西門(mén)子6ES7 231-7PC22-0XA0 PLC維修

西門(mén)子6ES7 231-7PC22-0XA0 銷(xiāo)售

代理

組態(tài)
4.7 組態(tài)同步軸
S7-Technology
286 功能手冊(cè), 03/2008, A5E01078448-06
速度曲線(xiàn) (Velocity profile)
速度曲線(xiàn)定義啟動(dòng)期間和制動(dòng)時(shí)的響應(yīng)，以及對(duì)速度變化的響應(yīng)。
工藝功能不使用默認(rèn)值。 如果要更改速度曲線(xiàn)，請(qǐng)使用 Jerk 輸入?yún)?shù)。
可以在以下曲線(xiàn)之間進(jìn)行選擇：
● 梯形
梯形曲線(xiàn)用于正方向和負(fù)方向運(yùn)動(dòng)的線(xiàn)性加速度（突變化 = 0）。
● 常量
該曲線(xiàn)顯示常量加速度，突變化曲線(xiàn)是可控制的（突變化 <> 0）。
組態(tài)
4.7 組態(tài)同步軸
S7-Technology
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4.7.11 限制
4.7.11.1 限制 —“位置和速度"(Position and velocity) 標(biāo)簽
在軸 (Axis) > 限制 (Limits) 選項(xiàng)卡的“位置和速度"(Position and velocity) 選項(xiàng)卡中，您可
以
● 組態(tài)和啟用對(duì)硬件限位開(kāi)關(guān)的監(jiān)視
● 組態(tài)和啟用對(duì)軟件限位開(kāi)關(guān)的監(jiān)視
● 設(shè)置速度限制
● 設(shè)置急停減速度
急停減速度
禁用移動(dòng)軸且通過(guò)“MC_Power"參數(shù)將 Stopmode 設(shè)置為 0 時(shí)，將激活為急停減速度設(shè)置
的值。
組態(tài)
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288 功能手冊(cè), 03/2008, A5E01078448-06
4.7.11.2 硬件限位開(kāi)關(guān)
在軸 (Axis) > 限制 (Limits) 對(duì)話(huà)框的“位置和速度"(Position and Velocity) 選項(xiàng)卡中啟用硬
件限位開(kāi)關(guān)監(jiān)視。 硬件限位開(kāi)關(guān)監(jiān)視用于限制軸的運(yùn)動(dòng)范圍或保護(hù)機(jī)器。
接線(xiàn)
可將硬件限位開(kāi)關(guān)連接至 T-CPU 的四個(gè)集成數(shù)字輸入端，或者通過(guò)在 DP(DRIVE) 上操
作的 TM15/TM17 連接至 I/O 模塊（如 ET 200 或 SINAMICS S120）。
行程范圍
通過(guò)硬件限位開(kāi)關(guān)的數(shù)字輸入監(jiān)視允許的行程范圍。
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注意
硬件限位開(kāi)關(guān)必須作為 NC 觸點(diǎn)實(shí)施。
軸通過(guò)允許的行程范圍后，硬件限位開(kāi)關(guān)必須保持活動(dòng)狀態(tài)，直到達(dá)到機(jī)械終點(diǎn)位置。
組態(tài)
4.7 組態(tài)同步軸
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退回
觸發(fā)硬件限位開(kāi)關(guān)的軸停止，并顯示錯(cuò)誤消息 8013 和 804B。 該軸從硬件限位開(kāi)關(guān)退回
（釋放運(yùn)動(dòng)），如下所述：
● 手動(dòng)退回
手動(dòng)使該軸返回允許的行程范圍。 只有該軸返回該范圍后，工藝 DB 的錯(cuò)誤才能被確
認(rèn)。
● 通過(guò)驅(qū)動(dòng)器退回
該軸的工藝 DB 的錯(cuò)誤已被確認(rèn)，但是錯(cuò)誤消息和 LimitSwitchActive 位仍保持激活。
現(xiàn)在，該軸可以返回到允許的行程范圍。 反轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)命令將再次觸發(fā)軸錯(cuò)誤。 該軸移
動(dòng)到限位開(kāi)關(guān)的范圍之外后，便可確認(rèn)錯(cuò)誤消息和 LimitSwitchActive 狀態(tài)。
保存到達(dá)硬件限位開(kāi)關(guān)后，即可保存軸的當(dāng)前位置。 只有在通過(guò)此位置（加上一個(gè)安全
范圍）之后，該軸才被視為已離開(kāi)限位開(kāi)關(guān)。
注意
