西門子6ES7 291-8GH23-0XA0 PLC維修

西門子6ES7 291-8GH23-0XA0 銷售

代理

值 < 0： 使用默認值
減速（降低電機功率）：
值 > 0： 使用定義的值
值 = 0： 不允許
Deceleration REAL -1.0
值 < 0： 使用默認值
工藝功能
6.2 工藝功能 — 單軸
S7-Technology
功能手冊, 03/2008, A5E01078448-06 483
參數 數據類型 初始值 說明
沖擊：
值 > 0： 使用定義的值
值 = 0： 使用梯形運動曲線
Jerk REAL -1.0
值 < 0： 使用默認值
預置模數軸的方向：
值 = 0： S7T Config 中的默認設置 *
值 = 1： 正向旋轉
值 = 2： zui短距離
值 = 3： 反向旋轉
Direction INT 0
值 = 4： 當前旋轉方向
（上次使用的旋轉方向）
超馳模式：
值 = 0： 超馳運動：
當前運動被取消
值 = 1： 添加運動：
運動命令被寫入命令緩沖區。 軸將在運動跳
轉時停止
值 = 2： 覆蓋運動：
運動命令被寫入命令緩沖區。 該運動跳轉被
覆蓋。
Mode INT 0
如果滿足下列條件，則“覆蓋運動"超馳模式不適用于模數
軸：
輸入參數 Direction = 4 或者
輸入參數 Direction = 0 并且
如果在 S7T Config 的軸 (Axis) > 動態響應 (Dynamic
response)
對話框中設置了“方向 = 上次編程的目標方向"(Direction
= last programmed target direction)。
DoneFlag INT 0 在 MCDevice DB 中生成 DoneFlag
* 建議不要通過 S7T Config 默認值中的“基于速度設定值的符號來確定"設置來選擇方向，因為輸入參數
Velocity 不支持負的速度設定值。
工藝功能
6.2 工藝功能 — 單軸
S7-Technology
484 功能手冊, 03/2008, A5E01078448-06
輸出參數（狀態輸出）
參數 數據類型 初始值 說明
Done BOOL FALSE TRUE：已到達目標位置
Busy BOOL FALSE TRUE：正在執行命令
CommandAborted BOOL FALSE TRUE：命令由其它命令或因其執行過程中的錯誤而取消。
如果工藝 DB 的 ErrorStatus 中未顯示錯誤，則該命令由后
續命令取消。
如果工藝 DB 的變量 ErrorStatus 中指示有錯誤，則命令執
行期間影響該工藝對象的錯誤將導致該命令中止。
TRUE : 命令啟動時有錯誤。未執行該命令。有關原因
的信息，請參考 ErrorID。
Error BOOL FALSE
FALSE : 命令啟動時沒有錯誤。
ErrorID WORD 0 輸出參數 Error 的 ErrorID。
MC_MoveAbsolute — 示例 —“超馳運動"
以下信號圖顯示了 (Mode = 0) 工藝功能“MC_MoveAbsolute"的超馳特性。
階段“a"
FB1 輸入參數 Execute (Exe_1) 的*個上升沿用于啟動軸 (Axis_1) 的定位。
Done_1 將發送信號，指示已到達目標位置 1000。
在 Done_1 = TRUE 的同時，FB2 上將啟動另一個定位命令（輸入參數 Execute
(Exe_2)). ）。 與命令執行有關的響應時間將導致軸短暫停止。 請參見縮放視圖。 在此
短暫停止后，軸 (Axis_1) 將移到位置 1500。 Done_2 會報告該軸已到達目標位置
工藝功能
6.2 工藝功能 — 單軸
S7-Technology
功能手冊, 03/2008, A5E01078448-06 485
階段“b"
FB1 輸入參數 Execute (Exe_1) 的第二個上升沿用于啟動軸 (Axis_1) 的定位。
在軸到達目標位置 1000 之前，另一個定位命令在 FB2 中啟動（輸入參數 Execute
(Exe_2)）。 Abort_1 會報告 FB1 中活動定位命令的取消。 軸 (Axis_1) 以定義的
Deceleration = 10 移動，直到速度 Velocity = 30。FB2 的 Done_2 會報告軸到達目標位
置 1500。
工藝功能
6.2 工藝功能 — 單軸
S7-Technology
486 功能手冊, 03/2008, A5E01078448-06
MC_MoveAbsolute — 示例 —“添加運動"
以下信號圖顯示了工藝功能“MC_MoveAbsolute"(Mode = 1) 的“添加"特性。
相對定位通過 FB1 的輸入參數 Execute (Exe_1) 的上升沿啟動。 軸 (Axis_1) 將以定義的
Acceleration = 10 加速到其zui終速度 50。 在軸到達其目標位置 (Position = 1000 ) 之前，
將輸出另一個 MC_MoveAbsolute 命令（FB2 的 Exe_2 上升沿）。 Busy_2 將報告新命
令處于活動狀態。
通過設置 FB2 的 Mode = 1 來“添加"當前定位命令而不是將其取消。
"“MC_MoveAbsolute"將通過 Deceleration = 10 來為該軸減速，然后根據啟動的命令到達
目標位置 1000。 通過 Done_1 報告命令完成。
在到達目標位置 1000 后，系統將添加第二個 MC_MoveAbsolute 命令，該命令將立即執
行，而沒有任何時間間隔（請參閱縮放視圖）。 軸 (Axis_1) 將沿設置的加速斜坡加速到
zui終速度 (目標位置 = 1500)。 Done_2 會報告該軸已到達目標位置；Busy_2 將更改為
FALSE。
工藝功能
6.2 工藝功能 — 單軸
S7-Technology
功能手冊, 03/2008, A5E01078448-06 487
MC_MoveAbsolute — 示例 —“覆蓋運動 1"
以下顯示的信號圖顯示了當前速度大于新速度的情況下工藝功能
“MC_MoveAbsolute"(Mode = 2) 的“覆蓋"特性。
當前速度 > 新速度
相對定位通過 FB1 的輸入參數 Execute (Exe_1) 的上升沿啟動。 軸 (Axis_1) 將以定義的
Acceleration = 10 加速到其zui終速度 50。 在軸到達其目標位置 (Position = 1000 ) 之前，
將輸出另一個 MC_MoveAbsolute 命令（FB2 的 Exe_2 上升沿）。 Busy_2 將報告新命
令處于活動狀態。
通過設置 FB2 的 Mode = 2 來“覆蓋"當前定位命令而不是將其取消。
"“MC_MoveAbsolute"將通過 Deceleration = 10 使軸減速，從而使軸在到達目標位置
1000 時達到覆蓋 MC_MoveAbsolute 命令為它設置的zui終速度 30。 通過 Done_1 來報告
FB1 中命令完成。
在到達目標位置 1000 后，該軸 (Axis_1) 繼續以速度 30 和 Deceleration = 10 逼近目標位
置 1500。 Done_2 會在 FB2 報告該軸已到達目標位置；Busy_2 將更改為 FALSE。
工藝功能
6.2 工藝功能 — 單軸
S7-Technology
488 功能手冊, 03/2008, A5E01078448-06
MC_MoveAbsolute — 示例 —“覆蓋運動 2"
以下顯示的信號圖顯示了當前速度小于新速度的情況下工藝功能
“MC_MoveAbsolute"(Mode = 2) 的“覆蓋"特性。
當前速度 < 新速度
相對定位通過 FB1 的輸入參數 Execute (Exe_1) 的上升沿啟動。 軸 (Axis_1) 將以定義的
Acceleration = 10 加速到其zui終速度 50。 在軸到達其目標位置 (Position = 1000 ) 之前，
將輸出另一個 MC_MoveAbsolute 命令（FB2 的 Exe_2 上升沿）。 Busy_2 將報告新命
令處于活動狀態。
通過設置 FB2 的 Mode = 2 來“覆蓋"當前定位命令而不是將其取消。
"“MC_MoveAbsolute"將按*個命令設置的速度 50 逼近目標位置 1000。 通過 Done_1
來報告 FB1 中命令完成。
在到達目標位置 1000 后，該軸 (Axis_1) 將以 Acceleration = 10 加速到由第二個命令設
置的zui終速度 70。 該軸將以 Deceleration = 10 逼近目標位置 1500。 Done_2 會在 FB2
報告該軸已到達目標位置；Busy_2 將更改為 FALSE。
工藝功能
6.2 工藝功能 — 單軸
S7-Technology
功能手冊, 03/2008, A5E01078448-06 489
MC_MoveAbsolute — 示例 —“覆蓋運動 3"
以下信號圖顯示了反轉方向情況下工藝功能“MC_MoveAbsolute"(Mode = 2) 的“覆蓋"特性。
反轉方向
相對定位通過 FB1 的輸入參數 Execute (Exe_1) 的上升沿啟動。 軸 (Axis_1) 將以定義的
Acceleration = 10 加速到其zui終速度 50。 在軸到達其目標位置 (Position = 1000 ) 之前，
將輸出另一個 MC_MoveAbsolute 命令（FB2 的 Exe_2 上升沿）。 Busy_2 將報告新命
令處于活動狀態。
通過設置 FB2 的 Mode = 2 來“覆蓋"當前定位命令而不是將其取消。 當前處于活動狀態的
MC_MoveAbsolute 命令的目標位置值 1000 大于下一個 MC_MoveAbsolute 命令的目標
位置 700。 因此，您必須反轉方向。 "“MC_MoveAbsolute"將通過 Deceleration = 10 使
軸減速，從而使軸在目標位置 1000 達到速度 0。 通過 Done_1 來報告 FB1 中命令完
成。
在到達目標位置 1000 后，軸 (Axis_1) 將以 Acceleration = 10 減速至速度 -30。 以下縮
放視圖表明在跳轉時沒有間隔。 該軸將以 Deceleration = 10 逼近目標位置 700。
Done_2 會在 FB2 報告該軸已到達目標位置；Busy_2 將更改為 FALSE。
工藝功能
6.2 工藝功能 — 單軸
S7-Technology
490 功能手冊, 03/2008, A5E01078448-06
MC_MoveAbsolute — ErrorID
ErrorID 錯誤消息 說明/糾正或避免錯誤的方法
0000 沒有錯誤 -
8001 內部錯誤 項目/軟件發生故障或不*。
8005 命令已取消，因為命令存儲器正被
其它進程使用
命令容量不足，無法執行該命令。
可能的原因：
? 活動命令的數量已超出限制。
? 以下工藝功能中的活動命令過多：
“MC_CamSectorAdd"
"MC_ReadPeriphery"
"MC_WritePeriphery"
"MC_ReadRecord"
"MC_WriteRecord"
"MC_ReadDriveParameter"
"MC_WriteDriveParameter"
在同一周期內調用這些工藝功能，直到輸出參數 Done、
CommandAborted 或 Error 中有一個變為 TRUE。驗證程
序是否包含不必要的（多余的）命令。
8040 軸/外部編碼器被禁用，或者設置了
錯誤的模式
缺少運動命令所需的使能信號。
消除并確認所有排隊的錯誤，然后啟用相關的軸模式（例
如，位置控制）。
8043 參數值非法 涉及數據類型為 REAL 的所有輸入參數，或者輸入參數
Mode、Direction 或者 DoneFlag。
示例：Mode = 2 和 Direction = 4。
8044 命令不受工藝對象支持 例如，將命令發送至輸出凸輪。
8045 在當前狀態下不允許使用該命令 "“MC_Stop"處于活動狀態
804C 命令輸出率過高 具有相同背景數據塊的命令的輸出率超過了命令接口的容
量。第二個命令被拒絕，以保持*個命令的*性。
如果命令輸出率較高，請務必使用單獨的背景數據塊或再
次請求命令。請注意，盡管接受的*個命令可能處于活
動狀態，但是可能無法通過狀態輸出對其進行監視。
工藝功能
6.2 工藝功能 — 單軸
S7-Technology
功能手冊, 03/2008, A5E01078448-06 491
ErrorID 錯誤消息 說明/糾正或避免錯誤的方法
8050 工藝未準備就緒 ? 在使用斷點進行測試期間（CPU 處于 HOLD 狀態），
工藝功能向工藝輸出了一條新命令。該命令被拒絕。
? 在重啟 OB 中輸出了該命令。
8052 在不同運行級別進行塊調用 使用同一背景數據塊，在不同運行級別調用了此工藝功
能。
示例：
在 OB 1 和 OB 35 中都使用背景數據塊 DBx 調用工藝功能
x。開始工藝功能在 OB 1 中執行，然后由于在 OB 35 中調
用它而中斷其在 OB 1 中的執行。由于背景數據塊是共享
使用的，因此將在這兩個調用的輸出參數 ErrorID 中都指
示該錯誤。
預期的錯誤響應：
? 新命令（輸入參數 Execute / Enable 的上升沿或下降
沿）未傳送到集成工藝。
? zui初啟動的命令不能在工藝功能的輸出參數中進行監
視。但是，該命令在集成工藝中可能仍處于活動狀態
注意：
在不同的運行級別使用不同的背景數據塊，或者互鎖工藝
功能的調用。
8053 背景數據塊無效 工藝功能的背景數據塊存在故障（例如，長度錯誤）。
8055 當前狀態下不允許鎖存運動 當前軸狀態下無法接受鎖存命令。原因：
? 正在該軸上執行基礎同步或疊加同步命令
? "“MC_Halt"處于活動狀態
8056 由于正在向固定擋塊運動而取消 軸已運動到固定擋塊 (InClamping = TRUE )。只有新命令
從固定擋塊釋放軸，它們才被接受。
已啟動的命令不符合該條件。
8083 DB 不是工藝 DB 通過輸入參數 Axis 的 DB 未找到或不是工藝 DB。
工藝功能
6.2 工藝功能 — 單軸
S7-Technology
492 功能手冊, 03/2008, A5E01078448-06
ErrorID 錯誤消息 說明/糾正或避免錯誤的方法
8084 工藝 DB 無效 ? 在通過輸入參數 Axis 定義的工藝 DB 的控制器中不存在
工藝對象。
將當前工藝下載到目標系統，或通過輸入參數 Axis 更
改 DB 號。
? 用戶在輸入參數 Axis 中定義的工藝 DB 中輸入了無效數
據。
在“工藝對象管理"(Technology Objects Management)
中刪除工藝 DB，然后創建一個新的工藝 DB。
808B 參數值的 REAL 格式無效 數據類型為 REAL 的輸入參數的值不符合有效的浮點數格
式。
檢查輸入參數值或背景數據塊數據。 不能以浮點格式表示
格式無效的值。它們以十六進制格式 (DW16# ...) 顯示。
工藝功能
6.2 工藝功能 — 單軸
S7-Technology
功能手冊, 03/2008, A5E01078448-06 493
6.2.7 FB411 MC_MoveRelative — 相對定位
使用 FB 411“MC_MoveRelative"進行相對定位
適用于固件版本為 V3.1.x 或更高版本的集成工藝
本部分介紹了固件版本為 V3.0.x 的應用
用途
● “MC_MoveRelative"工藝功能通過起始位置的相對位置來對軸進行定位操作。
如果在開始執行命令時該軸已處于運動狀態并且通過 Mode = 0 設置了“運動超馳"，
