西門子6ES7 232-0HD22-0XA0 PLC維修

西門子6ES7 232-0HD22-0XA0 銷售

代理

組態
4.7 組態同步軸
S7-Technology
270 功能手冊, 03/2008, A5E01078448-06
延遲同步和高級同步
在基于時間的同步模式中，可以區分高級同步和延遲同步。
同步起點… 同步終點…
高級同步 由系統根據默認動態值和主設定
值特性進行計算。
根據跟隨軸位置模糊定義或直接定
義
延遲同步 根據跟隨軸位置模糊定義或直接
定義
從動態值和主設定值特性中導出
說明
使用默認動態值同步定義了同步起點的同步軸時，跟隨軸會沿雙曲線斜坡加速至目標速
度。
高級同步（在同步位置之前同步）
對于高級同步，同步運動開始方式如下。
● 如果該同步可以在*時間（動態主設定值）內執行，則根據默認動態響應參數和恒
定主設定值，同步運動開始于同步的起點
● 如果無法計算*同步時間，但可以到達同步位置（例如使用靜態主設定值），
則同步運動立即開始
說明
如果無法順利執行同步，則可能生成反向運動。
對速度主設定值所做的任何更改也都將相應地應用于同步操作的動態值。 如果超出了組
態的公差，則輸出一條警告消息。
如果主設定值在同步處于活動狀態時反轉，則同步會因出錯而被取消。
組態
4.7 組態同步軸
S7-Technology
功能手冊, 03/2008, A5E01078448-06 271
延遲同步（在與同步位置對稱時開始）
在延遲同步模式下
● 同步運動在達到開始條件后開始
● 僅支持梯形速度曲線
如果設置了帶有恒定加速度的速度曲線，則會生成警告“無法保持運動曲線……的動態
響應"(Dynamic response of motion profiles... cannot be maintained)，并且系統會自
動切換為梯形速度曲線。
同步方向
您可以在以下對話框中設置同步方向：
● 齒輪同步
Axis_SYNCHRONOUS_OPERATION > 默認 (Default) 對話框中“齒輪同步"
(Gear synchronization) 選項卡中的“同步方向"(Synchronization direction)
● 凸輪同步
Axis_SYNCHRONOUS_OPERATION > 默認 (Default) 對話框中“凸輪同步"
(Cam synchronization) 選項卡中的“同步方向"(Synchronization direction)
下述設置適用于同步和去同步。
您還可以對 userdefault.gearingsettings.synchronizingdirection 或
userdefault.cammingsettings.synchronizingdirection 系統變量中的設置進行編程。
● 兼容性模式 (SYSTEM_DEFINED )
跟隨軸在可能的zui短距離內同步。 如果移動跟隨軸的同步在當前設置的方向實現，則
保持此方向。 如果更改當前運動方向來實現同步，則將此方向反向。 系統會計算同
步所需的運動順序。
● zui短距離 (SHORTEST_WAY )
跟隨軸在可能的zui短距離內同步。
組態
4.7 組態同步軸
S7-Technology
272 功能手冊, 03/2008, A5E01078448-06
● 負同步方向 (NEGATIVE_DIRECTION )
僅允許在負方向進行同步，即必須避免在同步期間從負速度轉為正速度。 如果同步失
敗，則 S7T Config 會輸出錯誤消息“當激活/取消激活同步操作時出現 50007 錯
誤"(50007 Error when activating/deactivating synchronous operation)。
● 正同步方向 (POSITIVE_DIRECTION )
僅允許在正方向進行同步，即必須避免在同步期間從正速度轉為負速度。 如果同步失
敗，則 S7T Config 會輸出錯誤消息“當激活/取消激活同步操作時出現 50007 錯
誤"(50007 Error when activating/deactivating synchronous operation)。
如果“MC_CamIn"或“MC_GearIn"中的 Mode = 1，則始終使用兼容性模式。
“SHORTEST_WAY"和“SYSTEM_DEFINED"之間的區別
例如，兩個軸都以正速度移動。 啟動 1:1 比率的傳動和立即同步。 當保持跟隨軸的
當前運動方向時，綠色曲線顯示其路線。 另一方面，紅色曲線顯示反轉方向的同步。
組態
4.7 組態同步軸