為避免硬件限位開(kāi)關(guān)的極性監(jiān)視和硬件限位開(kāi)關(guān)的超程監(jiān)視在有效范圍方向上發(fā)生沖
突，在該軸通過(guò)硬件限位開(kāi)關(guān)后不能關(guān)閉控制器。 在這種情況下，該軸將移至有效范圍
之內(nèi)（無(wú)硬件限位開(kāi)關(guān)監(jiān)視），然后重新啟用。
打開(kāi)控制器時(shí)，該軸必須位于有效行程范圍之內(nèi)。
軸通過(guò)硬件限位開(kāi)關(guān)時(shí)，內(nèi)部狀態(tài)會(huì)丟失并且將重新裝載組態(tài)。 只有在有效范圍內(nèi)重新
裝載時(shí)才不會(huì)丟失逼近信息。
例外情況： 發(fā)生極性反向錯(cuò)誤后取消激活限位監(jiān)視
安全范圍
根據(jù)軸單位系統(tǒng)的已組態(tài)精度計(jì)算硬件限位開(kāi)關(guān)的安全范圍。
安全范圍 ＝ 1000/（增量/位置）
示例： 在“組態(tài)單位"(Configure units) 對(duì)話(huà)框中，將線(xiàn)性軸的位置單位為“mm"，將精
度（增量/位置）為“1000/單位"，這意味著軸位置的計(jì)算精確到 0.001 mm。本示例
中的安全范圍是精度的 1000 倍： 1 mm。
組態(tài)
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4.7.11.3 軟件限位開(kāi)關(guān)
可以在軸 (Axis) > 限制 (limits) 對(duì)話(huà)框的“位置和速度"(Position and Velocity) 選項(xiàng)卡中組
態(tài)軟件限位開(kāi)關(guān)并啟用監(jiān)視功能。 如果激活軟件限位開(kāi)關(guān)，則通過(guò)軟件限位開(kāi)關(guān)限制軸
的行程距離。
例如，軟件限位開(kāi)關(guān)應(yīng)位于硬件限位開(kāi)關(guān)的行程范圍內(nèi)，以限制軸的工作范圍。
運(yùn)動(dòng)開(kāi)始時(shí)監(jiān)視軟件限位開(kāi)關(guān)：
● 復(fù)選框已激活
如果位置控制運(yùn)動(dòng)命令的目標(biāo)位置在軟件限位開(kāi)關(guān)之外，則運(yùn)動(dòng)開(kāi)始時(shí)軸的工藝 DB
中就已顯示警告 0026。 在 S7T Config 中，報(bào)告中斷 40105。
軸zui多行進(jìn)到軟件限位開(kāi)關(guān)位置，并在工藝 DB 中報(bào)告錯(cuò)誤 8014。
● 復(fù)選框未激活
如果位置控制運(yùn)動(dòng)命令的目標(biāo)位置在軟件限位開(kāi)關(guān)之外，則軸來(lái)回移動(dòng)，直到到達(dá)軟
件限位開(kāi)關(guān)的 p 位置。 在工藝 DB 中報(bào)告錯(cuò)誤 8014（不輸出警告 0026）。
行進(jìn)到軟件限位開(kāi)關(guān)的特性：
● 對(duì)于位置受控的來(lái)回移動(dòng)：
軸來(lái)回移動(dòng)，直到到達(dá)軟件限位開(kāi)關(guān)。 到達(dá)軟件限位開(kāi)關(guān)后，保持各自活動(dòng)的位置控
制模式或速度控制模式
● 在所有操作模式中：
軸來(lái)回移動(dòng)，直到到達(dá)軟件限位開(kāi)關(guān)。 到達(dá)軟件限位開(kāi)關(guān)后，保持活動(dòng)的位置控制模
式。 在速度控制模式中，軸變?yōu)槲恢每刂颇Ｊ健?br>負(fù)位置/正終點(diǎn)位置：
在這些輸入域中輸入軟件限位開(kāi)關(guān)的負(fù)位置和正終點(diǎn)位置。
用于退回的公差窗口：
在此輸入域中輸入適合的值，以防止退回期間重新開(kāi)始觸發(fā)軟件限位開(kāi)關(guān)錯(cuò)誤。
說(shuō)明
軟件限位開(kāi)關(guān)的響應(yīng)由軸組態(tài)根據(jù)回原點(diǎn)功能確定。 如果軸尚未回原點(diǎn)時(shí)，則不監(jiān)視組
態(tài)中要求使用已回原點(diǎn)軸來(lái)執(zhí)行運(yùn)動(dòng)命令（軸 [Axis] > 回原點(diǎn) [homing] 對(duì)話(huà)框中的
“需要回原點(diǎn): 是"[Homing required: Yes]） 的限位開(kāi)關(guān)。 反之，如果在軸未回原點(diǎn)時(shí)允許
執(zhí)行運(yùn)動(dòng)命令（軸 [Axis] > 回原點(diǎn) [homing] 對(duì)話(huà)框中的“需要回原點(diǎn): 否"[Homing
required: No]）， 則無(wú)論軸的回原點(diǎn)狀態(tài)如何，都將監(jiān)視軟件限位開(kāi)關(guān)。