則系統將使用開始執行命令時內部可用的起始位置。 必須基于裝載和周期時間為工藝
功能和命令執行之間的響應時間留有余量。
● 通過輸入參數 Velocity、Jerk、Acceleration 和 Deceleration 來定義軸運動的動態響
應。
● 在輸入參數 Mode 中定義是否要觸發活動的運動，或者定義是添加運動還是覆蓋運
動。
適用對象
● 定位軸
● 同步軸
先決條件
● 已啟用軸進行位置控制操作
● 沒有處于活動狀態的 MC_Stop 命令
● 保存和覆蓋運動的規則（Mode = 1、2）：
– “MC_CamIn"和“MC_GearIn"都未啟動。
– 沒有處于活動狀態的基本同步
命令的相互作用
新命令 — 活動的單個命令 (2)
新命令 — 活動的命令 (2)
工藝功能
6.2 工藝功能 — 單軸
S7-Technology
494 功能手冊, 03/2008, A5E01078448-06
輸入參數
參數 數據類型 初始值 說明
Axis INT 0 工藝 DB 的編號
Execute BOOL FALSE 在上升沿處啟動命令
Distance REAL 0.0 定位距離
（負或正）
zui大速度（不是總能達到）：
值 > 0： 使用定義的值
值 = 0： 不允許
Velocity REAL -1.0
值 < 0： 使用默認值
加速（增加電機功率）：
值 > 0： 使用定義的值
值 = 0： 不允許
Acceleration REAL -1.0
值 < 0： 使用默認值
減速（降低電機功率）：
值 > 0： 使用定義的值
值 = 0： 不允許
Deceleration REAL -1.0
值 < 0： 使用默認值
沖擊：
值 > 0： 使用定義的值
值 = 0： 使用梯形運動曲線
Jerk REAL -1.0
值 < 0： 使用默認值
超馳模式：
值 = 0： 超馳運動：
當前運動被取消
值 = 1： 添加運動：
運動命令被寫入命令緩沖區。 軸將在運動
跳轉時停止。
Mode INT 0
值 = 2： 覆蓋運動：
運動命令被寫入命令緩沖區。 該運動跳轉
被覆蓋。
DoneFlag INT 0 在 MCDevice DB 中生成 DoneFlag
工藝功能
6.2 工藝功能 — 單軸
S7-Technology
功能手冊, 03/2008, A5E01078448-06 495
輸出參數（狀態輸出）
參數 數據類型 初始值 說明
Done BOOL FALSE TRUE：已到達目標位置
Busy BOOL FALSE TRUE：正在執行命令
CommandAborted BOOL FALSE TRUE：命令由其它命令或因其執行過程中的錯誤而取
消。
如果工藝 DB 的 ErrorStatus 中未顯示錯誤，則該命令
由后續命令取消。
如果工藝 DB 的變量 ErrorStatus 中指示有錯誤，則命
令執行期間影響該工藝對象的錯誤將導致該命令中止。
TRUE : 命令啟動時有錯誤。未執行該命令。有關原
因的信息，請參考 ErrorID。
Error BOOL FALSE
FALSE : 命令啟動時沒有錯誤。
ErrorID WORD 0 輸出參數 Error 的 ErrorID。
MC_MoveRelative — 示例 —“超馳運動"
以下信號圖顯示了 (Mode = 0) 工藝功能“MC_MoveRelative"的超馳特性。
階段“a"
FB1 的輸入參數 Execute (Exe_1) 的*個上升沿用于啟動軸 (Axis_1) 的相對定位。 軸
到達 Distance = 1000 之后，Done_1 將更改為 TRUE。
另一個相對定位命令在 Done_1 = TRUE 時在 FB2 中啟動（輸入參數 Execute
(Exe_2)）。 命令執行期間的響應時間將導致軸短暫停止。 請參見縮放視圖。 短暫停止
之后，軸 (Axis_1) 將繼續移動 500 的距離。 Done_2 將報告命令完成。
工藝功能
6.2 工藝功能 — 單軸
S7-Technology
496 功能手冊, 03/2008, A5E01078448-06
階段“b"
FB1 輸入參數 Execute (Exe_1) 的另一個上升沿用于啟動軸 (Axis_1) 的相對定位。
在軸到達目標位置 1000 之前，另一個定位命令將在 FB2 中啟動（輸入參數 Execute
(Exe_2)）。Abort_1 將報告 FB1 中活動定位命令的取消。 軸 (Axis_1) 將以定義的
Deceleration = 10 移動，直到速度 Velocity = 30。FB2 的 Done_2 將報告軸已運行了
Distance = 500。
工藝功能
6.2 工藝功能 — 單軸
S7-Technology
功能手冊, 03/2008, A5E01078448-06 497
MC_MoveRelative — 示例 —“添加運動"
以下信號圖顯示了工藝功能“MC_MoveRelative"(Mode = 1) 的“添加"特性。
相對定位通過 FB1 的輸入參數 Execute (Exe_1) 的上升沿啟動。 軸 (Axis_1) 將以定義的
Acceleration = 10 加速到其zui終速度 50。 在軸運行定義的距離 (Distance = 1000) 之
前，另一個 MC_MoveRelative 命令將啟動（在 FB2 的 Exe_2 上升沿）。 Busy_2 將報
告新命令處于活動狀態。
通過設置 FB2 的 Mode = 1 來“添加"當前定位命令而不是將其取消。
“"MC_MoveRelative"將通過 Deceleration = 10 來為該軸減速，然后根據啟動的命令運行
1000 的距離。 通過 Done_1 報告命令完成。
軸行進 1000 的距離后，將立即添加第二個 MC_MoveRelative 命令的運動，期間沒有任
何時間上的間隔。 請參見縮放視圖。 軸 (Axis_1) 將沿設置的加速和減速斜坡移動 500 的
距離。 軸運行了 Distance = 500 之后，Done_2 將更改為 TRUE，Busy_2 將更改為
FALSE。
工藝功能
6.2 工藝功能 — 單軸
S7-Technology
498 功能手冊, 03/2008, A5E01078448-06
MC_MoveRelative — 示例 —“覆蓋運動 1"
以下顯示的信號圖顯示了當前速度大于新速度的情況下工藝功能
“MC_MoveRelative"(Mode = 2) 的“覆蓋"特性。
當前速度 > 新速度
相對定位通過 FB1 的輸入參數 Execute (Exe_1) 的上升沿啟動。 軸 (Axis_1) 將以定義的
Acceleration = 10 加速到其zui終速度 50。 在軸運行定義的距離 (Distance = 1000) 之
前，另一個 MC_MoveRelative 命令將啟動（在 FB2 的 Exe_2 上升沿）。 Busy_2 將報
告新命令處于活動狀態。
通過設置 FB2 的 Mode = 2 來“覆蓋"當前定位命令而不是將其取消。
"“MC_MoveRelative"將通過 Deceleration = 10 使軸減速，從而使軸在運行了 1000 的距
離后達到覆蓋 MC_MoveRelative 命令為它設置的zui終速度 30。 通過 Done_1 來報告
FB1 中命令完成。
運行了 1000 的距離后，軸 (Axis_1) 將繼續以速度 30 移動。 軸 (Axis_1) 將沿設置的速度
和減速斜坡移動 500 的距離。 軸運行了 Distance = 500 之后，Done_2 將更改為
TRUE，Busy_2 將更改為 FALSE。
工藝功能
6.2 工藝功能 — 單軸
S7-Technology
功能手冊, 03/2008, A5E01078448-06 499
MC_MoveRelative — 示例 —“覆蓋運動 2"
以下顯示的信號圖顯示了當前速度小于新速度的情況下工藝功能
“MC_MoveRelative"(Mode = 2) 的“合并"特性。
當前速度 < 新速度
相對定位在 FB1 輸入參數 Execute (Exe_1) 的上升沿啟動。軸 (Axis_1) 將以的速率
(Acceleration = 10 ) 加速到其zui終速度 50。 在軸運行了定義的距離 (Distance = 1000 ) 之
前，另一個 MC_MoveRelative 命令將啟動（在 FB2 的 Exe_2 上升沿）。Busy_2 將發送
信號，指示新命令處于活動狀態。
通過設置 FB2 的 Mode = 2 來“合并"當前定位命令而不是將其取消。
"“MC_MoveRelative"將使軸以zui終速度 50 運行剩余的距離。 通過 Done_1 報告 FB1 中
命令完成。
運行距離達到 1000 后，軸 (Axis_1) 將以 Acceleration = 10 加速到第二個命令設置的zui
終速度 70。 軸 (Axis_1) 將以設置的速度和減速度行進剩余的距離。當運行距離達到
Distance = 500 后，Done_2 將切換為 TRUE，同時 Busy_2 將切換為 FALSE,。
工藝功能
6.2 工藝功能 — 單軸
S7-Technology
500 功能手冊, 03/2008, A5E01078448-06
MC_MoveRelative — 示例 —“覆蓋運動 3"
以下信號圖顯示了反轉方向情況下工藝功能“MC_MoveRelative"(Mode = 2) 的“覆蓋"特性。
反轉方向
相對定位通過 FB1 的輸入參數 Execute (Exe_1) 的上升沿啟動。 軸 (Axis_1) 將以定義的
Acceleration = 10 加速到其zui終速度 50。 在軸運行定義的距離 (Distance = 1000) 之
前，另一個 MC_MoveRelative 命令將啟動（在 FB2 的 Exe_2 上升沿）。 Busy_2 將報
告新命令處于活動狀態。
通過設置 FB2 的 Mode = 2 來“覆蓋"當前定位命令而不是將其取消。 方向已反轉，因為在
FB2 中設置了反向距離 (Distance = -300)。 "“MC_MoveRelative"將通過 Deceleration =
10 使軸減速，從而使軸在運行了 1000 的距離后達到 0 速度。 通過 Done_1 來報告 FB1
中命令完成。
運行了 1000 的距離后，軸 (Axis_1) 將通過 Acceleration = 10 加速到速度 -30。 以下縮
放視圖表明在跳轉時沒有間隔。 軸 (Axis_1) 將以設置的速度和減速度運行剩余的距離。
軸運行了 Distance = -300 之后，Done_2 將更改為 TRUE ，Busy_2 將更改為 FALSE。
工藝功能
6.2 工藝功能 — 單軸
S7-Technology
功能手冊, 03/2008, A5E01078448-06 501
MC_MoveRelative — ErrorID
適用于固件版本為 V3.1.x 或更高版本的集成工藝
本部分介紹了固件版本為 V3.0.x 的應用
ErrorID 錯誤消息 說明/糾正或避免錯誤的方法
0000 沒有錯誤 -
8001 內部錯誤 項目/軟件發生故障或不*。
8005 命令已取消，因為命令存儲器正被
其它進程使用
命令容量不足，無法執行該命令。
可能的原因：
? 活動命令的數量已超出限制。
? 以下工藝功能中的活動命令過多：
“MC_CamSectorAdd"
"MC_ReadPeriphery"
"MC_WritePeriphery"
"MC_ReadRecord"
"MC_WriteRecord"
"MC_ReadDriveParameter"
"MC_WriteDriveParameter"
"MC_ReadCamTrackData"
"MC_WriteCamTrackData"
在同一周期內調用這些工藝功能，直到輸出參數 Done、
CommandAborted 或 Error 中有一個變為 TRUE。驗證程
序是否包含不必要的（多余的）命令。
8040 軸/外部編碼器被禁用，或者設置了
錯誤的模式
缺少運動命令所需的使能信號。
消除并確認所有排隊的錯誤，然后啟用相關的軸模式（例
如，位置控制）。
8043 參數值非法 涉及數據類型為 REAL 的所有輸入參數，或者輸入參數
DoneFlag 或 Mode。
8044 命令不受工藝對象支持 例如，將命令發送至輸出凸輪
8045 在當前狀態下不允許使用該命令 例如 MC_Stop 命令處于活動狀態
工藝功能
6.2 工藝功能 — 單軸
S7-Technology
502 功能手冊, 03/2008, A5E01078448-06
ErrorID 錯誤消息 說明/糾正或避免錯誤的方法
804C 命令輸出率過高 具有相同背景數據塊的命令的輸出率超過了命令接口的容
量。第二個命令被拒絕，以保持*個命令的*性。
如果命令輸出率較高，請務必使用單獨的背景數據塊或再
次請求命令。請注意，盡管接受的*個命令可能處于活
動狀態，但是可能無法通過狀態輸出對其進行監視。
8050 工藝未準備就緒 ? 在使用斷點進行測試期間（CPU 處于 HOLD 狀態），
工藝功能向工藝輸出了一條新命令。該命令被拒絕。
? 在重啟 OB 中輸出了該命令。
8052 在不同運行級別進行塊調用 使用同一背景數據塊，在不同運行級別調用了此工藝功
能。
示例：
在 OB 1 和 OB 35 中都使用背景數據塊 DBx 調用工藝功能
x。開始工藝功能在 OB 1 中執行，然后由于在 OB 35 中調
用它而中斷其在 OB 1 中的執行。由于背景數據塊是共享
使用的，因此將在這兩個調用的輸出參數 ErrorID 中都指
示該錯誤。
預期的錯誤響應：
? 新命令（輸入參數 Execute / Enable 的上升沿或下降
沿）未傳送到集成工藝。
? zui初啟動的命令不能在工藝功能的輸出參數中進行監
視。但是，該命令在集成工藝中可能仍處于活動狀態
注意：
在不同的運行級別使用不同的背景數據塊，或者互鎖工藝
功能的調用。
8053 背景數據塊無效 工藝功能的背景數據塊存在故障（例如，長度錯誤）。
8055 當前狀態下不允許鎖存運動 當前軸狀態下無法接受鎖存命令。原因：
? 正在該軸上執行基礎同步或疊加同步命令
? "“MC_Halt"處于活動狀態
8056 由于正在向固定擋塊運動而取消 軸已運動到固定擋塊 (InClamping = TRUE )。只有新命令
從固定擋塊釋放軸，它們才被接受。
已啟動的命令不符合該條件。
8083 DB 不是工藝 DB 通過輸入參數 Axis 的 DB 未找到或不是工藝 DB。
工藝功能
6.2 工藝功能 — 單軸
S7-Technology
功能手冊, 03/2008, A5E01078448-06 503
ErrorID 錯誤消息 說明/糾正或避免錯誤的方法
8084 工藝 DB 無效 ? 在通過輸入參數 Axis 定義的工藝 DB 的控制器中不存在
工藝對象。
將當前工藝下載到目標系統，或通過輸入參數 Axis 更
改 DB 號。
? 用戶在輸入參數 Axis 中定義的工藝 DB 中輸入了無效數
據。
在“工藝對象管理"(Technology Objects Management)
中刪除工藝 DB，然后創建一個新的工藝 DB。
808B 參數值的 REAL 格式無效 數據類型為 REAL 的輸入參數的值不符合有效的浮點數格
式。
檢查輸入參數值或背景數據塊數據。 不能以浮點格式表示
格式無效的值。它們以十六進制格式 (DW16# ...) 顯示。
工藝功能
6.2 工藝功能 — 單軸
S7-Technology
504 功能手冊, 03/2008, A5E01078448-06