S7-Technology
功能手冊, 03/2008, A5E01078448-06 273
“正同步方向"的示例
(Gearingsettings.synchronizingdirection = POSITIVE_DIRECTION)
下一個示例顯示僅允許沿正方向移動的同步/去同步運動的默認設置。 同步/去同步的默認
設置為“立即生效"(Effective immediay)。 使用 Exe_1 立即啟動同步。 現在，要通過
Exe_2 將從站移動一個相移。 此運動在負方向上執行。 如果是使用 Exe_3 在負方向啟動
“立即"激活的“MC_CamOut"，則在其去同步之前，軸會一直等到其沿正方向移動。
組態
4.7 組態同步軸
S7-Technology
274 功能手冊, 03/2008, A5E01078448-06
4.7.5 同步
您可以在同步操作 (Synchronous operation) > 默認 (Default) 對話框的“齒輪同步"
(Gear synchronization) 和“凸輪同步"(Cam synchronization) 選項卡中設置同步條件。
使用“同步"(Synchronization) 下拉列表框設置同步條件：
設置 含義
立即生效 啟動此功能后立即執行同步。
“同步位置主設定值"(Sync. pos. master setpoint)、“同步位置跟隨
軸"(Sync. pos. following axis) 和“位置參考"(Position reference) 中的設
置未進行評估。
引導軸的默認同步位置 同步條件取決于引導軸的位置。 在“同步位置主設定值"
Sync. pos. master setpoint) 中定義同步位置。
“同步位置跟隨軸"(Sync. pos. following axis) 中的設置被忽略。
跟隨軸的默認同步位置
（僅具有傳動）
同步條件取決于跟隨軸的位置。 在“同步位置跟隨軸"
(Sync. pos. following axis) 中定義同步位置。
“同步位置主設定值"(Sync. pos. master setpoint) 中的設置被忽略。
在活動凸輪盤結束時轉換
（僅具有凸輪傳動）
這只能用相關的引導軸參考來設置。
同步條件是主設定值位置在當前凸輪盤周期的末尾。
“同步位置跟隨軸"(Sync. pos. following axis) 中的設置被忽略。
組態
4.7 組態同步軸
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功能手冊, 03/2008, A5E01078448-06 275
設置 含義
引導軸和跟隨軸的默認同步位置 同步條件取決于引導軸的位置。 在“同步位置主設定值"
(Sync. pos. master setpoint) 中定義同步位置。
另外，作為“同步位置跟隨軸"(Sync. pos. following axis) 中設置的結
果，在跟隨軸中會產生偏移，即不是使用編程的（例如通過凸輪盤）跟
隨位置進行同步，而是使用“同步位置跟隨軸"(Sync. pos. following axis)
位置加上跟隨軸離凸輪盤的位置值來同步跟隨軸。
示例：
跟隨軸通過凸輪盤與主軸耦合。
已創建凸輪盤，以便當引導軸在位置 50 時將跟隨軸設置為位置 70。
如果參數“同步位置跟隨軸"(Sync. pos. following axis) = 80，則當引導
軸在位置 50 時跟隨軸在位置 150 (70 + 80) 同步。
使用凸輪盤的耦合仍處于活動狀態（縮放比例保持不變），但是偏移量
為 80。
立即生效和從軸的同步位置 啟動此功能后立即執行同步。 在此功能啟動后，引導從軸和跟隨從軸
結果之間生成的相移根據跟隨軸的位置得出。 這可以補償由跟隨軸加
速度斜坡導致的偏移量。 同步運動基于動態響應默認值。
“同步位置主設定值"(Sync. pos. master setpoint) 中的設置被忽略。
上一個已編程的設置 不可用
組態
4.7 組態同步軸
S7-Technology
276 功能手冊, 03/2008, A5E01078448-06
位置參考
在“位置參考"(Position reference) 下拉列表框中定義同步模式：
設置 含義
從同步位置同步 在同步位置開始同步。 同步長度從動態數據中與時間相關的同步曲線
中得出，適用于“同步長度"(Synchronization length) 參數中與引導軸相
關的同步曲線。 在超過此長度后會同步跟隨軸。
在同步位置之前同步 在該同步模式下，跟隨軸會在到達同步位置時與引導軸同步。