組態(tài)
4.7 組態(tài)同步軸
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4.7.11.4 限制 —“動(dòng)態(tài)響應(yīng)"(Dynamic response) 標(biāo)簽
可以在軸 (Axis) > 限制 (Limits) 對(duì)話(huà)框的“動(dòng)態(tài)響應(yīng)"(Dynamic response) 選項(xiàng)卡中調(diào)整
HW 限制（機(jī)械）和 SW 限制。
禁用移動(dòng)軸且在“MC_Power"參數(shù)將 FastStop 設(shè)置為 1 時(shí)，激活設(shè)定的減速度限制。
默認(rèn)情況下，可以通過(guò)設(shè)置“值"(Absolute values) 復(fù)選框啟用取決于狀態(tài)的加速度模
型。
可以通過(guò)重設(shè)“值"(Absolute values) 復(fù)選框啟用取決于方向的加速度模型。 在這種情
況下會(huì)顯示其他一些附加參數(shù)。
組態(tài)
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取決于狀態(tài)的加速度
● 加速度 (Acceleration)
軸加速度，與運(yùn)動(dòng)方向無(wú)關(guān)
● 減速度 (Deceleration)
軸減速度，與運(yùn)動(dòng)方向無(wú)關(guān)
取決于方向的加速度
● 加速度 (Acceleration)
正運(yùn)動(dòng)方向的加速度和負(fù)運(yùn)動(dòng)方向的減速度
● 減速度 (Deceleration)
負(fù)運(yùn)動(dòng)方向的加速度和正運(yùn)動(dòng)方向的減速度
例如，動(dòng)態(tài)方向矢量的參數(shù)設(shè)置對(duì)于懸掛軸很有用。
帶突變化的局部停止響應(yīng)
設(shè)置“帶突變化的局部停止響應(yīng)"(Local stop reactions with jerk) 復(fù)選框，以執(zhí)行由軸上的
報(bào)警響應(yīng)觸發(fā)的停止操作，帶有突變化限制和倒圓功能。
對(duì)于預(yù)編程減速度停止（僅當(dāng)使用真實(shí)軸時(shí)輸入框才可見(jiàn)）
在此輸入框中輸入斜坡設(shè)置的減速度。
用于平滑由控制器轉(zhuǎn)換產(chǎn)生的受控變量變化的時(shí)間常量
（僅當(dāng)使用真實(shí)軸時(shí)輸入框才可見(jiàn)）
在此處輸入用于平滑由控制器轉(zhuǎn)換產(chǎn)生的受控變量變化的時(shí)間常量。 對(duì)于會(huì)由于轉(zhuǎn)換引
起受控變量偏移的所有狀態(tài)跳轉(zhuǎn)/轉(zhuǎn)換，此轉(zhuǎn)換平滑濾波器都處于活動(dòng)狀態(tài)。
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4.7.11.5 限制 —“固定擋塊"(Fixed end stop) 標(biāo)簽
軸 (Axis) > 限制 (Limits) 的“固定終點(diǎn)擋板"(Fixed end stop) 選項(xiàng)卡可用于啟用固定終點(diǎn)擋
板檢測(cè)以及設(shè)置相應(yīng)的檢測(cè)模式：
● 使用跟隨誤差
● 使用力/扭矩
滿(mǎn)足選定的條件時(shí)，將達(dá)到“固定終點(diǎn)擋板"(fixed end stop) 狀態(tài)。 如果啟用了“移至固定
終點(diǎn)擋塊"(Move to fixed end stop)，將禁用跟隨誤差監(jiān)視。
使用跟隨誤差
說(shuō)明
當(dāng)軸移至固定終點(diǎn)擋塊且將固定終點(diǎn)擋板檢測(cè)設(shè)置為“使用跟隨誤差"(use following error)
時(shí)，在“檢測(cè)到固定終點(diǎn)擋板之后的位置公差"(Position tolerance after fixed end stop
detection) 中輸入的值應(yīng)明顯小于“固定終點(diǎn)擋板檢測(cè)的跟隨誤差"(Following error for fixed
end stop detection) 中的值。
組態(tài)
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使用扭矩值
固定終點(diǎn)擋板檢測(cè)功能“使用扭矩值"(use torque value) 要求分配給軸的數(shù)字驅(qū)動(dòng)器支持扭
矩限制，并且需要設(shè)置相應(yīng)的消息幀，例如消息幀 102 或消息幀 105。
移至固定終點(diǎn)擋塊