6.2.8 FB412 MC_MoveAdditive — 相對定位到當前目標位置
使用 FB 412“MC_MoveAdditive"相對定位到當前目標位置
用途
● “MC_MoveAdditive"工藝功能通過用戶自定義的動態值將軸定位到當前定位命令目的
地的相對位置。 該方法可以通過定義的距離校正先前得到的目標位置。
● 在輸入參數 Velocity、Jerk、Acceleration、Deceleration 中定義運動的動態響應。
● 軸將在目標位置停止
● MC_MoveAdditive 命令將超馳活動的命令
適用對象
● 定位軸
● 同步軸
先決條件
● 必須啟用該軸以進行位置控制操作。
● 如果在組態中設置了“需要回原點"并且出現以下情況時，軸必須回原點
– 軸處于運動狀態，
– 或者“MC_MoveAdditive"超馳活動的運動命令（“MC_MoveVelocity"除外）。
● 出現以下情況時，軸不必回原點
– 軸處于停止狀態
– 活動的 MC_MoveVelocity 命令被超馳
● 未在執行 MC_Stop 命令。
說明
在達到以下某個要求時，“MC_MoveAdditive"將與“MC_MoveRelative"實現相同的功
能：
? 軸在命令啟動時處于停止狀態
? 連續功能被超馳，即未定義目標位置時。 在這種情況下，目標位置取決于超馳位
置，并根據 Distance 和操作開始時的位置來獲得。
工藝功能
6.2 工藝功能 — 單軸
S7-Technology
功能手冊, 03/2008, A5E01078448-06 505
對模數軸的限制
對模數軸應用該功能是受限制的，僅適用于較短距離（根據模數長度，不能超出當前模數
長度）：
新目標位置 =（舊目標位置 + 距離）模數長度
● Distance 必須小于一個模數長度。
● 剩余距離必須小于一個模數長度。
● Distance 加上超馳命令的剩余距離必須小于一個模數長度。
命令的相互作用
新命令 — 活動的單個命令 (2)
新命令 — 活動的命令 (2)
輸入參數
參數 數據類型 初始值 說明
Axis INT 0 工藝 DB 的編號
Execute BOOL FALSE 在上升沿處啟動命令
Distance REAL 0.0 定位距離（負或正）
zui大速度（不是總能達到）：
值 > 0： 使用定義的值
值 = 0： 不允許
Velocity REAL -1.0
值 < 0： 使用默認值
加速（增加電機功率）：
值 > 0： 使用定義的值
值 = 0： 不允許
Acceleration REAL -1.0
值 < 0： 使用默認值
減速（降低電機功率）：
值 > 0： 使用定義的值
值 = 0： 不允許
Deceleration REAL -1.0
值 < 0： 使用默認值
工藝功能
6.2 工藝功能 — 單軸
S7-Technology
506 功能手冊, 03/2008, A5E01078448-06
參數 數據類型 初始值 說明
沖擊：
值 > 0： 使用定義的值
值 = 0： 使用梯形運動曲線
Jerk REAL -1.0
值 < 0： 使用默認值
DoneFlag INT 0 在 MCDevice DB 中生成 DoneFlag
輸出參數（狀態輸出）
參數 數據類型 初始值 說明
Done BOOL FALSE TRUE：已到達目標位置
Busy BOOL FALSE TRUE：正在執行命令
CommandAborted BOOL FALSE TRUE：命令由其它命令或因其執行過程中的錯誤而取
消。
如果工藝 DB 的 ErrorStatus 中未顯示錯誤，則該命令
由后續命令取消。
如果工藝 DB 的變量 ErrorStatus 中指示有錯誤，則命
令執行期間影響該工藝對象的錯誤將導致該命令中止。
TRUE : 命令啟動時有錯誤。未執行該命令。有關原
因的信息，請參考 ErrorID。
Error BOOL FALSE
FALSE : 命令啟動時沒有錯誤。
ErrorID WORD 0 輸出參數 Error 的 ErrorID。
工藝功能
6.2 工藝功能 — 單軸
S7-Technology
功能手冊, 03/2008, A5E01078448-06 507
MC_MoveAdditive — 示例
信號圖
示例 a： 兩個 MC_MoveAdditive 命令相繼啟動。
示例 b： 第二個 MC_MoveAdditive (FB 2) 在*個命令完成之前啟動。 該操作將取消第
一個命令 (FB 1)。 目標位置從*個命令的目標位置獲得，并通過第二個命令的距離來
校正。
工藝功能
6.2 工藝功能 — 單軸
S7-Technology
508 功能手冊, 03/2008, A5E01078448-06
MC_MoveAdditive — ErrorID
ErrorID 錯誤消息 說明/糾正或避免錯誤的方法
0000 沒有錯誤 -
8001 內部錯誤 項目/軟件發生故障或不*。
8005 命令已取消，因為命令存儲器
正被其它進程使用
命令容量不足，無法執行該命令。
可能的原因：
? 活動命令的數量已超出限制。
? 以下工藝功能中的活動命令過多：
“MC_CamSectorAdd"
"MC_ReadPeriphery"
"MC_WritePeriphery"
"MC_ReadRecord"
"MC_WriteRecord"
"MC_ReadDriveParameter"
"MC_WriteDriveParameter"
"MC_ReadCamTrackData"
"MC_WriteCamTrackData"
在同一周期內調用這些工藝功能，直到輸出參數 Done、
CommandAborted 或 Error 中有一個變為 TRUE。驗證程序是否
包含不必要的（多余的）命令。
8040 軸/外部編碼器被禁用，或者設
置了錯誤的模式
缺少運動命令所需的使能信號。
消除并確認所有排隊的錯誤，然后啟用相關的軸模式（例如，位
置控制）。
8043 參數值非法 涉及數據類型為 REAL 的所有輸入參數，或者輸入參數
DoneFlag。
8044 命令不受工藝對象支持 例如，將命令發送至輸出凸輪。
8045 在當前狀態下不允許使用該命
令
MC_Stop- 命令處于活動狀態。
804C 命令輸出率過高 具有相同背景數據塊的命令的輸出率超過了命令接口的容量。第
二個命令被拒絕，以保持*個命令的*性。
如果命令輸出率較高，請務必使用單獨的背景數據塊或再次請求
命令。請注意，盡管接受的*個命令可能處于活動狀態，但是
可能無法通過狀態輸出對其進行監視。
工藝功能
6.2 工藝功能 — 單軸
S7-Technology
功能手冊, 03/2008, A5E01078448-06 509
ErrorID 錯誤消息 說明/糾正或避免錯誤的方法
8050 工藝未準備就緒 ? 在使用斷點進行測試期間（CPU 處于 HOLD 狀態），工藝功
能向工藝輸出了一條新命令。該命令被拒絕。
? 在重啟 OB 中輸出了該命令。
8052 在不同運行級別進行塊調用 使用同一背景數據塊，在不同運行級別調用了此工藝功能。
示例：
在 OB 1 和 OB 35 中都使用背景數據塊 DBx 調用工藝功能 x。
開始工藝功能在 OB 1 中執行，然后由于在 OB 35 中調用它而中
斷其在 OB 1 中的執行。由于背景數據塊是共享使用的，因此將
在這兩個調用的輸出參數 ErrorID 中都指示該錯誤。
預期的錯誤響應：
? 新命令（輸入參數 Execute / Enable 的上升沿或下降沿）未
傳送到集成工藝。
? zui初啟動的命令不能在工藝功能的輸出參數中進行監視。但
是，該命令在集成工藝中可能仍處于活動狀態
注意：
在不同的運行級別使用不同的背景數據塊，或者互鎖工藝功能的
調用。
8053 背景數據塊無效 工藝功能的背景數據塊存在故障（例如，長度錯誤）。
8056 由于正在向固定擋塊運動而取
消
軸已運動到固定擋塊 (InClamping = TRUE )。只有新命令從固定
擋塊釋放軸，它們才被接受。
已啟動的命令不符合該條件。
8083 DB 不是工藝 DB 通過輸入參數 Axis 的 DB 未找到或不是工藝 DB。
8084 工藝 DB 無效 ? 在通過輸入參數 Axis 定義的工藝 DB 的控制器中不存在工藝
對象。
將當前工藝下載到目標系統，或通過輸入參數 Axis 更改 DB
號。
? 用戶在輸入參數 Axis 中定義的工藝 DB 中輸入了無效數據。
在“工藝對象管理"(Technology Objects Management) 中刪除
工藝 DB，然后創建一個新的工藝 DB。
808B 參數值的 REAL 格式無效 數據類型為 REAL 的輸入參數的值不符合有效的浮點數格式。
檢查輸入參數值或背景數據塊數據。 不能以浮點格式表示格式無
效的值。它們以十六進制格式 (DW16# ...) 顯示。
工藝功能
6.2 工藝功能 — 單軸
S7-Technology
510 功能手冊, 03/2008, A5E01078448-06
6.2.9 FB413 MC_MoveSuperImposed — 疊加定位
使用 FB413“MC_MoveSuperImposed"進行疊加定位
用途
● “MC_MoveSuperImposed"工藝功能允許軸的疊加定位，例如進行壓力標記校正。
● 在輸入參數 VelocityDiff、Jerk、Acceleration、Deceleration 中定義運動的動態響
應。
● 將工藝功能“MC_MoveSuperImposed"的動態值加起來形成基本運動的動態值。如果
從該相加操作中獲得的動態值大于在 S7T Config（默認值 [Default] > 動態響應
[Dynamic response] 對話框）中組態的動態值，則實際動態值將限制為在 S7T Config
中組態的值。在這種情況下，軸工藝 DB 將返回警告 0021。
● 活動的定位或同步操作不會取消。
● 活動的 MC_MoveSuperImposed 命令被新的 MC_MoveSuperImposed 命令超馳。 所
取消 MC_MoveSuperImposed 的剩余距離值會丟失！
適用對象
● 定位軸
● 同步軸
先決條件
● 已啟用軸進行位置控制操作
● 沒有處于活動狀態的 MC_Stop 命令
● 通常需要增加軸速度以進行疊加定位。 因此，當設置了該定位功能時，軸的基本速度
可能尚未達到其zui大值。
命令的相互作用
新命令 — 活動的單個命令 (2)
新命令 — 活動的命令 (2)
工藝功能
6.2 工藝功能 — 單軸
S7-Technology
功能手冊, 03/2008, A5E01078448-06 511
輸入參數
參數 數據類型 初始值 說明
Axis INT 0 工藝 DB 的編號
Execute BOOL FALSE 在上升沿處啟動命令
Distance REAL 0.0 進行疊加定位的其它距離
相對于當前運動的zui大速度偏差：
值 > 0： 使用定義的值
值 = 0： 不允許
VelocityDiff REAL -1.0
值 < 0： 使用默認值
加速（增加電機功率）：
值 > 0： 使用定義的值
值 = 0： 不允許
Acceleration REAL -1.0
值 < 0： 使用默認值
減速（降低電機功率）：
值 > 0： 使用定義的值
值 = 0： 不允許
Deceleration REAL -1.0
值 < 0： 使用默認值
沖擊：
值 > 0： 使用定義的值
值 = 0： 使用梯形運動曲線
Jerk REAL -1.0
值 < 0： 使用默認值
DoneFlag INT 0 在 MCDevice DB 中生成 DoneFlag
工藝功能
6.2 工藝功能 — 單軸
S7-Technology
512 功能手冊, 03/2008, A5E01078448-06
輸出參數（狀態輸出）
參數 數據類型 初始值 說明
Done BOOL FALSE TRUE：已完成疊加定位
Busy BOOL FALSE TRUE：正在進行疊加定位
CommandAborted BOOL FALSE TRUE：命令由其它命令或因其執行過程中的錯誤而取
消。
如果工藝 DB 的 ErrorStatus 中未顯示錯誤，則該命令
由后續命令取消。
如果工藝 DB 的變量 ErrorStatus 中指示有錯誤，則命
令執行期間影響該工藝對象的錯誤將導致該命令中止。
TRUE : 命令啟動時有錯誤。未執行該命令。有關原
因的信息，請參考 ErrorID。
Error BOOL FALSE
FALSE : 命令啟動時沒有錯誤。
ErrorID WORD 0 輸出參數 Error 的 ErrorID。
工藝功能
6.2 工藝功能 — 單軸
S7-Technology
功能手冊, 03/2008, A5E01078448-06 513
MC_MoveSuperImposed — 示例 —“定位"
信號圖： 疊加定位的作用
a) 在定位期間啟動“MC_MoveSuperImposed"。
b) 在“MC_MoveSuperImposed"完成之前重新啟動“MC_MoveSuperImposed"。
c) 當軸處于停止狀態時啟動“MC_MoveSuperImposed"。
工藝功能
6.2 工藝功能 — 單軸
S7-Technology
514 功能手冊, 03/2008, A5E01078448-06
MC_MoveSuperImposed — 示例 —“相對定位"
信號圖： 疊加定位的作用
a) 在相對定位期間啟動“MC_MoveSuperImposed"。
(b) 在“MC_MoveSuperImposed"完成之前重新啟動“MC_MoveSuperImposed"。
(c) 當軸處于停止狀態時啟動“MC_MoveSuperImposed"。
工藝功能
6.2 工藝功能 — 單軸
S7-Technology
功能手冊, 03/2008, A5E01078448-06 515
MC_MoveSuperImposed — ErrorID
ErrorID 錯誤消息 說明/糾正或避免錯誤的方法
0000 沒有錯誤 -
8001 內部錯誤 項目/軟件發生故障或不*。
8005 命令已取消，因為命令存儲器正被
其它進程使用
命令容量不足，無法執行該命令。
可能的原因：
? 活動命令的數量已超出限制。
? 以下工藝功能中的活動命令過多：
“MC_CamSectorAdd"
"MC_ReadPeriphery"
"MC_WritePeriphery"
"MC_ReadRecord"
"MC_WriteRecord"
"MC_ReadDriveParameter"
"MC_WriteDriveParameter"
"MC_ReadCamTrackData"
"MC_WriteCamTrackData"
在同一周期內調用這些工藝功能，直到輸出參數 Done、
CommandAborted 或 Error 中有一個變為 TRUE。驗證程
序是否包含不必要的（多余的）命令。
8040 軸/外部編碼器被禁用，或者設置了
錯誤的模式
缺少運動命令所需的使能信號。
消除并確認所有排隊的錯誤，然后啟用相關的軸模式（例
如，位置控制）。
8043 參數值非法 涉及數據類型為 REAL 的所有輸入參數，或者輸入參數
DoneFlag。
8044 命令不受工藝對象支持 例如對速度控制軸的命令請求。
8045 在當前狀態下不允許使用該命令 MC_Stop 命令處于活動狀態。
804C 命令輸出率過高 具有相同背景數據塊的命令的輸出率超過了命令接口的容
量。第二個命令被拒絕，以保持*個命令的*性。
如果命令輸出率較高，請務必使用單獨的背景數據塊或再
次請求命令。請注意，盡管接受的*個命令可能處于活
動狀態，但是可能無法通過狀態輸出對其進行監視。
工藝功能
