西門子6ES7 902-1AC00-0AA0 PLC維修
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代理
4.6.14 回原點
4.6.14.1 引言
每次接通電源時，裝有增量電機測量系統的位置控制軸必須參考機器的機械系統的位置。
根據軸機制已定義位置的激活特定位置值，在回原點期間同步軸。
軸可以在以下模式下回原點：
● 主動模式（參考點逼近）
● 被動模式（快速參考）
● 直接模式（使用位置設定值）
詳細設置取決于參考點的測量系統以及軸的回原點運動。
4.6.14.2 回原點 —“主動回原點"(Active homing) 標簽
主動回原點
可以在 S7T Config 中的軸 (Axis) > 回原點 (Homing) 對話框的“主動回原點"(Active
homing) 選項卡中組態主動回原點。
“主動回原點"(Active homing) 有三種可用的回原點模式：
● 參考凸輪和編碼器零標記
● 僅編碼器零標記
● 僅外部零標記
啟用回原點功能：
MC_Home Mode = 0 根據軸組態確定參考點
Mode = 1
Position = x
根據軸組態確定參考點。給參數點分配的值是 Position 輸
入參數。
成功回原點后，軸工藝 DB 將返回狀態 Statusword.HomingDone = TRUE。
組態
4.6 組態液*
S7-Technology
240 功能手冊, 03/2008, A5E01078448-06
使用“參考凸輪和編碼器零標記"(reference cam and encoder zero mark) 的主動回原點模式
使用“MC_Home"工藝功能開始回原點后，軸將根據軸組態移動至參考凸輪，然后逼近參
考編碼器零標記。 該圖的下半部分顯示了zui終的運動順序。
各個參數的含義：
參數 值 說明
需要回原點 是 軸必須回原點才能執行運動命令。
否 軸不必回原點就可以執行運動命令。
回原點模式 - 在這種情況下，“回原點輸出凸輪和編碼器零標記"
參考凸輪之前 軸以參考點逼近方向返回編碼器零標記，該標記位于
參考凸輪前面。
編碼器零標記
參考凸輪之后 軸以參考點逼近方向返回編碼器零標記，該標記位于
參考凸輪后面。
開始參考點逼近 正方向 正方向上的參考點逼近。
負方向 負方向上的參考點逼近。
組態
4.6 組態液*
S7-Technology
功能手冊, 03/2008, A5E01078448-06 241
參數 值 說明
參考凸輪的邏輯地址 [字節地址] 參考凸輪的邏輯字節地址
可以將參考凸輪連接至 T-CPU 的集成輸入或連接至
DP(DRIVE) 上的 IO。
位號 [位號] 用于參考凸輪的信號的位地址
逼近速度 - 軸逼近參考凸輪的速度
進入速度 - 檢測到編碼器零標記后，軸逼近（移位后的）參考點
的速度
關閉速度 - 檢測到參考凸輪后，軸逼近編碼器零標記的速度。
參考點坐標
（參考凸輪和編碼器零標記、僅
外部零標記、僅編碼器零標記）
- 在此處輸入原點位置的實際位置值（相對于軸的坐標
系）
回原點位置偏移 - “原點位置偏移"(Home position offset) 將參考點移位
所組態的距離。 軸按照在“進入速度"(Entry velocity)
中定義的速度移動該組態距離，起點為具有編碼器零
標記的同步位置。
模數軸始終取zui短距離。
到回原點輸出凸輪的zui大距離 取消激活 沒有監視到參考凸輪檢測的距離
激活 監視參考點逼近的起點和參考凸輪檢測之間的距離。
如果該距離的差值超出了組態的值，則相應的工藝
DB 將返回錯誤 801D。 參考點逼近取消。
到編碼器零標記的zui大距離 取消激活 沒有監視到編碼器零標記所需要移動的距離
激活 監視軸在參考凸輪和編碼器零標記之間移動的距離。
如果此距離的差值超過組態的距離，
則相應的軸工藝 DB 會指示錯誤 801D。參考點逼近
取消。
組態
4.6 組態液*
S7-Technology
242 功能手冊, 03/2008, A5E01078448-06
參考點逼近的順序
● 階段 1： 參考凸輪逼近
軸以組態的逼近速度，沿在“參考點逼近的起點"(Start of reference point approach) 中
設置的方向開始其參考點逼近。 到達參考凸輪（階段 1）后，參考凸輪逼近結束。
也可以通過設置“到回原點輸出凸輪的zui大距離"(Max. distance to homing output cam)
復選框，來監視軸從參考點逼近的起點到檢測出參考凸輪時所移動的距離。 如果在已
組態距離的起點和終點之間沒有檢測到參考凸輪，則參考點逼近將因出錯而取消。
● 階段 2： 與編碼器零標記同步
到達參考凸輪后，軸加速/減速到關閉速度，并逼近編碼器零標記。 編碼器零標記從
“編碼器零標記"(Encoder zero mark)（參考凸輪之后或之前）和“參考點逼近的起
點"(Start of reference point approach)（正方向或負方向）的組合設置得出。
檢測到參考凸輪后，PLC 會根據組態將軸與檢測到的*個編碼器零標記同步。將軸
