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組態
4.7 組態同步軸
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320 功能手冊, 03/2008, A5E01078448-06
4.7.14.5 直接回原點
將實際軸位置設置為在 MC_Home 工藝功能中定義的值。 沒有激活的參考點位移設置。
該功能不執行運動。 執行命令時使軸回原點。
啟用回原點功能
MC_Home Mode = 3
Position = x
直接回原點：
為當前位置分配了輸入參數 Position 的值。
成功回原點后，軸工藝 DB 將返回狀態 Statusword.HomingDone = TRUE 。
4.7.14.6 位置校正
從軸的實際位置值中扣除校正值。 在這種情況下，與其它回原點模式不同，軸將保持其
回原點狀態（已回原點/未回原點）。
位置校正功能還可以用于操縱各個坐標系（基準坐標系、疊加坐標系）的設定值。 這對
于疊加凸輪傳動能夠在凸輪盤中生成參考非常重要。
啟用回原點功能：
Mode = 4
Position = x
實際值校正：
位置值 = (當前位置) - (參數位置)。
Mode = 6
Position = x
基坐標系中的設定值校正：
位置值 = (當前位置) - (參數位置)。
MC_Home
Mode = 7
Position = x
疊加坐標系中的設定值校正：
位置值 = (當前位置) - (參數位置)。
位置校正不會影響軸工藝 DB 中的 Statusword.HomingDone 狀態。
4.7.14.7 未回原點的軸的運動
可以在軸 (Axis) > 回原點 (Homing) 對話框中確定定位是否可用于未回原點的軸。
“需要回原點"(Homing required) 的可選設置：
● 否： 可以進行相對運動和運動。 將監視軟件限位開關。
● 是： 僅可以進行相對運動。 只要軸沒有回原點便不監視軟件限位開關。
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4.7 組態同步軸
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4.7.15 監視功能
4.7.15.1 監視功能
根據通過跟隨軸上的同步對象和補償功能計算的從站值在跟隨軸上的動態激活，對其進行
監視。 如果無法進行動態激活，則生成相應的調整移動。
目前設置的速度和加速度（包括沖擊）的上限在此軸上處于活動狀態。
如果無法執行運動，則嘗試通過啟動補償運動（取決于此軸的zui大動態值）盡量接近這些
值。 結果為設定值錯誤。
4.7.15.2 監視功能 — 總覽
可以在 S7T Config 中組態的軸監視功能：
監視功能 速度控制軸 定位軸 同步軸
速度誤差監視 X - -
定位監視 - X X
跟隨誤差監視 - X X
停止信號 X X X
軟件限位開關 - X X
硬件限位開關 X X X
同步監視 - - X
受控變量監視（始終可用） X X X
編碼器限制頻率監視 X（僅適用于編
碼器）
X X
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4.7 組態同步軸
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322 功能手冊, 03/2008, A5E01078448-06
定位軸監視
下圖顯示了一個定位軸監視的示例：
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在工藝 DB 的 ErrorStatus 參數中報告錯誤。
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4.7.15.3 監視功能 — 定位和停止監視
可以在軸 (Axis) > 監視功能 (Monitoring functions) 對話框的“定位和停止監視"(Positioning
and standstill monitoring) 選項卡中設置用于監視位置控制軸和同步軸定位的限制值。
“定位和停止監視"(Positioning and standstill monitoring) 選項卡顯示為軸設置了定位還是
同步操作工藝。
定位監視
在定位即將結束時，該功能將監視軸進入目標位置。 為此，一個定位窗口和一個時
間公差，在該時間公差內必須到達終點位置。 在設定值插補結束時激活監視。
也可以將定位窗口中的zui小停留時間設置為在激活定位命令的正反饋之前結束。 該時間
可以用于振動過程和控制回路，為此公差窗口應小于超調振幅。
當實際值到達定位窗口時，將輸出定位命令的正反饋。
如果觸發了定位監視功能，則軸工藝 DB 將返回錯誤 8019。
停止（零速度）監視
當定位命令的位置設定值與目標位置的值相等并且停止監視激活的延遲已到期時，將啟用
停止監視。
如果軸移至已組態的停止公差窗口之外的時間超過已組態的時間段，則將觸發停止監視。
如果觸發了停止監視，則軸工藝 DB 將返回錯誤 8018。