6.2 工藝功能 — 單軸
S7-Technology
516 功能手冊, 03/2008, A5E01078448-06
ErrorID 錯誤消息 說明/糾正或避免錯誤的方法
8050 工藝未準備就緒 ? 在使用斷點進行測試期間（CPU 處于 HOLD 狀態），
工藝功能向工藝輸出了一條新命令。該命令被拒絕。
? 在重啟 OB 中輸出了該命令。
8052 在不同運行級別進行塊調用 使用同一背景數據塊，在不同運行級別調用了此工藝功
能。
示例：
在 OB 1 和 OB 35 中都使用背景數據塊 DBx 調用工藝功能
x。開始工藝功能在 OB 1 中執行，然后由于在 OB 35 中調
用它而中斷其在 OB 1 中的執行。由于背景數據塊是共享
使用的，因此將在這兩個調用的輸出參數 ErrorID 中都指
示該錯誤。
預期的錯誤響應：
? 新命令（輸入參數 Execute / Enable 的上升沿或下降
沿）未傳送到集成工藝。
? zui初啟動的命令不能在工藝功能的輸出參數中進行監
視。但是，該命令在集成工藝中可能仍處于活動狀態
注意：
在不同的運行級別使用不同的背景數據塊，或者互鎖工藝
功能的調用。
8053 背景數據塊無效 工藝功能的背景數據塊存在故障（例如，長度錯誤）。
8056 由于正在向固定擋塊運動而取消 軸已運動到固定擋塊 (InClamping = TRUE )。只有新命令
從固定擋塊釋放軸，它們才被接受。
已啟動的命令不符合該條件。
8083 DB 不是工藝 DB 通過輸入參數 Axis 的 DB 未找到或不是工藝 DB。
工藝功能
6.2 工藝功能 — 單軸
S7-Technology
功能手冊, 03/2008, A5E01078448-06 517
ErrorID 錯誤消息 說明/糾正或避免錯誤的方法
8084 工藝 DB 無效 ? 在通過輸入參數 Axis 定義的工藝 DB 的控制器中不存在
工藝對象。
將當前工藝下載到目標系統，或通過輸入參數 Axis 更
改 DB 號。
? 用戶在輸入參數 Axis 中定義的工藝 DB 中輸入了無效數
據。
在“工藝對象管理"(Technology Objects Management)
中刪除工藝 DB，然后創建一個新的工藝 DB。
808B 參數值的 REAL 格式無效 數據類型為 REAL 的輸入參數的值不符合有效的浮點數格
式。
檢查輸入參數值或背景數據塊數據。 不能以浮點格式表示
格式無效的值。它們以十六進制格式 (DW16# ...) 顯示。
工藝功能
6.2 工藝功能 — 單軸
S7-Technology
518 功能手冊, 03/2008, A5E01078448-06
6.2.10 FB 414 MC_MoveVelocity — 預設了速度的運動
使用 FB 414“MC_MoveVelocity"移動預設了速度的軸
適用于固件版本為 V3.1.x 或更高版本的集成工藝
本部分介紹了固件版本為 V3.0.x 的應用
用途
● “MC_MoveVelocity"工藝功能用于將軸加速到預設速度。
● 在輸入參數 Jerk、Acceleration、Deceleration 中定義運動的動態響應。
● 在計算zui終速度時，為任何活動的速度超馳功能留出余量（輸出參數 InVelocity）。
在用戶程序中為這種響應留出余量。
● 您可以使用輸入參數 PositionControl 設置位置控制軸的位置控制模式或速度控制模
式。
● 使用輸入參數 Mode 要觸發活動的運動、超馳當前運動還是添加運動。
適用對象
● 速度控制軸
● 定位軸
● 同步軸
先決條件
● 啟用軸進行速度控制操作或位置控制操作
● 沒有處于活動狀態的 MC_Stop 命令
● 添加運動的規則 (Mode = 1)：
– “MC_CamIn"和“MC_GearIn"都未啟動。
– 沒有處于活動狀態的基本同步
– “MC_MoveVelocity"無法保存并添加到已經處于活動狀態的“MC_MoveVelocity"
命令的相互作用
新命令 — 活動的單個命令 (2)
新命令 — 活動的命令 (2)
工藝功能
6.2 工藝功能 — 單軸
S7-Technology
功能手冊, 03/2008, A5E01078448-06 519
輸入參數
參數 數據類型 初始值 說明
Axis INT 0 工藝 DB 的編號
Execute BOOL FALSE 在上升沿處啟動命令
zui終速度：
值 < 0： 使用默認值
值 = 0： 支持
Velocity REAL -1.0
值 > 0： zui終速度
加速（增加電機功率）：
值 > 0： 使用定義的值
值 = 0： 僅當軸不必加速就能達到zui終速度時才允
許。
Acceleration REAL -1.0
值 < 0： 使用默認值
減速（降低電機功率）：
值 > 0： 使用定義的值
值 = 0： 僅當軸不必減速就能達到zui終速度時才允
許。
Deceleration REAL -1.0
值 < 0： 使用默認值
沖擊：
值 > 0： 使用定義的值
值 = 0： 使用梯形運動曲線
Jerk REAL -1.0
值 < 0： 使用默認值
預置方向：
值 = 0： S7T Config 中的默認設置 *
值 = 1： 正向旋轉
值 = 2： 不允許
值 = 3： 反向旋轉
Direction INT 0
值 = 4： 當前旋轉方向
（上次使用的旋轉方向）
工藝功能
6.2 工藝功能 — 單軸
S7-Technology
520 功能手冊, 03/2008, A5E01078448-06
參數 數據類型 初始值 說明
保持當前速度：
FALSE : 禁用“保持當前速度"
Current BOOL FALSE
TRUE : 保持當前速度和方向。 例如，用于終止同
步操作。 輸入參數 Velocity 被忽略。
當驅動器以當前速度恢復運行時，輸出
InVelocity 將返回值 TRUE.。
TRUE : 位置控制模式
FALSE : 速度控制模式
PositionControl BOOL TRUE
使用輸入參數 PositionControl 在軸中切換位置控制模
式/速度控制模式。 輸入參數 PositionControl 在速度控
制軸中被忽略。
要允許該軸用作引導軸，必須將其設置為在位置控制模
式下操作。
您可以從工藝 DB 的 Statusword.SpeedMode 讀取當前
活動的模式。
將保持到速度控制模式的轉換。
可以在 PositionControl = TRUE 時通過新的
MC_MoveVelocity 命令和其它任何運動命令
（“MC_Halt"和“MC_Stop"除外）來終止速度控制模式。
通過設置輸入參數 Distance = 0.0，可以在沒有運動處
于活動狀態的情況下，使用 MC_MoveRelative 命令來
停止速度控制模式。
超馳模式：
值 = 0： 超馳運動：
當前運動被取消
Mode INT 0
值 = 1： 添加運動：
運動命令被寫入命令緩沖區。 軸將在運動
跳轉時停止
DoneFlag INT 0 在 MCDevice DB 中生成 DoneFlag
當達到zui終速度時，將對 DoneFlag 值取反。
* 建議不要通過 S7T Config 默認值中的“基于速度設定值的符號來確定"設置來選擇方向，因為輸入參數
Velocity 不支持負的速度設定值。 如果 S7T Config 中的組態出現故障，則軸將始終沿正向移動。
工藝功能
6.2 工藝功能 — 單軸
S7-Technology
功能手冊, 03/2008, A5E01078448-06 521
輸出參數（狀態輸出）
參數 數據類型 初始值 說明
InVelocity BOOL FALSE TRUE：已達到在輸入參數 Velocity 中定義的速度，或該速
度保持不變。
Busy BOOL FALSE TRUE：正在執行命令
CommandAborted BOOL FALSE TRUE：命令由其它命令或因其執行過程中的錯誤而取消。
如果工藝 DB 的 ErrorStatus 中未顯示錯誤，則該命令由后
續命令取消。
如果工藝 DB 的變量 ErrorStatus 中指示有錯誤，則命令執
行期間影響該工藝對象的錯誤將導致該命令中止。
請遵守下列信息。
TRUE : 命令啟動時有錯誤。未執行該命令。有關原
因的信息，請參考 ErrorID。
Error BOOL FALSE
FALSE : 命令啟動時沒有錯誤。
ErrorID WORD 0 輸出參數 Error 的 ErrorID。
說明
在速度設定值為零 (Velocity = 0.0) 時：
InVelocity 在軸達到停止狀態時進行設置，并且只要 Execute = 1 就保留這種設置。設置
了 InVelocity 后，命令執行完成，即 Busy = FALSE，并且該工藝功能既不能報告
CommandAborted ，也不能報告 Error 。
工藝功能
6.2 工藝功能 — 單軸
S7-Technology
522 功能手冊, 03/2008, A5E01078448-06
位置控制軸的速度控制操作
無論軸處于停止狀態還是運動狀態，都可以設置“位置控制運動"和“速度控制運動"之間的
跳轉。
您可以使用輸入參數 PositionControl 設置位置控制軸的位置控制模式或速度控制模式。
在速度預設值為 0 的速度控制模式下，軸可以立即減速，而不管是否出現了更大的跟隨誤
差（例如因為扭矩限制）。
軟件限位開關監視仍處于活動狀態。
說明
將保持速度控制操作，直至以下某個定位命令啟動：
? "MC_MoveAbsolute"
? "MC_MoveRelative"
? "MC_MoveAdditive"
? "“MC_MoveVelocity"（當 PositionControl = TRUE 時）
? "MC_MoveToEndPos"
? "MC_GearIn"
? "MC_CamIn"
速度控制處于活動狀態時的限制：
? 無法回原點（“MC_Home"）
? 軸必須在位置控制模式下才能用作采用設定值耦合的引導軸！ 當
PositionControl = FALSE 時，軸的設定值位置保持不變。
說明
速度控制模式下軟件限位開關的作用取決于 S7T Config 的 軸 (Axis) > 限制 (Limitations)
中“位置和速度"(Position and velocity) 選項卡的“軟件限位開關的作用"(Effect of the
software limit switches) 下拉列表中的設置。
? 設置“僅當在位置控制模式下運動時才在軟件限位開關處停止"(Stop at software limit
switch only when moving in position-controlled mode)
通過該設置，用戶程序可以控制軸在速度控制模式下忽略軟件限位開關運行。 僅當將
軟件限位開關取消激活時才能進行后續退回。
如果用戶程序不允許進行該取消激活操作，則您只能通過循環斷電/通電來使軸返回位
置控制模式。 然后您便可以退回軸。
? 設置“所有運行模式下在軟件限位開關處停止并強制使用位置控制模式"(Stop at
software limit switch in all modes of operation and force position-controlled mode)
通過該設置，即使在速度控制模式下軸也會在軟件限位開關處停止。 軸將在*步中
更改為位置控制模式。 無需進行退回。
工藝功能
6.2 工藝功能 — 單軸
S7-Technology
功能手冊, 03/2008, A5E01078448-06 523
MC_MoveVelocity — 示例 —“超馳運動"
適用于固件版本為 V3.1.x 或更高版本的集成工藝
以下信號圖顯示了 (Mode = 0 ) 工藝功能“MC_MoveVelocity"的超馳特性。
階段“a"
FB1 輸入參數 Execute (Exe _1) 的*個上升沿用于以速度 50 啟動軸運動 (Axis _1 )。
在 InVel _1 中報告zui終速度。
FB2 輸入參數 Execute (Exe _2) 的上升沿將超馳當前運動。 超馳操作報告給 Abort _1 。
只要在 FB1 中設置了 Exe _1 ，Abort _1 就將保留設置。 超馳后，軸將以速度 15 運動
(Axis _1 )。
階段“b"
輸入參數 Execute (Exe _1) 的另一個上升沿將超馳當前運動并將速度重設為 50。
在軸的速度達到 50 之前，FB2 中的另一個命令（Exe _2 的上升沿）將超馳該運動。 超
馳后，軸將以速度 15 運動 (Axis _1 )。 在 InVel _2 中報告zui終速度。
由于僅在階段“b"簡單地設置參數 Exe _1 ；因此僅在一個周期內返回 Abort _1 。
工藝功能
6.2 工藝功能 — 單軸
S7-Technology
524 功能手冊, 03/2008, A5E01078448-06
MC_MoveVelocity — 示例 —“添加運動"
適用于固件版本為 V3.1.x 或更高版本的集成工藝
以下信號圖顯示了工藝功能“MC_MoveVelocity"(Mode = 1 ) 的“添加"特性。
階段 — 相對定位
相對定位通過 FB1 的輸入參數 Execute (Exe_1) 的上升沿啟動。 軸 (Axis _1 ) 將按照設
置的加速斜坡 (Acceleration = 10 ) 加速到zui終速度。 在軸達到目標位置 (Distance =
1000 ) 之前，輸出 MC_MoveVelocity 命令（FB2 的上升沿 Exe_2）。
如果在“MC_MoveVelocity"中設置了 Mode = 1 ，則當前定位命令不會取消。
"“MC_MoveRelative"通過 Deceleration = 10 讓軸執行減速運動，然后根據啟動的命令逼
近目標位置。 通過 Done_1 報告命令完成。
階段 — 速度已預設的運動
軸達到 MC_MoveRelative 命令定義的目標位置后，將立即添加 MC_MoveVelocity 運
動。 參數 InVel_ 2 將報告zui終速度（存在短暫延時）；軸 (Axis _1 ) 將以設置的速度 15
運動。
工藝功能
6.2 工藝功能 — 單軸
S7-Technology
功能手冊, 03/2008, A5E01078448-06 525
MC_MoveVelocity — ErrorID
ErrorID 錯誤消息 說明/糾正或避免錯誤的方法
0000 沒有錯誤 -
8001 內部錯誤 項目/軟件發生故障或不*。
8005 命令已取消，因為命令存儲器正被
其它進程使用
命令容量不足，無法執行該命令。
可能的原因：
? 活動命令的數量已超出限制。
? 以下工藝功能中的活動命令過多：
"MC_CamSectorAdd"
"MC_ReadPeriphery"
"MC_WritePeriphery"
"MC_ReadRecord"
"MC_WriteRecord"
"MC_ReadDriveParameter"
"MC_WriteDriveParameter"
"MC_ReadCamTrackData"
"MC_WriteCamTrackData"
在同一周期內調用這些工藝功能，直到輸出參數 Done、
CommandAborted 或 Error 中有一個變為 TRUE 。 驗證
程序是否包含不必要的（多余的）命令。
8040 軸/外部編碼器被禁用，或者設置了
錯誤的模式
缺少運動命令所需的使能信號。
消除并確認所有排隊的錯誤，然后啟用相關的軸模式（例
如，位置控制）。
8043 參數值非法 涉及數據類型為 REAL 的所有輸入參數，或者輸入參數
Direction 、Mode 或 DoneFlag.