具有與時間相關的同步曲線的同步開始位置取決于動態數據，而具有與
引導軸相關的同步曲線的同步開始位置取決于“同步長
度"(Synchronization length) 參數。
在與同步位置對稱時同步 在該模式下，在同步長度的中間達到同步。 同步移動在達到同步位置
之前開始，并在超過該位置之后停止。
根據與同步長度或動態默認值相關的曲線執行同步。
上一個已編程的設置 不可用
組態
4.7 組態同步軸
S7-Technology
功能手冊, 03/2008, A5E01078448-06 277
同步方向
同步的方向取決于“同步方向"(Synchronization Direction) 下拉列表框中的設置。 此設置
僅適用于模數軸。
設置 含義
與主軸方向相同 同步始終發生在跟隨軸的運動方向上。
兼容性模式 齒輪傳動：
跟隨軸在正向上同步
凸輪傳動：
跟隨軸將在zui短的距離內同步。
沒有預置方向的zui短路徑 從軸在zui短路徑上同步。
負同步方向 此軸始終在負方向同步。
正同步方向 此軸始終在正方向同步。
組態
4.7 組態同步軸
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278 功能手冊, 03/2008, A5E01078448-06
4.7.6 去同步
您可以在同步操作 (Synchronous operation) > 默認 (Default) 對話框的“齒輪同步"(Gear
synchronization) 和“凸輪同步"(Cam synchronization) 選項卡中設置去同步條件。
在“去同步"(desynchronization) 下拉列表框中設置去同步條件。
設置 含義
立即生效 啟動此功能后立即啟動去同步。
“去同步主設定值"(DeSync. master setpoint)、“去同步跟隨軸"
(Desync. following axis) 和“位置參考"(Position reference) 中的設置被
忽略。
跟隨軸的默認去同步位置 根據在“去同步跟隨軸"(Desync. following axis) 中設置的跟隨軸位置來
啟動去同步。
“去同步引導軸"中的設置被忽略。
由引導軸的去同步位置 根據在“去同步主設定值"(DeSync master setpoint) 中設置的引導軸位置
來啟動去同步。
“去同步跟隨軸"中的設置被忽略。
凸輪盤周期的末尾
（僅具有凸輪傳動）
去同步在當前凸輪盤周期的末尾執行。
上一個已編程的設置 不可用
組態
4.7 組態同步軸
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功能手冊, 03/2008, A5E01078448-06 279
位置參考
在“位置參考"(Position reference) 下拉列表框中設置去同步模式：
設置 含義
在去同步位置之后停止 在去同步位置啟動去同步。
去同步長度從基于時間的同步曲線的動態數據中得出，并從與引導軸相
關的同步曲線的“去同步長度"(Desynchronization length)參數中得出。
在超過此長度后啟動去同步。
在與去同步位置對稱時停止 在該模式下，當軸到達去同步長度中間時啟動去同步。 去同步運動在
去同步位置之前啟動，并在超過此位置后停止。
根據與去同步長度或動態默認值相關的曲線執行去同步。
在去同步位置之前停止 在該模式下，當軸到達去同步位置時啟動去同步。
具有與時間相關的同步曲線的去同步開始位置取決于動態數據，而具有
與引導軸相關的同步曲線的同步開始位置取決于“同步長
度"(Synchronization length) 參數。
上一個已編程的設置 不可用
組態
4.7 組態同步軸
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280 功能手冊, 03/2008, A5E01078448-06
4.7.7 同步狀態
以下部分說明了 S7T Config 可用于查看同步狀態的系統變量：
同步對象中的系統變量：
● enablecommand
此系統變量用于指明在同步對象中是啟動“MC_GearIn"命令還是“MC_CamIn"命令。
指明了以下狀態：
– ACTIVE — 命令處于活動狀態
– NONE — 沒有命令處于活動狀態
– WAITING_TO_START — 命令等待同步條件
● disablecommand
此系統變量用于指明在同步對象中是啟動“MC_GearOut"命令還是“MC_CamOut"命
令。 指明了以下狀態：