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4.7.15.4 監視功能 —“跟蹤誤差監視"(Following error monitoring) 標簽
可以在軸 (Axis) > 監視功能 (Monitoring functions) 對話框的“跟隨誤差監視"
(Following error monitoring) 選項卡中啟用動態跟隨誤差監視。
使用計算出的跟隨誤差執行對位置控制軸的跟隨誤差監視。 如果實際位置值和位置設定
值之間的偏移超出已編程的跟隨誤差限制，軸工藝 DB 將返回錯誤 8016。 允許的跟隨誤
差取決于軸的速度設定值。
當速度小于已組態的zui小速度時允許的跟隨誤差為常量，這是在“恒定跟隨誤差"(constant
following error) 參數中編程的。 大于此限制時，跟隨誤差將線性增加倒zui大值，該zui大
值由zui大速度時的參數“允許的zui大跟隨誤差"(maximum permitted following error) 定義。
在zui大速度時達到允許的zui大跟隨誤差。
如果在“輸入速度"(Enter velocity) 輸入框中一個值，則相應的功能值顯示在“計算的跟
隨誤差"(Calculated following error) 框中。 這允許您控制在輸入的速度下跟隨誤差可以有
多大。
對于位置控制的實際軸，將顯示“跟隨誤差監視"(Following error monitoring) 選項卡。
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4.7.15.5 監視功能 —“停止信號"(Standstill signal) 標簽
可以在“軸"(Axis) >“監視功能"(Monitoring functions) 對話框的“停止信號"(Standstill signal)
選項卡中設置速度閾值和“信號輸出延遲"(Signal output delay)。
如果當前速度至少在設定的延遲時間期間低于組態的速度閾值，則停止信號將在工藝 DB
的狀態字中設置“停止"(standstill) 位。
在速度控制軸和定位軸上，將在速度控制模式下激活重寫。 在定位軸上，將在到達定位
窗口時激活重寫。
4.7.15.6 監視功能 —“同步運行監視"(Synchronous operation monitoring) 標簽
軸 (Axis) > 監視功能 (Monitoring functions) 的“同步操作監視"(Synchronous operation
monitoring) 選項卡可用于在跟隨軸上啟用同步誤差監視。 如果為軸設置了同步工藝，則
顯示“同步操作監視"(Synchronous operation monitoring) 選項卡。
以下設置可用：
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激活設定值監視：
同步關聯的設定值與受動態值限制的跟隨軸設定值之間可能出現偏差。 您可以通過采取
以下措施對設定值偏差做出反應：
● “無"(no)
如果您要放棄監視，請選擇“無"(no)。
● “無沖擊"(without jerk)/“有沖擊"(with jerk)
選擇其中一個設置可以激活監視（此版本不允許為沖擊留出余量）。
跟隨軸上的設定值錯誤使軸停止： 跟隨軸工藝 DB 返回錯誤 801A。
設定值公差：
輸入設定值的zui大公差。
激活實際值監視：
實際值監視功能用于監視跟隨軸的設定值和實際值之差。 可以啟用和禁用實際值監視。
跟隨軸上的實際值錯誤使軸停止： 跟隨軸工藝 DB 返回錯誤 801A。
實際值公差：
輸入實際值的zui大公差。
報告主軸的錯誤：
同步關聯的設定值與受動態值限制的設定值之間可能出現偏差。 您可以通過采取以下措
施對設定值偏差做出反應：
● “無"(no)
在跟隨軸上檢測到設定值或實際值錯誤時，引導軸不會停止。
● “設定值"(Setpoints)
跟隨軸上的設定值錯誤還可以停止引導軸；引導軸工藝 DB 返回錯誤 801A。
● “實際值"(Actual values)
跟隨軸上的實際值錯誤還可以停止引導軸；引導軸工藝 DB 返回錯誤 801A。
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4.7.15.7 監視功能 —“速度監視"(Velocity monitoring) 標簽
可以在軸 (Axis) > 監視功能 (Monitoring functions) 對話框的“速度誤差監視"
(Velocity error monitoring) 選項卡中啟用速度誤差監視。
速度誤差監視僅與以下這些軸有關：
● 帶有編碼器的速度控制軸
● 操作在速度控制模式下的定位軸
（“MC_MoveVelocity"— 輸入參數 PositionControl = FALSE ）
速度誤差監視
在該對話框中啟用速度誤差監視。
zui大速度誤差：
僅當啟用了速度誤差監視時該輸入框才可見。
在該對話框中輸入zui大速度誤差。
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4.7 組態同步軸