8044 命令不受工藝對象支持 例如，將命令發送至輸出凸輪
8045 在當前狀態下不允許使用該命令 MC_Stop 命令處于活動狀態
804C 命令輸出率過高 具有相同背景數據塊的命令的輸出率超過了命令接口的容
量。第二個命令被拒絕，以保持*個命令的*性。
如果命令輸出率較高，請務必使用單獨的背景數據塊或再
次請求命令。 請注意，盡管接受的*個命令可能處于活
動狀態，但是可能無法通過狀態輸出對其進行監視。
工藝功能
6.2 工藝功能 — 單軸
S7-Technology
526 功能手冊, 03/2008, A5E01078448-06
ErrorID 錯誤消息 說明/糾正或避免錯誤的方法
8050 工藝未準備就緒 ? 在使用斷點進行測試期間（CPU 處于 HOLD 狀態），
工藝功能向工藝輸出了一條新命令。 該命令被拒絕。
? 在重啟 OB 中輸出了該命令。
8052 在不同運行級別進行塊調用 使用同一背景數據塊，在不同運行級別調用了此工藝功
能。
示例：
在 OB 1 和 OB 35 中都使用背景數據塊 DBx 調用工藝功能
x。開始工藝功能在 OB 1 中執行，然后由于在 OB 35 中調
用它而中斷其在 OB 1 中的執行。由于背景數據塊是共享
使用的，因此將在這兩個調用的輸出參數 ErrorID 中都指
示該錯誤。
預期的錯誤響應：
? 新命令（輸入參數 Execute / Enable 的上升沿或下降
沿）未傳送到集成工藝。
? zui初啟動的命令不能在工藝功能的輸出參數中進行監
視。但是，該命令在集成工藝中可能仍處于活動狀態
注意：
在不同的運行級別使用不同的背景數據塊，或者互鎖工藝
功能的調用。
8053 背景數據塊無效 工藝功能的背景數據塊存在故障（例如，長度錯誤）。
8055 當前狀態下不允許鎖存運動 當前軸狀態下無法接受鎖存命令。 原因：
? 正在該軸上執行基礎同步或疊加同步命令
? "“MC_Halt"處于活動狀態
8056 由于正在向固定擋塊運動而取消 軸已運動到固定擋塊 (InClamping = TRUE )。
? 新的位置控制 MC_MoveVelocity 命令
(PositionControl = TRUE) 正控制朝固定擋塊方向的運
動
? 新的 MC_MoveVelocity 命令啟用了速度控制
(PositionControl = TRUE )
只有新命令啟用以位置控制方式從固定擋塊釋放軸，它們
才會被接受。
8083 DB 不是工藝 DB 通過輸入參數 Axis 的 DB 未找到或不是工藝 DB。
工藝功能
6.2 工藝功能 — 單軸
S7-Technology
功能手冊, 03/2008, A5E01078448-06 527
ErrorID 錯誤消息 說明/糾正或避免錯誤的方法
8084 工藝 DB 無效 ? 在通過輸入參數 Axis 定義的工藝 DB 的控制器中不存在
工藝對象。
將當前工藝下載到目標系統，或通過輸入參數 Axis 更
改 DB 號。
? 用戶在輸入參數 Axis 中定義的工藝 DB 中輸入了無效數
據。
在“工藝對象管理"(Technology Objects Management)
中刪除工藝 DB，然后創建一個新的工藝 DB。
808B 參數值的 REAL 格式無效 數據類型為 REAL 的輸入參數的值不符合有效的浮點數格
式。
檢查輸入參數值或背景數據塊數據。 不能以浮點格式表示
格式無效的值。 它們以十六進制格式 (DW16# ...) 顯示。
工藝功能
6.2 工藝功能 — 單軸
S7-Technology
528 功能手冊, 03/2008, A5E01078448-06
6.2.11 FB 415 MC_MoveToEndPos — 移動到固定擋塊/緊固件
通過調用 FB 415“MC_MoveToEndPos"移動到固定擋塊/緊固件
用途
● “MC_MoveToEndPos"工藝功能可以將軸移動到與障礙物接觸的位置，并使其保持在
該位置，例如行程終點。
● 在輸入參數 Velocity、Jerk、Acceleration、Deceleration 中定義運動的動態響應。
● 可以在 S7T Config 的軸組態中定義用于檢測末端位置的方法和標準（例如跟隨誤差
或扭矩）。
● 如果可以對驅動扭矩進行限制，則該工藝功能的扭矩限制還會影響固定擋塊檢測設置
“使用跟隨誤差"（在 S7T Config 中）
適用對象
● 定位軸（僅電氣實軸）
● 同步軸（僅電氣實軸）
先決條件
● 已啟用軸進行位置控制操作
● 沒有處于活動狀態的 MC_Stop 命令
● 必須為軸啟用固定擋塊檢測。
在 S7T Config 的“軸"(Axis) >“限制"(Limiting) >“固定擋塊"(Fixed stop) 對話框中，設
置固定擋塊檢測標準“使用跟隨誤差"或“使用扭矩"。
命令的相互作用
● 在到達固定擋塊之前，其它運動命令可以超馳當前命令。
● 如果軸被固定在固定擋塊處 (InClamping = TRUE )，則系統僅接受將軸從該位置移開
的位置控制運動命令。 MC_MoveToEndPos 仍處于活動狀態，直到驅動器離開夾緊
公差窗口。 現在，可以輸入朝固定擋塊方向運動的新運動命令。 在夾緊公差窗口內
執行的任何用來啟動與固定檔塊反向的同步命令都會被取消。
● MC_MoveToEndPos 命令只能超馳其它活動的 MC_MoveToEndPos 命令（如果兩個
命令都設置了相同的有效方向）。
新命令 — 活動的單個命令 (2)
新命令 — 活動的命令 (2)
工藝功能
6.2 工藝功能 — 單軸
S7-Technology
功能手冊, 03/2008, A5E01078448-06 529
輸入參數
參數 數據類型 初始值 說明
Axis INT 0 工藝 DB 的編號
Execute BOOL FALSE 在上升沿處啟動命令
預置方向：
值 = 0： 默認設置
值 = 1： 正向旋轉
值 = 2： 不允許
值 = 3： 反向旋轉
Direction INT 0
值 = 4： 當前旋轉方向
（上次使用的旋轉方向）
驅動扭矩限制（以 [N/m] 為單位）。
條件：
驅動器支持并使用報文 101 到 106，或輸入驅動器的
zui大扭矩。
值 > 0： 使用定義的值
Torque REAL 1.0
值 <= 0： 不允許
zui大速度（不是總能達到）：
值 > 0： 使用定義的值
值 = 0： 不允許
Velocity REAL 0.0
值 < 0： 使用默認值
加速（增加電機功率）：
值 > 0： 使用定義的值
值 = 0： 不允許
Acceleration REAL -1.0
值 < 0： 使用默認值
減速（降低電機功率）：
值 > 0： 使用定義的值
值 = 0： 不允許
Deceleration REAL -1.0
值 < 0： 使用默認值
工藝功能
6.2 工藝功能 — 單軸
S7-Technology
530 功能手冊, 03/2008, A5E01078448-06
參數 數據類型 初始值 說明
沖擊：
值 > 0： 使用定義的值
值 = 0： 使用梯形運動曲線
Jerk REAL -1.0
值 < 0： 使用默認值
DoneFlag INT 0 在 MCDevice DB 中生成 DoneFlag
輸出參數（狀態輸出）
參數 數據類型 初始值 說明
InClamping BOOL FALSE TRUE：軸已到達固定擋塊，現位于“固定擋塊檢測后的
位置公差"內。
位置公差在 S7T Config 中的“限制"(Limits) >“固定擋
塊"(Fixed stop) 選項卡 >“固定擋塊檢測后的位置公
差"(Position tolerance after fixed stop detection) 參數
中設置。
Busy BOOL FALSE TRUE：正在執行命令
CommandAborted BOOL FALSE TRUE：命令由其它命令或因其執行過程中的錯誤而取
消。
如果工藝 DB 的 ErrorStatus 中未顯示錯誤，則該命令
由后續命令取消。
如果工藝 DB 的變量 ErrorStatus 中指示有錯誤，則命
令執行期間影響該工藝對象的錯誤將導致該命令中止。
TRUE : 命令啟動時有錯誤。 未執行該命令。有關原
因的信息，請參考 ErrorID。
Error BOOL FALSE
FALSE : 命令啟動時沒有錯誤。
ErrorID WORD 0 輸出參數 Error 的 ErrorID。
扭矩減小的高精度
對于集成工藝的固件版本 V4.1.x 或更高版本，扭矩減小的高精度可用于 SINAMICS 和
SIMODRIVE 驅動器。 可以使用工藝功能“MC_WriteParameter"，通過參數 4502 或
工藝功能
6.2 工藝功能 — 單軸
S7-Technology
功能手冊, 03/2008, A5E01078448-06 531
S7T Config 中的組態參數
TypeOis.SetPointDriverInfo.DriveData.torqueReductionGranularity 設置扭矩減小的高
精度。必須根據下表調整驅動器參數： 精細粒度的扭矩減小
精度 ENUM 值（工藝參數
4502）
SIMODRIVE SINAMICS
1/100 基本 P0881 = 4000h (16384)
（默認）
P1544 = 4000h (16384)
1/16384 標準
（默認）
P0881 = 64h (100) P1544 = 64h (100)
（默認）
說明
在 S7T Config 軸組態中，如果在“軸"(Axis) >“限制"(Limits) 對話框的“固定擋塊"(Fixed
stop) 選項卡上設置了“使用跟隨誤差"(use following error)，則當使用該工藝功能時將禁用
跟隨誤差監視。
如果固定擋塊斷開，跟隨誤差將根據在驅動器上組態的限制而減小。 在輸入參數中定義
的動態值和在該工藝對象中設置的限制都不會影響該操作。
在使用“MC_Stop"或“MC_Halt"停止軸之前，請務必降低跟隨誤差。
動態參數 Velocity
說明
出于安全考慮，初始速度值設置為 0.0 。 在實際情況中該值是無效的，并將導致錯誤。
請定義一個適合的值。
工藝功能
6.2 工藝功能 — 單軸
S7-Technology
532 功能手冊, 03/2008, A5E01078448-06
MC_MoveToEndPos — 示例
a) 以減小的扭矩將軸移動到固定終端擋塊。 根據位置設定值 > 實際位置值來產生跟隨誤
差以保持扭矩。
b) 當新命令將軸朝同一方向移動時，緊固扭矩將加倍。
c) 通過啟動一個可以從緊固位置釋放軸的“MC_MoveRelative"命令來終止緊固。 一旦位
置設定值超出夾緊公差窗口將立即終止緊固件。
工藝功能
6.2 工藝功能 — 單軸
S7-Technology
功能手冊, 03/2008, A5E01078448-06 533
MC_MoveToEndPos — ErrorID
ErrorID 警告消息 說明/糾正或避免錯誤的方法
0000 沒有錯誤 -
0029 "“MC_MoveToEndPos"在相反方向
上被忽略
啟動了一個起反向作用的新 MC_MoveToEndPos 命令以超
馳活動的 MC_MoveToEndPos 命令。 這是不允許的。
有關終止活動的 MC_MoveToEndPos 命令的有效命令和條
件的信息，請參考“MC_MoveToEndPos"文檔。
ErrorID 錯誤消息 說明/糾正或避免錯誤的方法
8001 內部錯誤 項目/軟件發生故障或不*。
8005 命令已取消，因為命令存儲器正
被其它進程使用
命令容量不足，無法執行該命令。
可能的原因：
? 活動命令的數量已超出限制。
? 以下工藝功能中的活動命令過多：
“MC_CamSectorAdd"
“MC_ReadPeriphery"
“MC_WritePeriphery"
“MC_ReadRecord"
“MC_WriteRecord"
“MC_ReadDriveParameter"
“MC_WriteDriveParameter"
"MC_ReadCamTrackData"
"MC_WriteCamTrackData""
在同一個周期內調用這些工藝功能，直到輸出參數 Done,
CommandAborted 或 Error 中有一個為 TRUE。驗證程序是
否包含不必要的（多余的）命令。
8040 軸/外部編碼器被禁用，或者設置
了錯誤的模式
缺少運動命令所需的使能信號。
消除并確認所有排隊的錯誤，然后啟用相關的軸模式（例如，
位置控制）。
工藝功能
6.2 工藝功能 — 單軸
S7-Technology
534 功能手冊, 03/2008, A5E01078448-06
ErrorID 錯誤消息 說明/糾正或避免錯誤的方法
8043 參數值非法 ? 涉及數據類型為 REAL 的所有輸入參數，或者 Direction
或 DoneFlag 輸入參數。
? 在 S7T Config 中沒有為軸啟用固定擋塊檢測
? 要么沒有使用介于 101 到 106 之間的消息幀，要么輸入參
數 Torque 的值與zui大驅動扭矩不*。
8044 命令不受工藝對象支持 例如，將命令發送至輸出凸輪。
8045 在當前狀態下不允許使用該命令 ? MC_Stop 命令處于活動狀態
? MC_MoveToEndPos 命令和緊固處于活動狀態，又啟動
“MC_MoveToEndPos"的一個新實例來反轉運動方向。 這
是不允許的。
804C 命令輸出率過高 具有相同背景數據塊的命令的輸出率超過了命令接口的容量。
第二個命令被拒絕，以保持*個命令的*性。
如果命令輸出率較高，請務必使用單獨的背景數據塊或再次請
求命令。 請注意，盡管接受的*個命令可能處于活動狀
態，但是可能無法通過狀態輸出對其進行監視。
804D 軸類型無效 該軸類型不支持“MC_MoveToEndPos"工藝功能。
? 該軸是一個虛擬軸
? 該軸是一個液*
8050 工藝未準備就緒 ? 在使用斷點進行測試期間（CPU 處于 HOLD 狀態），工藝
功能向工藝輸出了一條新命令。該命令被拒絕。
? 在重啟 OB 中輸出了該命令。
工藝功能
6.2 工藝功能 — 單軸
S7-Technology
功能手冊, 03/2008, A5E01078448-06 535
ErrorID 錯誤消息 說明/糾正或避免錯誤的方法