– ACTIVE — 命令處于活動狀態，跟隨軸正在去同步
– NONE — 沒有命令處于活動狀態
– WAITING_TO_START — 命令等待去同步條件
● syncstate
此系統變量用于返回同步狀態。 指明了以下狀態：
– NO — 同步操作尚未同步。
– YES — 同步操作已同步。
● state
此系統變量用于指明同步對象中的活動同步模式。 指明了以下狀態：
– CAMMING — 曲線同步處于活動狀態
– INACTIVE — 沒有同步操作處于活動狀態
跟隨軸上的系統變量：
● syncmonitoring.differencecommandvalue
此系統變量用于指明引導軸和跟隨軸之間的主設定值之差。
組態
4.7 組態同步軸
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功能手冊, 03/2008, A5E01078448-06 281
4.7.8 組態
4.7.8.1 組態 — 軸
軸 (Axis) > 組態 (Configuration) 對話框顯示了軸和驅動器設置
可以通過單擊“組態活動數據集"(Configure active data set) 在對話框中編輯這些設置。
該對話框還包含用于管理數據記錄轉換的數據記錄的功能。 如果工藝對象支持多個數據
記錄，則您可以：
● 創建新數據記錄
● 刪除數據記錄
● 定義在 CPU 啟動期間為工藝對象裝載哪個數據記錄，以及
● 重新組態選定的數據記錄。
組態
4.7 組態同步軸
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282 功能手冊, 03/2008, A5E01078448-06
4.7.9 機械系統
4.7.9.1 機械 — 電氣軸
軸 (Axis) > 機械 (Mechanics) 對話框用于組態軸和編碼器的機械參數。
軸的設置：
● 驅動器方向設置
● 裝載齒輪設置
● 線性軸的絲杠螺距
● 模數設置
● 間隙補償設置
編碼器的設置：
● 測量齒輪設置
● 間隙補償
● 編碼器安裝類型
組態
4.7 組態同步軸
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功能手冊, 03/2008, A5E01078448-06 283
模數軸的機械設置的邊界條件（*穩定性）
使用模數軸，可以執行檢查以確定是否保證*穩定性。 *穩定性可確保編碼器測量
的位置與實際值的內部表示始終同步。 這樣能使位置精確逼近，甚至在出現多個模數溢
出之后。 如果不能保證*穩定性，則在*性檢查期間工程系統中會輸出以下錯誤消
息之一：
● 無法表示組態的傳動比 (Configured gear ratio cannot be represented)
● 無法表示組態的模數長度 (Configured modulo length cannot be represented)
運行時還會對目標設備執行*穩定性測試。 如果由于組態無法確保此測試，則 S7T
Config 中會發出以下報警： “報警 20006 組態錯誤，原因 3041"(Alarm 20006
Configuration error, reason 3041)。
此錯誤的原因是組態數據中選擇的值不當。 這些值必須滿足以下條件：
計算模數旋轉軸的 ?1
?1 = 測量齒輪分子 x 360 x 內部精度 x 負載旋轉次數 1)
計算模數線性軸的 ?1
?0 = TRUNC（絲杠螺距 x 內部精度）2)
舍掉 ?0 的小數位。 必須以基本單位 mm 絲杠螺距。
?1 = 測量齒輪分子 x ?0 x 負載旋轉次數 1)
計算 ?2
?2 = 測量齒輪分母 x 編碼器精度 x 實際值因子 x 電機旋轉次數 1)
計算 ?11 和 ?22
必須從 ?1 和 ?2 確定zui大公約數 k，并將其用于以下公式：
?11 = (?1 / k) < 2^31
?22 = (?2 / k) < 2^31
?11 和 ?22 的結果必須小于 231。 否則，請檢查相應修改 ?1 和 ?2 公式中的參數后 ?11 和 ?22
的結果是否會小于或等于允許的zui大值。
計算 ?31
如果 ?11 和 ?22 滿足上述要求，但下載操作仍中止，且顯示 S7T Config 消息“組態錯誤
20006 原因 3041"(Configuration error 20006 reason 3041)，則可執行以下測試：
?3 = TRUNC(模數長度 · 內部精度)
舍掉 ?3 的小數位。 對于線性軸和旋轉軸度數，模數長度必須以 mm 。