“MC_MoveToEndPos"功能可以在達(dá)到終點(diǎn)擋板后激活“移至終點(diǎn)擋板"(Move to end stop)
功能并設(shè)置緊固扭矩。 該操作也稱(chēng)為“夾緊"。
運(yùn)動(dòng)將在軸到達(dá)固定終點(diǎn)擋板時(shí)停止，而控制仍然保持活動(dòng)狀態(tài)。 位置控制器輸入的設(shè)
定值保持為常量。 鉗位位置方向上的新運(yùn)動(dòng)命令將被取消；將在退回方向上執(zhí)行新運(yùn)動(dòng)
控制命令以減少扭矩。 該軸的位置設(shè)定值用作新運(yùn)動(dòng)控制命令在退回方向上的起始位
置。
軸位置設(shè)定值由以下其中一個(gè)等式產(chǎn)生，具體取決于固定終點(diǎn)擋板檢測(cè)功能：
● “使用跟隨誤差"
在固定終點(diǎn)擋板的位置 + 跟隨誤差
● “使用扭矩值"
在固定終點(diǎn)擋板的位置 + 夾緊公差
“固定終點(diǎn)擋板檢測(cè)"功能的條件
● 當(dāng)軸移至鉗位公差窗口外時(shí)，將復(fù)位“移至固定終點(diǎn)擋塊"(Move to fixed end stop) 功
能。
● 還可以輸出新命令，以在鉗位處于活動(dòng)狀態(tài)時(shí)切換扭矩的方向。
● 可在用戶(hù)程序中，在已定義的時(shí)間段上執(zhí)行非步進(jìn)扭矩跳轉(zhuǎn)和扭矩保持，就像扭矩曲
線(xiàn)的定義一樣。
● 可以通過(guò)設(shè)置反向定位命令禁用移至固定終點(diǎn)擋塊（鉗位）。
● 不允許反向命令 MC_MoveToEndPos，將忽略該命令。
● 可以通過(guò)軸的實(shí)際值監(jiān)視終點(diǎn)擋板的機(jī)械制動(dòng)（鉗位公差窗口監(jiān)視）。
● 通過(guò) MC_MoveToEndPos 工藝功能的 Torque 參數(shù)，以 [N/m] 為單位設(shè)置驅(qū)動(dòng)器的扭
矩限制。
● 如果該命令處于活動(dòng)狀態(tài)且未檢測(cè)到固定終點(diǎn)擋板，則系統(tǒng)會(huì)像對(duì)待活動(dòng)的扭矩限制
那樣作出反應(yīng)。
組態(tài)
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4.7.12 實(shí)際值
4.7.12.1 實(shí)際值 (Actual value) —“實(shí)際值"(Actual value) 選項(xiàng)卡
在“軸/外部編碼器"(Axis/External encoder) >“實(shí)際值"(Actual value) 對(duì)話(huà)框中的“實(shí)際
值"(Actual value) 選項(xiàng)卡上激活實(shí)際值過(guò)濾，并設(shè)置相應(yīng)的時(shí)間常量。
過(guò)濾實(shí)際位置值 (Filter on the actual position value)
如果想要激活實(shí)際位置值過(guò)濾，則激活該復(fù)選框。
時(shí)間常量 T1 (Time constant T1)
此處設(shè)置實(shí)際值系統(tǒng)中 PT2 位置過(guò)濾器的時(shí)間常量 T1。
時(shí)間常量 T2 (Time constant T2)
此處設(shè)置實(shí)際值系統(tǒng)中 PT2 位置過(guò)濾器的時(shí)間常量 T2。
“編碼器參數(shù)"(Encoder parameter) 按鈕
打開(kāi)一個(gè)對(duì)話(huà)框，其中顯示編碼器數(shù)據(jù)。
組態(tài)
4.7 組態(tài)同步軸
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4.7.12.2 實(shí)際值 (Actual value) —“推斷"(Extrapolation) 選項(xiàng)卡
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如果控制內(nèi)有同步操作互連，則同步操作會(huì)考慮主值位置的位置、速度和加速度。
如果實(shí)際編碼器值用作主值，則推斷同步操作的測(cè)量實(shí)際值以補(bǔ)償死區(qū)時(shí)間是很用的。
死區(qū)時(shí)間是在測(cè)量實(shí)際值時(shí)在系統(tǒng)內(nèi)產(chǎn)生，例如，由于總線(xiàn)通信和系統(tǒng)處理時(shí)間產(chǎn)生。
在 S7T Config 中，在引導(dǎo)軸或外部編碼器上，在“軸/外部編碼器"(Axis/External encoder)
>“實(shí)際值"(Actual value) 對(duì)話(huà)框的“推斷"(Extrapolation) 選項(xiàng)卡上設(shè)置推斷。