8052 在不同運行級別進行塊調用 使用同一背景數據塊，在不同運行級別調用了此工藝功能。
示例：
在 OB 1 和 OB 35 中都使用背景數據塊 DBx 調用工藝功能
x。開始工藝功能在 OB 1 中執行，然后由于在 OB 35 中調用
它而中斷其在 OB 1 中的執行。由于背景數據塊是共享使用
的，因此將在這兩個調用的輸出參數 ErrorID 中都指示該錯
誤。
預期的錯誤響應：
? 新命令（輸入參數 Execute / Enable 的上升沿或下降沿）
未傳送到集成工藝。
? zui初啟動的命令不能在工藝功能的輸出參數中進行監視。
但是，該命令在集成工藝中可能仍處于活動狀態
注意：
在不同的運行級別使用不同的背景數據塊，或者互鎖工藝功能
的調用。
8053 背景數據塊無效 工藝功能的背景數據塊存在故障（例如，長度錯誤）。
8056 由于正在向固定擋塊運動而取消 軸已運動到固定擋塊 (InClamping = TRUE )。只有新命令從固
定擋塊釋放軸，它們才被接受。
已啟動的命令不符合該條件。
8083 DB 不是工藝 DB 通過輸入參數 Axis 的 DB 未找到或不是工藝 DB。
8084 工藝 DB 無效 ? 在通過輸入參數 Axis 定義的工藝 DB 的控制器中不存在工
藝對象。
將當前工藝下載到目標系統，或通過輸入參數 Axis 更改
DB 號。
? 用戶在工藝 DB（通過輸入參數 Axis 定義）中輸入的數據
無效。
在“工藝Objects 管理"中刪除該工藝 DB，然后重新創建一
個工藝 DB。
808B 參數值的 REAL 格式無效 數據類型為 REAL 的輸入參數的值不符合有效的浮點數格
式。
檢查輸入參數值或背景數據塊數據。 不能以浮點格式表示格
式無效的值。它們以十六進制格式 (DW16# ...) 顯示。
工藝功能
6.2 工藝功能 — 單軸
S7-Technology
536 功能手冊, 03/2008, A5E01078448-06
6.2.12 FB437 MC_SetTorqueLimit — 啟用/禁用扭矩限制
使用 FB 437“MC_SetTorqueLimit"進行扭矩限制
用途
● “MC_SetTorqueLimit"工藝功能用于啟用/禁用扭矩限制。
● 對于集成工藝固件版本 V4.1.x 和更高版本，即使通過“MC-Power"工藝功能刪除使能
后，仍會保持扭矩限制。
適用對象
● 速度控制軸
● 定位軸
● 同步軸
先決條件
● 沒有處于活動狀態的 MC_Stop 命令
● 啟用軸進行速度控制操作或位置控制操作
● 必須正確設置軸的參考扭矩才能保持的扭矩。參考扭矩的默認值是 100 N/m。
● 驅動器必須支持扭矩減小，并且必須通過報文 101 到 106 中的一個進行操作。
命令的相互作用
新命令 — 活動的單個命令 (3)
工藝功能
6.2 工藝功能 — 單軸
S7-Technology
功能手冊, 03/2008, A5E01078448-06 537
輸入參數
參數 數據類型 初始值 說明
Axis INT 0 工藝 DB 的編號
Execute BOOL FALSE 在上升沿處啟動命令
EnableLimit BOOL TRUE 啟用/禁用限制
zui大有效驅動扭矩。 *
定義扭矩（以 [N/m] 為單位）。
值 = 0： 使用定義的值
MaxTorque REAL 3.2
值 < 0： 不允許
* 在軸組態中務必始終設置“zui大驅動扭矩"參數（在專家列表：
TypeOis.SetPointDriverInfo.DriveData.maxTorque 中）。
輸出參數（狀態輸出）
參數 數據類型 初始值 說明
Done BOOL FALSE TRUE ：已成功執行命令
Busy BOOL FALSE TRUE：正在執行命令
CommandAborted BOOL FALSE TRUE：命令由其它命令或因其執行過程中的錯誤而
取消。
如果工藝 DB 的 ErrorStatus 中未顯示錯誤，則該命令
由后續命令取消。
如果工藝 DB 的變量 ErrorStatus 中指示有錯誤，則命
令執行期間影響該工藝對象的錯誤將導致該命令中
止。
TRUE : 命令啟動時有錯誤。未執行該命令。 有關
原因的信息，請參考 ErrorID 。
Error BOOL FALSE
FALSE : 命令啟動時沒有錯誤。
ErrorID WORD 0 輸出參數 Error 的 ErrorID。
工藝功能
6.2 工藝功能 — 單軸
S7-Technology
538 功能手冊, 03/2008, A5E01078448-06
扭矩減小的高精度
對于集成工藝的固件版本 V4.1.x 或更高版本，扭矩減小的高精度可用于 SINAMICS 和
SIMODRIVE 驅動器。 可以使用工藝功能“MC_WriteParameter"，通過參數 4502 或
S7T Config 中的組態參數
TypeOis.SetPointDriverInfo.DriveData.torqueReductionGranularity 設置扭矩減小的高
精度。必須根據下表調整驅動器參數： 精細粒度的扭矩減小
精度 ENUM 值（工藝參數
4502）
SIMODRIVE SINAMICS
1/100 基本 P0881 = 4000h (16384)
（默認）
P1544 = 4000h (16384)
1/16384 標準
（默認）
P0881 = 64h (100) P1544 = 64h (100)
（默認）
說明
該工藝功能正在使用時，將禁用跟隨誤差監視。 當扭矩增大或反向扭矩減小時，將根據
組態的驅動限制消除產生的所有跟隨誤差。在輸入參數中定義的動態值和在該工藝對象中
設置的限制都不會影響該操作。
在使用“MC_Stop"或“MC_Halt"停止軸之前，請務必降低跟隨誤差。 使用工藝功能
“MC_MoveVelocity"（具有設置：PositionControl = FALSE 和 Velocity = 0.0 ）停止無位
置控制的軸。
MC_SetTorqueLimit — 示例
默認情況下，扭矩限制設置為值 3.2 N/m（組態參數
TypeOis.SetPointDriverInfo.maxTorque ）。
在以下示例中，扭矩限制減小為 1.6 N/m。
工藝功能
6.2 工藝功能 — 單軸
S7-Technology
功能手冊, 03/2008, A5E01078448-06 539
MC_SetTorqueLimit — ErrorID
ErrorID 錯誤消息 說明/糾正或避免錯誤的方法
0000 沒有錯誤 -
8001 內部錯誤 項目/軟件發生故障或不*。
8005 命令已取消，因為命令存儲器正被
其它進程使用
命令容量不足，無法執行該命令。
可能的原因：
? 活動命令的數量已超出限制。
? 以下工藝功能中的活動命令過多：
“MC_CamSectorAdd"
“MC_ReadPeriphery"
“MC_WritePeriphery"
“MC_ReadRecord"
“MC_WriteRecord"
“MC_ReadDriveParameter"
“MC_WriteDriveParameter"
"MC_ReadCamTrackData"
"MC_WriteCamTrackData""
在同一周期內調用這些工藝功能，直到輸出參數 Done、
CommandAborted 或 Error 中有一個變為 TRUE。 驗證程
序是否包含不必要的（多余的）命令。
8043 參數值非法 涉及 MaxTorque 輸入參數（值必須大于或等于零）。
8044 命令不受工藝對象支持 例如，將命令發送至輸出凸輪
8045 在當前狀態下不允許使用該命令 MC_Stop 命令處于活動狀態
804C 命令輸出率過高 具有相同背景數據塊的命令的輸出率超過了命令接口的容
量。第二個命令被拒絕，以保持*個命令的*性。
如果命令輸出率較高，請務必使用單獨的背景數據塊或再
次請求命令。 請注意，盡管接受的*個命令可能處于活
動狀態，但是可能無法通過狀態輸出對其進行監視。
804D 軸類型無效 該軸類型不支持“MC_SetTorqueLimit"工藝功能。
? 該軸是一個虛擬軸
? 該軸是一個液*
工藝功能
6.2 工藝功能 — 單軸
S7-Technology
540 功能手冊, 03/2008, A5E01078448-06
ErrorID 錯誤消息 說明/糾正或避免錯誤的方法
8050 工藝未準備就緒 ? 在使用斷點進行測試期間（CPU 處于 HOLD 狀態），
工藝功能向工藝輸出了一條新命令。該命令被拒絕。
? 在重啟 OB 中輸出了該命令。
8052 在不同運行級別進行塊調用 使用同一背景數據塊，在不同運行級別調用了此工藝功
能。
示例：
在 OB 1 和 OB 35 中都使用背景數據塊 DBx 調用工藝功能
x。開始工藝功能在 OB 1 中執行，然后由于在 OB 35 中調
用它而中斷其在 OB 1 中的執行。由于背景數據塊是共享
使用的，因此將在這兩個調用的輸出參數 ErrorID 中都指
示該錯誤。
預期的錯誤響應：
? 新命令（輸入參數 Execute / Enable 的上升沿或下降
沿）未傳送到集成工藝。
? zui初啟動的命令不能在工藝功能的輸出參數中進行監
視。但是，該命令在集成工藝中可能仍處于活動狀態
注意：
在不同的運行級別使用不同的背景數據塊，或者互鎖工藝
功能的調用。
8053 背景數據塊無效 工藝功能的背景數據塊存在故障（例如，長度錯誤）。
8056 由于正在向固定擋塊運動而取消 MC_MoveToEndPos 命令處于活動狀態。
8083 DB 不是工藝 DB 通過輸入參數 Axis 的 DB 未找到或不是工藝 DB。
8084 工藝 DB 無效 ? 在通過輸入參數 Axis 定義的工藝 DB 的控制器中不存在
工藝對象。
將當前工藝下載到目標系統，或通過輸入參數 Axis 更
改 DB 號。
? 用戶在輸入參數 Axis 中定義的工藝 DB 中輸入了無效數
據。
在“工藝對象管理"(Technology Objects Management)
中刪除工藝 DB，然后創建一個新的工藝 DB。
808B 參數值的 REAL 格式無效 數據類型為 REAL 的輸入參數的值不符合有效的浮點數格
式。
檢查輸入參數值或背景數據塊數據。 不能以浮點格式表示
格式無效的值。它們以十六進制格式 (DW16# ...) 顯示。
工藝功能
6.2 工藝功能 — 單軸
S7-Technology
功能手冊, 03/2008, A5E01078448-06 541
6.2.13 FB439 MC_SetCharacteristic — 激活閥控曲線
通過調用 FB 439“MC_SetCharacteristic"激活閥控曲線
固件版本為 V3.2.x 或更高版本的集成工藝支持該功能
用途
● 激活 Q 閥的閥控曲線（速度閥）
● 也可以在液*運動時更改閥控曲線。可選的控制信號補償將受到限制
● 通過輸入參數 Execute 的上升沿重復調用該工藝功能將取消上一個命令。
適用對象
● 液壓速度控制軸
● 液壓定位軸
● 液壓同步軸
先決條件
● 必須將選定的軸組態為液*
● 曲線已映射到一個凸輪盤，并在 S7T Config 中作為可選閥控曲線進行組態。
命令的相互作用
新命令 — 活動的單個命令 (3)
工藝功能
6.2 工藝功能 — 單軸
S7-Technology
542 功能手冊, 03/2008, A5E01078448-06
輸入參數
參數 數據類型 初始值 說明
Axis INT 0 軸工藝 DB 的編號
CamTable INT 0 凸輪盤工藝 DB 的編號
Execute BOOL FALSE 在上升沿處激活曲線
Mode INT 0 曲線類型
值 = 0 Q 閥控曲線
DoneFlag INT 0 在 MCDevice DB 中生成 DoneFlag
輸出參數（狀態輸出）
參數 數據類型 初始值 含義
Done BOOL FALSE TRUE ：曲線已激活
Busy BOOL FALSE TRUE: 正在執行命令
TRUE : 命令啟動時有錯誤。未執行該命令。 有關原因
的信息，請參考 ErrorID 。
Error BOOL FALSE
FALSE : 命令啟動時沒有錯誤。
ErrorID WORD 0 輸出參數 Error 的 ErrorID。
控制信號補償的限制
轉換時，輸出信號補償在默認情況下限制為 100 %/s，這意味著 100 % 的輸出信號跳轉
在 1 秒內得到補償。
可以在液*的專家列表中組態控制信號補償：
“系統變量"變量 userdefaultqis.maxderivate.qoutput
說明
只有滿足以下條件才能通過調用工藝功能“MC_Power"啟用液*：
? 必須為該液*分配一個凸輪盤以作為閥控曲線。
? 必須由“MC_SetCharacteristic"工藝功能激活該閥控曲線。
工藝功能
6.2 工藝功能 — 單軸
S7-Technology
功能手冊, 03/2008, A5E01078448-06 543
MC_SetCharacteristic — 示例
特性閥控曲線存儲在凸輪盤 (Cam_1) 中。調用時，用于在液*確定運動命令的控制信
號。
MC_SetCharacteristic — ErrorID
受固件版本為 V3.2.x 的集成工藝的支持
ErrorID 錯誤消息 說明/糾正或避免錯誤的方法
0000 沒有錯誤 -
8001 內部錯誤 項目/軟件發生故障或不*。
8005 命令已取消，因為命令存儲器正被
其它進程使用
命令容量不足，無法執行該命令。
可能的原因：
? 活動命令的數量已超出限制。
? 以下工藝功能中的活動命令過多：
"MC_CamSectorAdd"
"MC_ReadPeriphery"
"MC_WritePeriphery"
"MC_ReadRecord"
"MC_WriteRecord"
"MC_ReadDriveParameter"
"MC_WriteDriveParameter"
"MC_ReadCamTrackData"
"MC_WriteCamTrackData"
在同一周期內調用這些工藝功能，直到輸出參數 Done、
CommandAborted 或 Error 中有一個變為 TRUE。 驗證程
序是否包含不必要的（多余的）命令。
8043 參數值無效 涉及輸入參數 Mode 和 DoneFlag 。
工藝功能