位置設置為默認值減去在“參考點坐標"(Reference point coordinate)(Mode = 0) 中或在
輸入參數 Position (Mode = 1) 中定義的參考點位移。
也可以通過設置“到編碼器零標記的zui大距離"(Max. distance to encoder zero mark) 復
選框，來監視軸在參考凸輪和編碼器零標記之間移動的距離。 如果在檢測到參考凸輪
后，在的距離中未發現編碼器零標記，則參考點逼近將因出錯而取消。
● 階段 3： 參考點逼近
檢測到編碼器零標記后，軸將加速/減速到逼近速度，以逼近參考點。
如果已組態了參考點位移，則軸以相應的距離（起點為同步位置）逼近該參考點。 運
動方向由參考點位移的符號以及檢測到編碼器零標記后的減速斜坡長度確定（前提是
參考點位于減速斜坡內）。
組態
4.6 組態液*
S7-Technology
功能手冊, 03/2008, A5E01078448-06 243
使用“僅外部零標記"(External zero mark only) 的主動回原點模式
如果通過調用“MC_Home"工藝功能啟動回原點過程，則軸將根據組態逼近參考外部零標
記。 該圖的下半部分顯示了zui終的運動順序。
各個參數的含義：
參數 值 說明
需要回原點 是 軸必須回原點才能執行運動命令。
否 軸不必回原點就可以執行運動命令。
回原點模式 - 在此例中： “僅外部零標記"
(External zero mark only)
低 -> 高（正） 運動參考外部零標記的上升沿（根據驅動組件中的
沿評估進行設置）。
信號跳轉
高 -> 低（負） 運動參考外部零標記的下降沿（根據驅動組件中的
沿評估進行設置）。
組態
4.6 組態液*
S7-Technology
244 功能手冊, 03/2008, A5E01078448-06
參數 值 說明
左 沿選定的參考點逼近的方向，從外部零標記的左側
進行觀測，測量信號跳轉。
在外部零標記一側
右 沿選定的參考點逼近的方向，從外部零標記的右側
觀測，測量信號跳轉。
開始參考點逼近 正方向 正方向上的參考點逼近。
負方向 負方向上的參考點逼近。
逼近速度 - 軸逼近外部零標記的速度
進入速度 - 檢測到外部零標記后，軸逼近（移位后的）回原點
位置的速度。
關閉速度 - 檢測到外部零標記后，軸逼近參考點坐標的速度
回原點位置偏移 - “原點位置偏移"(Home position offset) 將參考點移位
所組態的距離。 軸在外部零標記沿處同步后，以“回
原點速度"(Homing velocity) 移動所組態的距離。
模數軸始終取zui短距離。
到外部零標記的zui大距離 取消激活 沒有監視到外部零標記檢測的距離。
激活 監視從參考點逼近的起點到檢測到外部零標記所移
動的距離
如果該距離的差值超出了組態的值，則相應的工藝
DB 將返回錯誤 801D。參考點逼近取消。
說明
對于使用“外部零標記"(external zero mark) 的回原點，將外部零標記作為數字測量輸入連
接至驅動組件。
為了以“外部零標記"(external zero mark) 回原點模式執行參考點逼近，請選擇與驅動器的
組態或功能相對應的“信號跳轉"(Signal transition) 和“在外部零標記一側"(on the side of
the external zero mark) 的值。 “信號跳轉"(Signal transition) 和“在外部零標記一側"(on
external zero mark side) 參數僅反映其功能，以根據組態控制軸運動，而不是用來組態驅
動器中的測量功能。
有關外部零標記檢測的組態的信息，請參考相關的產品信息或驅動器手冊。
組態
4.6 組態液*
S7-Technology
功能手冊, 03/2008, A5E01078448-06 245
參考點逼近的順序
● 階段 1： 與外部零標記同步
軸以組態的逼近速度，沿在“參考點逼近的起點"(Start of reference point approach) 中
設置的方向開始其參考點逼近。 在外部零標記處檢測到組態的信號跳轉（已在驅動組
件中組態）后，同步在外部零標記處（階段 1） 結束。 將軸位置設置為默認值減去在
“參考點坐標"(Reference point coordinate)(Mode = 0 ) 中或在輸入參數 Position
(Mode = 1 ) 中定義的參考點位移。
也可以通過設置“到外部零標記的zui大距離"(Max. distance to external zero mark) 復選
框來監視軸在參考點逼近的起點和信號沿檢測之間移動的距離。 如果在參考點逼近的
起點和已組態距離的終點之間沒有檢測到沿，則回原點將因出錯而取消。
● 階段 2： 參考點逼近
檢測到組態的信號沿后，軸將加速/減速，從而以關閉速度逼近參考點坐標。
如果已組態了參考點位移，則軸以相應的距離（起點為同步位置）逼近該參考點。 運
動方向由參考點位移的符號以及檢測到外部零標記后的減速斜坡長度確定（前提是參
考點位于減速斜坡內）。
組態
4.6 組態液*
S7-Technology
246 功能手冊, 03/2008, A5E01078448-06
