “原點位置偏移"(Home position offset) 將參考點移位
所組態的距離。 軸按照在“進入速度"(Entry velocity)
中定義的速度移動該組態距離，起點為具有編碼器零
標記的同步位置。
模數軸始終取zui短距離。
到回原點輸出凸輪的zui大距離 取消激活 沒有監視到參考凸輪檢測的距離
激活 監視參考點逼近的起點和參考凸輪檢測之間的距離。
如果該距離的差值超出了組態的值，則相應的工藝
DB 將返回錯誤 801D。 參考點逼近取消。
到編碼器零標記的zui大距離 取消激活 沒有監視到編碼器零標記所需要移動的距離
激活 監視軸在參考凸輪和編碼器零標記之間移動的距離。
如果此距離的差值超過組態的距離，
則相應的軸工藝 DB 會指示錯誤 801D。參考點逼近
取消。
組態
4.5 組態電氣軸
S7-Technology
功能手冊, 03/2008, A5E01078448-06 173
參考點逼近的順序
● 階段 1： 參考凸輪逼近
軸以組態的逼近速度，沿在“參考點逼近的起點"(Start of reference point approach) 中
設置的方向開始其參考點逼近。 到達參考凸輪（階段 1）后，參考凸輪逼近結束。
也可以通過設置“到回原點輸出凸輪的zui大距離"(Max. distance to homing output cam)
復選框，來監視軸從參考點逼近的起點到檢測出參考凸輪時所移動的距離。 如果在已
組態距離的起點和終點之間沒有檢測到參考凸輪，則參考點逼近將因出錯而取消。
● 階段 2： 與編碼器零標記同步
到達參考凸輪后，軸加速/減速到關閉速度，并逼近編碼器零標記。 編碼器零標記從
“編碼器零標記"(Encoder zero mark)（參考凸輪之后或之前）和“參考點逼近的起
點"(Start of reference point approach)（正方向或負方向）的組合設置得出。
檢測到參考凸輪后，PLC 會根據組態將軸與檢測到的*個編碼器零標記同步。將軸
位置設置為默認值減去在“參考點坐標"(Reference point coordinate)(Mode = 0) 中或在
輸入參數 Position (Mode = 1) 中定義的參考點位移。
也可以通過設置“到編碼器零標記的zui大距離"(Max. distance to encoder zero mark) 復
選框，來監視軸在參考凸輪和編碼器零標記之間移動的距離。 如果在檢測到參考凸輪
后，在的距離中未發現編碼器零標記，則參考點逼近將因出錯而取消。
● 階段 3： 參考點逼近
檢測到編碼器零標記后，軸將加速/減速到逼近速度，以逼近參考點。
如果已組態了參考點位移，則軸以相應的距離（起點為同步位置）逼近該參考點。 運
動方向由參考點位移的符號以及檢測到編碼器零標記后的減速斜坡長度確定（前提是
參考點位于減速斜坡內）。
組態
4.5 組態電氣軸
S7-Technology
174 功能手冊, 03/2008, A5E01078448-06
使用“僅外部零標記"(External zero mark only) 的主動回原點模式
如果通過調用“MC_Home"工藝功能啟動回原點過程，則軸將根據組態逼近參考外部零標
記。 該圖的下半部分顯示了zui終的運動順序。
各個參數的含義：
參數 值 說明
需要回原點 是 軸必須回原點才能執行運動命令。
否 軸不必回原點就可以執行運動命令。
回原點模式 - 在此例中： “僅外部零標記"(External zero mark
only)
低 -> 高（正） 運動參考外部零標記的上升沿（根據驅動組件中的
沿評估進行設置）。
信號跳轉
高 -> 低（負） 運動參考外部零標記的下降沿（根據驅動組件中的
沿評估進行設置）。
左 沿選定的參考點逼近的方向，從外部零標記的左側
進行觀測，測量信號跳轉。
在外部零標記一側
右 沿選定的參考點逼近的方向，從外部零標記的右側
觀測，測量信號跳轉。
組態
4.5 組態電氣軸
S7-Technology
功能手冊, 03/2008, A5E01078448-06 175
參數 值 說明
開始參考點逼近 正方向 正方向上的參考
參數 值 說明
開始參考點逼近 正方向 正方向上的參考點逼近。
負方向 負方向上的參考點逼近。
逼近速度 - 軸逼近外部零標記的速度
進入速度 - 檢測到外部零標記后，軸逼近（移位后的）回原點
位置的速度。
關閉速度 - 檢測到外部零標記后，軸逼近參考點坐標的速度
回原點位置偏移 - “原點位置偏移"(Home position offset) 將參考點移位
所組態的距離。 軸在外部零標記沿處同步后，以“回
原點速度"(Homing velocity) 移動所組態的距離。
模數軸始終取zui短距離。
到外部零標記的zui大距離 取消激活 沒有監視到外部零標記檢測的距離。
激活 監視從參考點逼近的起點到檢測到外部零標記所移
動的距離
如果該距離的差值超出了組態的值，則相應的工藝
DB 將返回錯誤 801D。參考點逼近取消。
說明
對于使用“外部零標記"(external zero mark) 的回原點，將外部零標記作為數字測量輸入連
接至驅動組件。
為了以“外部零標記"(external zero mark) 回原點模式執行參考點逼近，請選擇與驅動器的
組態或功能相對應的“信號跳轉"(Signal transition) 和“在外部零標記一側"(on the side of
the external zero mark) 的值。 “信號跳轉"(Signal transition) 和“在外部零標記一側"
(on external zero mark side) 參數僅反映其功能，以根據組態控制軸運動，而不是用來組
態驅動器中的測量功能。
有關外部零標記檢測的組態的信息，請參考相關的產品信息或驅動器手冊。
組態
4.5 組態電氣軸
S7-Technology
176 功能手冊, 03/2008, A5E01078448-06
參考點逼近的順序
● 階段 1： 與外部零標記同步
軸以組態的逼近速度，沿在“參考點逼近的起點"(Start of reference point approach) 中
設置的方向開始其參考點逼近。 在外部零標記處檢測到組態的信號跳轉（已在驅動組
件中組態）后，同步在外部零標記處（階段 1） 結束。 將軸位置設置為默認值減去在
“參考點坐標"(Reference point coordinate)(Mode = 0 ) 中或在輸入參數 Position
(Mode = 1 ) 中定義的參考點位移。
也可以通過設置“到外部零標記的zui大距離"(Max. distance to external zero mark) 復選
框來監視軸在參考點逼近的起點和信號沿檢測之間移動的距離。 如果在參考點逼近的
起點和已組態距離的終點之間沒有檢測到沿，則回原點將因出錯而取消。
● 階段 2： 參考點逼近
檢測到組態的信號沿后，軸將加速/減速，從而以關閉速度逼近參考點坐標。
如果已組態了參考點位移，則軸以相應的距離（起點為同步位置）逼近該參考點。 運
動方向由參考點位移的符號以及檢測到外部零標記后的減速斜坡長度確定（前提是參
考點位于減速斜坡內）。
使用“僅編碼器零標記"(Encoder zero mark only) 的主動回原點模式
例如，對于某些軸，編碼器在軸的整個行程范圍內只能設置一個編碼器零標記，在這些軸
上就會使用回原點到編碼器零標記。 回原點命令啟動到編碼器零標記的軸逼近。 檢測到
編碼器零標記后，軸以回原點速度逼近位移后的參考點。 現在，軸位置具有在參考點坐
標中定義的值。 該圖中的圖形顯示zui終的運動順序。
組態
4.5 組態電氣軸
S7