6.2 工藝功能 — 單軸
S7-Technology
544 功能手冊, 03/2008, A5E01078448-06
ErrorID 錯誤消息 說明/糾正或避免錯誤的方法
8044 命令不受工藝對象支持 涉及輸入參數 Axis 和 CamTable.。
? Axis 不是軸或不是液*
? CamTable 不是凸輪盤
804A 缺少所需的對象連接 未在 S7T Config 的軸 (Axis) > 曲線 (Profile) 對話框中將組
態的凸輪盤作為閥控曲線分配給軸。
804C 命令輸出率過高 具有相同背景數據塊的命令的輸出率超過了命令接口的容
量。第二個命令被拒絕，以保持*個命令的*性。
如果命令輸出率較高，請務必使用單獨的背景數據塊或再
次請求命令。 請注意，盡管接受的*個命令可能處于活
動狀態，但是可能無法通過狀態輸出對其進行監視。
804D 軸類型無效 該工藝功能只能應用于液*。
8050 工藝未準備就緒 ? 在使用斷點進行測試期間（CPU 處于 HOLD 狀態），
工藝功能向工藝輸出了一條新命令。該命令被拒絕。
? 在重啟 OB 中輸出了該命令。
8052 在不同運行級別進行塊調用 使用同一背景數據塊，在不同運行級別調用了此工藝功
能。
示例：
在 OB 1 和 OB 35 中都使用背景數據塊 DBx 調用工藝功能
x。開始工藝功能在 OB 1 中執行，然后由于在 OB 35 中調
用它而中斷其在 OB 1 中的執行。由于背景數據塊是共享
使用的，因此將在這兩個調用的輸出參數 ErrorID 中都指
示該錯誤。
預期的錯誤響應：
? 新命令（輸入參數 Execute / Enable 的上升沿或下降
沿）未傳送到集成工藝。
? zui初啟動的命令不能在工藝功能的輸出參數中進行監
視。但是，該命令在集成工藝中可能仍處于活動狀態
注意：
在不同的運行級別使用不同的背景數據塊，或者互鎖工藝
功能的調用。
8053 背景數據塊無效 工藝功能的背景數據塊存在故障（例如，長度錯誤）。
8063 未插補凸輪 未插補的閥控曲線。
工藝功能
6.3 工藝功能 — 齒輪傳動/凸輪傳動
S7-Technology
功能手冊, 03/2008, A5E01078448-06 545
ErrorID 錯誤消息 說明/糾正或避免錯誤的方法
8083 DB 不是工藝 DB 通過輸入參數 Axis 的 DB 未找到或不是工藝 DB。
8084 工藝 DB 無效 ? 在通過輸入參數 Axis 定義的工藝 DB 的控制器中不存在
工藝對象。
將當前工藝下載到目標系統，或通過輸入參數 Axis. 更
改 DB 號。
? 用戶在輸入參數 Axis 中定義的工藝 DB 中輸入了無效
數據。
在“工藝對象管理"(Technology Objects Management)
中刪除工藝 DB，然后創建一個新的工藝 DB。
6.3 工藝功能 — 齒輪傳動/凸輪傳動
6.3.1 FB420 MC_GearIn — 啟動齒輪傳動
使用 FB 420“MC_GearIn"啟動齒輪傳動
適用于固件版本為 V3.2.x 或更高版本的集成工藝
本部分介紹了固件版本為 V3.0.x 和 V3.1.x 的應用。
用途
● “MC_GearIn"工藝功能用于在引導軸（主軸）和跟隨軸（從軸）之間啟動基本齒輪傳
動
● 可以在動態參數 Velocity, Jerk, Acceleration, Deceleration 中定義跟隨軸同步期間的
動態響應。
● 傳動比定義為輸入參數中的兩個整數的比率函數（分子/分母）
● 同步與起始位置（達到同步時的隨機位置值）可以是相對的，也可以是的
● 可以通過請求一個新的 MC_GearIn 命令在系統處于 RUN 時更改傳動比。 該操作無
需停止引導軸或跟隨軸。將根據的加速或減速值執行跳轉
● 引導軸處于停止狀態或運動狀態時，均可以啟動該功能。
適用對象
● 同步軸
工藝功能
6.3 工藝功能 — 齒輪傳動/凸輪傳動
S7-Technology
546 功能手冊, 03/2008, A5E01078448-06
先決條件
● 將引導軸組態為外部編碼器、定位軸或同步軸
● 將跟隨軸組態為同步軸
● 設置引導軸以用作跟隨軸的基礎同步對象的主值
● 啟用跟隨軸以進行位置控制操作
● 跟隨軸上沒有正在執行的 MC_Stop 命令。
命令的相互作用
新命令 — 活動的單個命令 (1)
新命令 — 活動的命令 (1)
輸入參數
參數 數據類型 初始值 說明
Master INT 0 引導軸工藝 DB 的編號
Slave INT 0 跟隨軸工藝 DB 的編號
Execute BOOL FALSE 在上升沿處啟動命令
RatioNumerator DINT 1 傳動比分子（不允許值 0 ）
RatioDenominator DINT 1 傳動比分母（不允許值 0 ）
跳轉到齒輪傳動時的zui大速度（僅當 Mode = 1 時有
效）：
值 > 0： 使用定義的值
值 = 0： 不允許
Velocity REAL -1.0
值 < 0： 使用默認值
跳轉到齒輪傳動時的加速度（僅當 Mode = 1 時有
效）：
值 > 0： 使用定義的值
值 = 0： 不允許
Acceleration REAL -1.0
值 < 0： 使用默認值
切換為齒輪傳動時的減速度（僅當 Mode = 1 時有
效）：
值 > 0： 使用定義的值
值 = 0： 不允許
Deceleration REAL -1.0
值 < 0： 使用默認值
工藝功能
6.3 工藝功能 — 齒輪傳動/凸輪傳動
S7-Technology
功能手冊, 03/2008, A5E01078448-06 547
參數 數據類型 初始值 說明
跳轉到齒輪傳動時的沖擊（僅當 Mode = 1 時有效）：
值 > 0： 使用定義的值
值 = 0： 使用梯形運動曲線
Jerk REAL -1.0
值 < 0： 使用默認值
達到同步后的相位偏移
如果 Absolute = TRUE，則當達到同步操作時，相位偏
移是的。
如果 Absolute = FALSE，則的相位偏移將添加到
由相對關系確定的相位偏移。
值 > 0： 使用定義的值
值 = 0： 無相位偏移
PhaseShift REAL 0.0
值 < 0： 不允許
TRUE : 齒輪傳動
適用于固件版本不高于 V3.2.x 的集成工
藝：
? 在 Jerk 中預設的參數被忽略；始終使用
梯形運動曲線（不受限制的沖擊）
Absolute BOOL TRUE
FALSE : 相對齒輪傳動
同步模式/耦合模式：
值 = 0： 使用相應同步對象的默認值
值 = 1： 基于時間的同步：
根據 Velocity, Jerk, Acceleration,
Deceleration 輸入參數立即同步（僅出于可
能的兼容性原因而使用 — 不用于新項
目）。
Mode INT 0
值 = 2： 基于時間的同步：
根據輸入參數 Velocity, Jerk, Acceleration,
Deceleration 立即同步。
程序還將評估
userdefault.gearingsetting.synchronizingdir
ection 系統變量。
可以在 S7T Config 的專家列表中或通過
“MC_WriteParameter"工藝功能來設置該系
統變量。
工藝功能
6.3 工藝功能 — 齒輪傳動/凸輪傳動
S7-Technology
548 功能手冊, 03/2008, A5E01078448-06
參數 數據類型 初始值 說明
DoneFlag INT 0 在 MCDevice DB 中生成 DoneFlag
當到達齒輪傳動時，將對 DoneFlag 值取反。
輸出參數（狀態輸出）
參數 數據類型 初始值 說明
InGear BOOL FALSE TRUE：實現基本齒輪傳動
Busy BOOL FALSE TRUE：正在執行命令
CommandAborted BOOL FALSE TRUE：命令由其它命令或因其執行過程中的錯誤而取
消。
如果工藝 DB 的 ErrorStatus 中未顯示錯誤，則該命令
由后續命令取消。
如果工藝 DB 的變量 ErrorStatus 中指示有錯誤，則命
令執行期間影響該工藝對象的錯誤將導致該命令中止。
TRUE : 命令啟動時有錯誤。未執行該命令。有關原
因的信息，請參考 ErrorID。
Error BOOL FALSE
FALSE : 命令啟動時沒有錯誤。
ErrorID WORD 0 輸出參數 Error 的 ErrorID。
輸入參數 Mode = 1
當使用相對同步操作時，同步（補償）將立即啟動。 達到同步時，將在引導軸和跟隨軸
之間設置一個隨機偏移。
當使用同步操作時，同步啟動時可能會發生延遲。 達到同步時，引導軸的實際位置
值等于跟隨軸的實際位置值（偏移 = 0）。
在傳動比為 1:1 且模數長度相等或者使用無數軸時，偏移值在同步操作期間保持為零。
模數軸的同步方向： 如果 Mode = 1 ，
則“兼容性模式"處于活動狀態，而不管 S7T Config 中的設置如何：
● 齒輪傳動：
跟隨軸在正向上同步
工藝功能
6.3 工藝功能 — 齒輪傳動/凸輪傳動
S7-Technology
功能手冊, 03/2008, A5E01078448-06 549
MC_GearIn — 示例 —“相對/同步"
同步后基于預設動態參數的/相對基本同步
在*步中，當相對同步處于活動狀態時 (Absolute = FALSE )，Axis_2 與 Axis_1 同步。
兩個軸之間將產生一個隨機偏移。Absolute = TRUE . 時重啟同步。這將消除軸之間的所
有偏移。
工藝功能
6.3 工藝功能 — 齒輪傳動/凸輪傳動
S7-Technology
550 功能手冊, 03/2008, A5E01078448-06
MC_GearIn — 示例 —“基于組態數據的同步"
如果 Mode = 0，則基于軸組態數據使軸同步。 在本示例中，我們已組態了以下內容：
同步： "“引導軸的默認同步位置 "
位置參考： "“從同步位置進行同步 "
同步位置主設定值： 80.0
曲線設置： "“特定于引導軸的同步曲線 "
同步 長度： 220.0
當引導軸在 80 ° 位置通過同步位置后，同步啟動。 當引導軸到達 220 ° 時，該操作結
束。
動態參數 Velocity, Acceleration, Deceleration, Jerk 是不相關的。
工藝功能
6.3 工藝功能 — 齒輪傳動/凸輪傳動
S7-Technology
功能手冊, 03/2008, A5E01078448-06 551
MC_GearIn — 示例 —“相移"
以下示例顯示了使用相移和不使用相移的同步之間的差別（基于信號圖）。
不使用相移的同步
信號圖的起始位置：
● 主位置 (Axis_1 ) = 0
● 從位置 (Axis_2 ) = 0
Exe _1 的上升沿可以啟動不使用相移的同步。 短暫延遲后，InGear _1 將報告已達
到同步。 引導軸位置 (Axis _1) 和跟隨軸位置 (Axis _2 ) 之間達到了同步，即它
們的位置相同。
工藝功能
6.3 工藝功能 — 齒輪傳動/凸輪傳動
S7-Technology
552 功能手冊, 03/2008, A5E01078448-06
使用相移的同步
顯示的信號配置文件適用于與不使用相移的信號圖相同的起始位置。
Exe _2 的上升沿可以啟動使用相移的同步 (PhaseShift = 20 )。 短暫延遲后，
InGear _2 將報告已達到同步。 應用引導軸位置和跟隨軸位置之間的相移。
工藝功能
6.3 工藝功能 — 齒輪傳動/凸輪傳動
S7-Technology
功能手冊, 03/2008, A5E01078448-06 553
MC_GearIn — ErrorID
適用于固件版本為 V3.2.x 的集成工藝
本部分介紹了固件版本為 V3.0.x 和 V3.1.x 的應用。
ErrorID 錯誤消息 說明/糾正或避免錯誤的方法
0000 沒有錯誤 -
8001 內部錯誤 項目/軟件發生故障或不*。
8005 命令已取消，因為命令存儲器正被
其它進程使用
命令容量不足，無法執行該命令。
可能的原因：
? 活動命令的數量已超出限制。
? 以下工藝功能中的活動命令過多：
"MC_CamSectorAdd"
"MC_ReadPeriphery"
"MC_WritePeriphery"
"MC_ReadRecord"
"MC_WriteRecord"
"MC_ReadDriveParameter"
"MC_WriteDriveParameter"
"MC_ReadCamTrackData"
"MC_WriteCamTrackData"
在同一周期內調用這些工藝功能，直到輸出參數 Done、
CommandAborted 或 Error 中有一個變為 TRUE。 驗證程
序是否包含不必要的（多余的）命令。
8022 軸/外部編碼器中沒有實際值 例如，編碼器或數據總線未準備就緒
8040 軸/外部編碼器被禁用，或者設置了
錯誤的模式
缺少用于啟用跟隨軸的命令所需的信號。
8043 參數值或默認值無效 涉及數據類型為 REAL 的所有輸入參數，或者輸入參數
RatioNumerator 、 RatioDenominator 、 Mode 或
DoneFlag 。
S7T Config 中可能存在組態錯誤，通常是因為存在同步長
度為 0 的組態。
工藝功能
6.3 工藝功能 — 齒輪傳動/凸輪傳動
S7-Technology
554 功能手冊, 03/2008, A5E01078448-06
ErrorID 錯誤消息 說明/糾正或避免錯誤的方法
8044 命令不受工藝對象支持 通過輸入參數 Master 定義的工藝 DB 必須屬于“定位軸"、
“同步軸"或“外部編碼器"類型。
通過輸入參數 Slave 定義的工藝 DB 必須屬于“同步軸"類
型。
8045 在當前狀態下不允許使用該命令 MC_Stop 命令處于活動狀態
804A 缺少所需的對象連接 在組態基礎同步對象時未選擇輸入參數 Master 中定義的引
導軸。
804C 命令輸出率過高 具有相同背景數據塊的命令的輸出率超過了命令接口的容
量。第二個命令被拒絕，以保持*個命令的*性。
如果命令輸出率較高，請務必使用單獨的背景數據塊或再
次請求命令。請注意，盡管接受的*個命令可能處于活
動狀態，但是您可能無法通過狀態輸出對其進行監視。