也可以通過(guò)工藝參數(shù)從用戶(hù)程序讀取此對(duì)話(huà)框中的參數(shù)，或?qū)⒋藢?duì)話(huà)框中的參數(shù)寫(xiě)入用戶(hù)
程序。
組態(tài)
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實(shí)際值結(jié)合推斷（軸和外部編碼器）
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推斷時(shí)間 (Extrapolation time)
（參數(shù) 1110; 組態(tài)數(shù)據(jù) TypeOis.Extrapolation.ExtrapolationTime）
此處設(shè)置推斷的時(shí)間。 如果輸入的值為 0.0，則無(wú)推斷。
過(guò)濾實(shí)際位置值 (Filter on the actual position value)
（參數(shù) 1130 組態(tài)數(shù)據(jù) TypeOis.Extrapolation.ExtrapolationPositionFilter.enable）
如果想要推斷實(shí)際位置值，則激活該復(fù)選框。
時(shí)間常量 T1 (Time constant T1)
（參數(shù) 1131 組態(tài)數(shù)據(jù) TypeOis.Extrapolation.ExtrapolationPositionFilter.T1）
此處設(shè)置實(shí)際值系統(tǒng)中用于推斷的 PT2 過(guò)濾器的時(shí)間常量 T1。
組態(tài)
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時(shí)間常量 T2 (Time constant T2)
（參數(shù) 1132 組態(tài)數(shù)據(jù) TypeOis.Extrapolation.ExtrapolationPositionFilter.T2）
此處設(shè)置實(shí)際值系統(tǒng)中 PT2 位置過(guò)濾器的時(shí)間常量 T2。
該過(guò)濾器作用于推斷的實(shí)際位置。 推斷的速度

組態(tài)
4.7 組態(tài)同步軸
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時(shí)間常量 T2 (Time constant T2)
（參數(shù) 1132 組態(tài)數(shù)據(jù) TypeOis.Extrapolation.ExtrapolationPositionFilter.T2）
此處設(shè)置實(shí)際值系統(tǒng)中 PT2 位置過(guò)濾器的時(shí)間常量 T2。
該過(guò)濾器作用于推斷的實(shí)際位置。 推斷的速度取自應(yīng)用平滑濾波器
(TypeOis.smoothingFilter ) 之前軸或外部編碼器的實(shí)際值。
過(guò)濾實(shí)際速度值 (Filter on the actual velocity value)
（參數(shù) 1112 組態(tài)數(shù)據(jù) TypeOis.Extrapolation.Filter.enable ）
如果想要推斷實(shí)際速度值，則激活該復(fù)選框。
在此處從下拉列表中選擇推斷速度的過(guò)濾器。
（參數(shù) 1111 組態(tài)數(shù)據(jù) TypeOis.Extrapolation.Filter.Mode）
時(shí)間常量 (Time constant)
（參數(shù) 1113 組態(tài)數(shù)據(jù) TypeOis.Extrapolation.Filter.timeConstant ）
此處輸入過(guò)濾器的時(shí)間常量。
根據(jù)過(guò)濾的速度值或平均速度值推斷位置。 通過(guò)“時(shí)間常量"計(jì)算平均值。
實(shí)際位置值倒置公差窗口 (Tolerance window for actual position value inversion)
（參數(shù) 1114 組態(tài)數(shù)據(jù) TypeOis.Extrapolation.ToleranceRange.enable ）
在此處可以激活用于實(shí)際位置值倒置的公差窗口
公差窗口 (Tolerance window)
（參數(shù) 1115 組態(tài)數(shù)據(jù) TypeOis.Extrapolation.ToleranceRange.Value ）
在此處輸入公差窗口的大小。
如果主值與同步操作無(wú)法跟隨的高頻噪聲信號(hào)疊加，則會(huì)造成超出動(dòng)態(tài)響應(yīng)限制或同步期
間主值暫時(shí)改變方向。
在這種情況下，可定義公差窗口，以防止在跟隨軸上超出動(dòng)態(tài)響應(yīng)限制，或防止同步期間
方向改變。