現在可以計算 f3 和 f11 的zui大公約數 k2，并將其插入以下公式中：
?31 = (?3 x ?22 x ?11) / (k2 x k2) < 2^62
此時，必須檢查 ?31 是否小于 2^62。 如果大于 2exp63，請檢查是否可以減小模數長度。
也可以更改 ?1 和 ?2 公式中的參數，只要確保仍然符合對 ?11 和 ?22 的要求即可。
1) 對于負荷端或外部編碼器安裝，在公式中，電機旋轉次數和負載旋轉次數都插入 1。
2) 對于外部編碼器安裝，在絲杠螺距位置插入組態的每轉距離。
組態

組態
4.7 組態同步軸
S7-Technology
284 功能手冊, 03/2008, A5E01078448-06
參數說明
參數 注釋/軸上的組態數據元素
測量齒輪分子 測量齒輪比率的分子
TypeOis.NumberOfEncoders.Encoder_1.AdaptDrive.numFactorTypeOis.
NumberOfEncoders.Encoder_1.AdaptExtern.numFactor
TypeOis.NumberOfEncoders.Encoder_1.AdaptLoad.numFactor
測量齒輪分母 測量齒輪比率的分母
TypeOis.NumberOfEncoders.Encoder_1.AdaptDrive.denFactor
TypeOis.NumberOfEncoders.Encoder_1.AdaptExtern.denFactor
TypeOis.NumberOfEncoders.Encoder_1.AdaptLoad.denFactor
電機旋轉次數 電機旋轉次數的分子
TypeOis.NumberOfDataSets.DataSet_1.Gear.numFactor
負載旋轉次數 負載旋轉次數的分子
TypeOis.NumberOfDataSets.DataSet_1.Gear.denFactor
內部精度 內部增量/位置單位
已使用軸向導在組態中進行了定義。
編碼器精度 每轉編碼器脈沖數（在編碼器上）
TypeOis.NumberOfEncoders.Encoder_1.IncEncoder.incResolution
TypeOis.NumberOfEncoders.Encoder_1.AbsEncoder.absResolution
倍增因子，實際值
（實際值因子）
= X 1)IncEncoder.incResolution MultiplierCyclic
TypeOis.NumberOfEncoders.Encoder_1.IncEncoder.incResolution
MultiplierCyclic
TypeOis.NumberOfEncoders.Encoder_1.AbsEncoder.absResolution
MultiplierCyclic
模數長度 Modulo.length
軸每轉的絲杠螺距 LeadScrew.pitchVal
每轉路徑 TypeOis.NumberOfEncoders.Encoder_1.pathPerResolution.length
X=0 對于高精度，根據“使用 PROFIdrive 消息幀的編碼器接口"部分（PROFIdrive 軸消息幀/高精度
中的編碼器 (Gn_XIST1)）中介紹的 SIMATIC S7-Technology 中的高精度默認設置表來考慮默
認值。 （在這種情況下，僅對目標設備執行*穩定性測試。 在工程系統中的*性測試期
間不檢查此項。）
1)
X<>0 將組態值用于高精度。
組態
4.7 組態同步軸
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功能手冊, 03/2008, A5E01078448-06 285
4.7.10 默認值
4.7.10.1 缺省 —“動態"(Dynamics) 標簽
可在軸 (Axis) > 默認 (Default) 對話框的“動態"(Dynamics) 選項卡中設置軸動態的默認
值。 如果在工藝功能中設置了負的動態值，則會激活默認值。
支持的默認值：
● 方向 (Direction)
● 速度 (Velocity)
● 加速度 (Acceleration)
● 減速度 (Deceleration)
● 沖擊 (Jerk)
● 速度曲線 (Velocity profile)
停止時間
禁用移動軸且在“MC_Power"將 Stopmode 設置為 2 時，“停止時間"(Stop time) 中設置的
時間便會生效。