使用“僅編碼器零標記"(Encoder zero mark only) 的主動回原點模式
例如，對于某些軸，編碼器在軸的整個行程范圍內只能設置一個編碼器零標記，在這些軸
上就會使用回原點到編碼器零標記。 回原點命令啟動到編碼器零標記的軸逼近。 檢測到
編碼器零標記后，軸以回原點速度逼近位移后的參考點。 現在，軸位置具有在參考點坐
標中定義的值。 該圖中的圖形顯示zui終的運動順序。 各個參數的含義：
參數 值 說明
需要回原點 是 軸必須回原點才能執行運動命令。
否 軸不必回原點就可以執行運動命令。
回原點模式 - 在此例中： “僅編碼器零標記"
(Encoder zero mark only)
開始參考點逼近 正方向 正方向上的參考點逼近。
負方向 負方向上的參考點逼近。
進入速度 - 檢測到編碼器零標記后，軸逼近（移位后的）參考
點的速度
關閉速度 - 軸開始參考點逼近以及逼近編碼器零標記的速度
組
參數 值 說明
回原點位置偏移 - 回原點位置偏移功能會將回原點位置移位所組態的
距離，這意味著軸以“回原點速度"
(Homing velocity) 在編碼器零標記檢測位置之后移
動所組態的距離。
模數軸始終取zui短距離。
到編碼器零標記的zui大距離 取消激活 沒有監視到編碼器零標記所需要移動的距離
激活 監視從參考點逼近的起點到檢測出編碼器零標記時
所移動的距離
如果該距離的差值超出了組態的值，則相應的工藝
DB 將返回錯誤 801D。參考點逼近取消。
參考點逼近的順序
● 階段 1： 與編碼器零標記同步
軸以組態的關閉速度，沿在“參考點逼近的起點"(Start of reference point approach) 中
設置的方向開始其參考點逼近。 與編碼器零標記的同步（階段 1）在檢測到編碼器零
標記后結束。 將軸位置設置為默認值減去在“參考點坐標"(Reference point
coordinate)(Mode = 0 ) 中或在輸入參數 Position (Mode = 1 ) 中定義的參考點位移。
也可以通過設置“到零標記的zui大距離"(Max. distance to zero mark) 復選框，來監視
軸在參考點逼近的起點和編碼器零標記檢測之間移動的距離。 如果在參考點逼近的起
點和已組態距離的終點之間沒有檢測到編碼器零標記，則回原點將因出錯而取消。
● 階段 2： 參考點逼近
檢測到編碼器零標記后，軸將加速/減速，從而以進入速度逼近參考點坐標。
如果已組態了參考點位移，則軸以相應的距離（起點為同步位置）逼近該參考點。
運動方向由參考點位移的符號以及檢測到編碼器零標記后的減速斜坡長度確定（前提
是參考點位于減速斜坡內）。
組態
4.6 組態液*
S7-Technology
248 功能手冊, 03/2008, A5E01078448-06
4.6.14.3 回原點 —“被動回原點"(Passive homing) 標簽
可以在 S7T Config 的軸 (Axis) > 回原點 (Homing) 對話框的“被動回原點"(Passive
homing) 選項卡中組態被動回原點。與主動回原點相比，這二者的不同之處在于，被動回
原點所需的回原點運動不是由回原點命令啟動的。
“被動回原點"(Passive homing) 有三種可用的回原點模式：
● 參考凸輪和編碼器零標記
● 僅外部零標記
● 僅編碼器零標記
啟用回原點功能：
MC_Home Mode = 2
Position = x
為當前位置分配了參考點輸入參數 Position 的值。
成功回原點后，軸工藝 DB 將返回狀態 Statusword.HomingDone = TRUE 。
說明
請注意，并非所有驅動組件都支持所有的回原點模式或測量信號計算功能。 有關詳細信
息，請參考所用驅動組件的文檔。
由工藝 DB 上相應的錯誤消息來表示在被動回原點操作期間對編碼器零標記或參考凸輪監
視的觸發。 在這種情況下，當前軸運動終止。
組態
4.6 組態液*
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功能手冊, 03/2008, A5E01078448-06 249
使用“參考凸輪和編碼器零標記"(Reference cam and encoder zero mark) 的被動回原點模式
軸經過參考凸輪后，下一個編碼器零標記將觸發軸回原點。 將參考點的軸位置設置為通
過“MC_Home"工藝功能的輸入參數 Position 定義的值。
各個參數的含義：
參數 值 說明
需要回原點 是 軸必須回原點才能執行運動命令。
否 軸不必回原點就可以執行運動命令。
回原點模式 - 在此例中： “參考凸輪和編碼器零標記"(Reference
cam and encoder zero mark)
正方向 軸僅通過正逼近方向回原點到編碼器零標記。
負方向 軸僅通過負逼近方向回原點到編碼器零標記。
運動方向
當前方向 軸在到達下一個編碼器零標記時回原點。
參考凸輪的邏輯地址 [字節地址] 參考凸輪的邏輯字節地址
可以將參考凸輪連接至 T-CPU 的集成輸入或連接至
DP(DRIVE) 上的 IO。
位號 [位號] 用于參考凸輪的信號的位地址
組態