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4.7.16 跟隨對象
4.7.16.1 組態
組態 — 同步對象
在對話框“同步對象"(Synchronous object) >“組態"(Configuration) 中將主值和凸輪分配到
同步軸（跟隨軸）。
跟隨軸：
此域中顯示跟隨軸（同步軸）的名稱。
可能的主值（引導軸）：
此列表中列出了項目中可用的主值，可將該值分配給跟隨軸。 可通過下列工藝對象
主值：
● 軸（實際軸和虛擬軸）
● 外部編碼器
在此對話框中，考慮將在包含各工藝功能（如“MC_GearIn"或“MC_CamIn"）的用戶程序
中使用的引導軸/跟隨軸的所有組合。
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4.7 組態同步軸
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可能的凸輪：
該列表包括所有已組態的凸輪。 可將凸輪分
4.7.16.2 設置
設置 — 同步對象
在對話框“設置 — 同步對象"(Settings - Synchronous object) 中，定義用于同步的一些參
數。
同步對象上與方向相關的動態參數 (Direction-related dynamic parameters on the synchronous object)
如果希望已編程動態響應值達到與方向相關的效果，則激活該復選框。
允許同步考慮沖擊 (Permit absolute synchronization with provision for jerk)
如果在同步時考慮沖擊，則激活此復選框。 此設置僅對于跟蹤同步有效。
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4.7 組態同步軸
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修改同步的動態響應值 (Adapt the dynamic response values for the synchronization)
如果要在同步位置修改動態響應值，則激活該復選框。
動態響應值的放大因子 (Magnification factor for the dynamic response values)
（僅當激活復選框“修改同步的動態響應值"[Adapt the dynamic response values for the
synchronization] 時，該域才可見）
在此處為已修改的動態響應值超調因子，以補償剩余路徑差異。 輸入與用于同步啟
動的當前主值速度相關的百分數 (%) 值。
主方向反轉的公差 (Tolerance for master direction reversal)
用于取消主值方向反轉的同步的公差值。
同步時無需重啟即允許改變主軸速度 (Permitted velocity change of the master without restarting for
synchronization)
在此域中輸入同步期間允許對主值速度進行的zui大更改。 該值指的是用于同步啟動的當
前主值速度
如果在同步期間引導軸加速大于值，則跟隨軸無法同步。 在這種情況下，增加允許
主軸速度更改的值。
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4.7 組態同步軸
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4.7.16.3 默認設置
同步對象缺省值 —“凸輪同步"(Cam synchronization) 標簽
在 Axis_SYNCHRONOUS_OPERATION > 默認 (Default) 對話框的“凸輪同步"(Cam
synchronization) 選項卡中，設置同步對象的屬性以激活凸輪傳動。
僅當在“MC_CamIn"或“MC_CamInSuperImposed"工藝功能中設置 Mode = 2 時，此對話
框中的設置才能被激活。
主設定值源和跟隨軸之間的變量耦合是凸輪傳動的特性。 凸輪盤（傳送功能）說明了耦
合。
凸輪傳動的縮放和移位（偏移）在主設定值源和跟隨軸中均可能發生。 這將根據凸輪盤
的定義范圍和取值范圍分別對凸輪盤進行修改。
凸輪傳動中的方向感：
凸輪盤執行的方向。
相關凸輪傳動在凸輪盤中的起點：
在凸輪盤中定義相關凸輪傳動的起點，作為引導軸超過凸輪盤的起點。
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4.7 組態同步軸
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同步對象缺省值 —“齒輪同步"(Gear synchronization) 標簽
在 Axis_SYNCHRONOUS_OPERATION > 默認 (Default) 對話框的“齒輪同步"(Gear
synchronization) 選項卡中設置同步/去同步參數。 這些設置僅在傳動模式下相關。 您可
以設置以下參數：
組