8050 工藝未準備就緒 ? 在使用斷點進行測試期間（CPU 處于 HOLD 狀態），
工藝功能向工藝輸出了一條新命令。該命令被拒絕。
? 在重啟 OB 中輸出了該命令。
8052 在不同運行級別進行塊調用 使用同一背景數據塊，在不同運行級別調用了此工藝功
能。
示例：
在 OB 1 和 OB 35 中都使用背景數據塊 DBx 調用工藝功能
x。開始工藝功能在 OB 1 中執行，然后由于在 OB 35 中調
用它而中斷其在 OB 1 中的執行。由于背景數據塊是共享
使用的，因此將在這兩個調用的輸出參數 ErrorID 中都指
示該錯誤。
預期的錯誤響應：
? 新命令（輸入參數 Execute / Enable 的上升沿或下降
沿）未傳送到集成工藝。
? zui初啟動的命令不能在工藝功能的輸出參數中進行監
視。但是，該命令在集成工藝中可能仍處于活動狀態
注意：
在不同的運行級別使用不同的背景數據塊，或者互鎖工藝
功能的調用。
8053 背景數據塊無效 工藝功能的背景數據塊存在故障（例如，長度錯誤）。
工藝功能
6.3 工藝功能 — 齒輪傳動/凸輪傳動
S7-Technology
功能手冊, 03/2008, A5E01078448-06 555
ErrorID 錯誤消息 說明/糾正或避免錯誤的方法
8056 由于正在向固定擋塊運動而取消 軸已運動到固定擋塊 (InClamping = TRUE )。只有新命令
從固定擋塊釋放軸，它們才被接受。
已啟動的命令不符合該條件。
807A 主設定值無效 引導軸的實際值無效。
807B 工藝對象的遞歸互連 同步操作中，在該輸入參數中定義的引導軸已作為跟隨軸
處于活動狀態，并且將從輸入參數中定義的跟隨軸直接或
間接獲得主設定值。
8083 DB 不是工藝 DB 通過輸入參數 Master 或 Slave 的 DB 未找到或不是
工藝 DB。
8084 工藝 DB 無效 ? 在通過輸入參數 Master 定義的工藝 DB 的控制器中不
存在工藝對象。Slave 將當前工藝下載到目標系統，或
通過輸入參數
更改 DB 號。
? 用戶在工藝 DB（通過輸入參數 Master 或 Slave 定
義）中輸入的數據無效。
在“工藝對象管理"(Technology Objects Management)
中刪除該工藝 DB，然后創建一個新的工藝 DB。
808B 參數值的 REAL 格式無效 數據類型為 REAL 的輸入參數的值不符合有效的浮點數格
式。
檢查輸入參數值或背景數據塊數據。 不能以浮點格式表示
格式無效的值。它們以十六進制格式 (DW16# ...) 顯示。
工藝功能
6.3 工藝功能 — 齒輪傳動/凸輪傳動
S7-Technology
556 功能手冊, 03/2008, A5E01078448-06
6.3.2 FB422 MC_GearOut — 終止齒輪傳動
使用 FB 422“MC_GearOut"停止齒輪傳動
用途
● “MC_GearOut"工藝功能用于終止基本齒輪傳動。 該操作不會影響疊加運動或疊加同
步。
● 將根據 S7T Config 中同步對象的默認設置停止同步操作。
● 工藝功能在跟隨軸的基本齒輪傳動停止后終止。
說明
如果關閉過程取決于引導軸和/或跟隨軸的位置，請使用該工藝功能。
也可以使用“MC_Halt"、“MC_Stop"、“MC_MoveRelative"、“MC_MoveAdditive"、
“MC_MoveAbsolute"、“MC_MoveVelocity"或“MC_MoveToEndPos"工藝功能終止跟隨
軸的同步操作。
適用對象
● 同步軸
先決條件
● 對于基本齒輪傳動，軸必須作為跟隨軸（從軸）進行操作。 如果沒有基本齒輪傳動處
于活動狀態，則該命令將被忽略，并且該工藝功能將報告 Done = TRUE 。
● 跟隨軸上沒有 MC_Stop 命令處于執行狀態。
命令的相互作用
新命令 — 活動的單個命令 (1)
新命令 — 活動的命令 (1)
工藝功能
6.3 工藝功能 — 齒輪傳動/凸輪傳動
S7-Technology
功能手冊, 03/2008, A5E01078448-06 557
輸入參數
參數 數據類型 初始值 說明
Slave INT 0 跟隨軸工藝 DB 的編號
Execute BOOL FALSE 在上升沿處啟動命令
輸出參數（狀態輸出）
參數 數據類型 初始值 說明
Done BOOL FALSE TRUE ：基本齒輪傳動已終止
如果沒有基本齒輪傳動命令處于活動狀態，則輸出參
數 Done 還將報告 TRUE 。
Busy BOOL FALSE TRUE：正在執行命令
CommandAborted BOOL FALSE TRUE：命令由其它命令或因其執行過程中的錯誤而
取消。
如果工藝 DB 的 ErrorStatus 中未顯示錯誤，則該命
令由后續命令取消。
如果工藝 DB 的變量 ErrorStatus 中指示有錯誤，則
命令執行期間影響該工藝對象的錯誤將導致該命令中
止。
TRUE : 命令啟動時有錯誤。未執行該命令。有關原
因的信息，請參考 ErrorID。
Error BOOL FALSE
FALSE : 命令啟動時沒有錯誤。
ErrorID WORD 0 輸出參數 Error 的 ErrorID。
說明
將 MC_GearIn 和 MC_GearOut 同步輸出到同一工藝對象時可能會取消 MC_GearIn 命令
(CommandAborted = TRUE )。 因此，“MC_GearOut"工藝功能將報告 Done = TRUE.
請勿啟動 MC_GearOut 命令，除非 MC_GearIn 已報告了同步狀態 (InGear = TRUE) 。
工藝功能
6.3 工藝功能 — 齒輪傳動/凸輪傳動
S7-Technology
558 功能手冊, 03/2008, A5E01078448-06
MC_GearOut — 示例
可以通過調用“MC_GearOut"工藝功能并根據組態的模式停止基本齒輪傳動和軸。 在本示
例中存在一個相對的基本齒輪傳動，它在引導軸和跟隨軸之間存在偏移（同步期間就已產
生）。傳動比為 1:1。跟隨軸應在 180 °的位置停止。 相應的設置：
去同步： “跟隨軸的去同步位置的規范"
位置參考：“在去同步位置之前停止"
去同步跟隨軸： 180 °
該軸基于引導軸位置執行去同步。跟隨軸在引導軸覆蓋的 100 °去同步長度內去同步。跟
隨軸覆蓋引導軸的一半距離 (50 °)。
曲線設置： “引導軸相關的同步曲線"
去同步長度： 100 °
工藝功能
6.3 工藝功能 — 齒輪傳動/凸輪傳動
S7-Technology
功能手冊, 03/2008, A5E01078448-06 559
MC_GearOut — ErrorID
ErrorID 錯誤消息 說明/糾正或避免錯誤的方法
0000 沒有錯誤 -
8001 內部錯誤 項目/軟件發生故障或不*。
8005 命令已取消，因為命令存儲器正被其
它進程使用
命令容量不足，無法執行該命令。
可能的原因：
? 活動命令的數量已超出限制。
? 以下工藝功能中的活動命令過多：
"MC_CamSectorAdd"
"MC_ReadPeriphery"
"MC_WritePeriphery"
"MC_ReadRecord"
"MC_WriteRecord"
"MC_ReadDriveParameter"
"MC_WriteDriveParameter"
"MC_ReadCamTrackData"
"MC_WriteCamTrackData"
在同一周期內調用這些工藝功能，直到輸出參數 Done、
CommandAborted 或 Error 中有一個變為 TRUE。 驗證
程序是否包含不必要的（多余的）命令。
8040 軸/外部編碼器被禁用，或者設置了錯
誤的模式
缺少用于啟用跟隨軸的命令所需的信號。
8043 參數值或默認值無效 S7T Config 中可能存在組態錯誤，通常是因為組態了去
同步長度 0。
8044 命令不受工藝對象支持 在輸入參數 Slave 中定義的工藝 DB 至少必須屬于類型
“同步軸"。
8045 在當前狀態下不允許使用該命令 "例如，“MC_Stop"仍處于活動狀態
804C 命令輸出率過高 具有相同背景數據塊的命令的輸出率超過了命令接口的
容量。第二個命令被拒絕，以保持*個命令的*
性。
如果命令輸出率較高，請務必使用單獨的背景數據塊或
再次請求命令。請注意，盡管接受的*個命令可能處
于活動狀態，但是您可能無法通過狀態輸出對其進行監
視。
工藝功能
6.3 工藝功能 — 齒輪傳動/凸輪傳動
S7-Technology
560 功能手冊, 03/2008, A5E01078448-06
ErrorID 錯誤消息 說明/糾正或避免錯誤的方法
8050 工藝未準備就緒 ? 在使用斷點進行測試期間（CPU 處于 HOLD 狀
態），工藝功能向工藝輸出了一條新命令。該命令被
拒絕。
? 在重啟 OB 中輸出了該命令。
8052 在不同運行級別進行塊調用 使用同一背景數據塊，在不同運行級別調用了此工藝功
能。
示例：
在 OB 1 和 OB 35 中都使用背景數據塊 DBx 調用工藝功
能 x。開始工藝功能在 OB 1 中執行，然后由于在 OB 35
中調用它而中斷其在 OB 1 中的執行。由于背景數據塊是
共享使用的，因此將在這兩個調用的輸出參數 ErrorID 中
都指示該錯誤。
預期的錯誤響應：
? 新命令（輸入參數 Execute / Enable) 的上升沿或下降
沿）未傳送到集成工藝
? zui初啟動的命令不能在工藝功能的輸出參數中進行監
視。但是，該命令在集成工藝中可能仍處于活動狀態
注意：
在不同的運行級別使用不同的背景數據塊，或者互鎖工
藝功能的調用。
8053 背景數據塊無效 工藝功能的背景數據塊存在故障（例如，長度錯誤）。
8083 DB 不是工藝 DB 通過輸入參數 Slave 的 DB 未找到或不是工藝 DB。
8084 工藝 DB 無效 ? 在通過輸入參數 Slave 定義的工藝 DB 的控制器中不
存在工藝對象。
將當前工藝下載到目標系統，或通過輸入參數 Slave
更改 DB 號。
? 用戶在輸入參數 Slave 中定義的工藝 DB 中輸入了無
效數據。
在“工藝對象管理"(Technology Objects Management)
中刪除工藝 DB，然后創建一個新的工藝 DB。
工藝功能
6.3 工藝功能 — 齒輪傳動/凸輪傳動
S7-Technology
功能手冊, 03/2008, A5E01078448-06 561
6.3.3 FB440 MC_GearInSuperImposed — 啟動疊加齒輪傳動
使用 FB440“MC_GearInSuperImposed"啟動疊加齒輪傳動
用途
● “MC_GearInSuperImposed"工藝功能用于在引導軸和跟隨軸之間啟動疊加齒輪傳動。
● 可以在動態參數 Velocity, Jerk, Acceleration, Deceleration 中定義跟隨軸同步期間的
動態響應。
● 傳動比定義為輸入參數中的兩個整數的比率函數（分子/分母）
● 同步與起始位置（達到同步時的隨機位置值）可以是相對的，也可以是的
● 可以通過請求一個新的 MC_GearInSuperImposed 命令在系統處于 RUN 時更改傳動
比。 該操作無需停止引導軸或跟隨軸。將根據的加速或減速值執行跳轉
● 引導軸處于停止狀態或運動狀態時，均可以啟動該功能。
適用對象
● 具有疊加同步對象的同步軸
先決條件
● 將引導軸組態為外部編碼器、定位軸或同步軸
● 將跟隨軸組態為具有疊加同步對象的同步軸
● 將引導軸設置為跟隨軸的可能疊加同步對象
● 啟用跟隨軸以進行位置控制操作
● 跟隨軸上沒有正在執行的 MC_Stop 命令。
命令的相互作用
新命令 — 活動的單個命令 (1)
新命令 — 活動的命令 (1)
工藝功能
6.3 工藝功能 — 齒輪傳動/凸輪傳動
S7-Technology
562 功能手冊, 03/2008, A5E01078448-06
輸入參數
參數 數據類型 初始值 說明
Master INT 0 引導軸工藝 DB 的編號
Slave INT 0 跟隨軸工藝 DB 的編號
Execute BOOL FALSE 在上升沿處啟動命令
RatioNumerator DINT 1 傳動比分子
RatioDenominator DINT 1 傳動比分母
跳轉到齒輪傳動時的zui大速度（僅當 Mode = 1 時有
效）：
值 > 0： 使用定義的值
值 = 0： 不允許
Velocity REAL -1.0
值 < 0： 使用默認值
跳轉到齒輪傳動時的加速度（僅當 Mode = 1 時有
效）：
值 > 0： 使用定義的值
值 = 0： 不允許
Acceleration REAL -1.0
值 < 0： 使用默認值
跳轉到齒輪傳動時的減速度（僅當 Mode = 1 時有
效）：
值 > 0： 使用定義的值
值 = 0： 不允許
Deceleration REAL -1.0
值 < 0： 使用默認值
跳轉到齒輪傳動時的沖擊（僅當 Mode = 1 時有效）：
值 > 0： 使用定義的值
值 = 0： 使用梯形運動曲線
Jerk REAL -1.0
值 < 0： 使用默認值
工藝功能
6.3 工藝功能 — 齒輪傳動/凸輪傳動
S7-Technology
功能手冊, 03/2008, A5E01078448-06 563
參數 數據類型 初始值 說明
達到同步后的相位偏移。
如果 Absolute = TRUE，則當達到同步操作時，相位偏
移是的。
如果 Absolute = FALSE，則的相位偏移將添加到由
相對關系確定的相位偏移。
值 > 0： 使用定義的值
值 = 0： 無相位偏移
PhaseShift REAL 0.0
值 < 0： 不允許
TRUE : 疊加齒輪傳動
適用于固件版本不高于 V3.2.x 的集成工藝：
? 忽略 Jerk 中預設的參數。 始終使用梯形運
動曲線（不受限制的沖擊）。
Absolute BOOL TRUE
FALSE : 相對疊加齒輪傳動
同步模式/耦合模式：
值 = 0： 使用相應同步對象的默認值
值 = 1： 基于時間的同步：
根據輸入參數 Velocity, Jerk, Acceleration,
Deceleration 立即同步（與在 S7T Config 中
設置的同步方向的“兼容性模式"*）
Mode INT 0
值 = 2： 基于時間的同步：
根據輸入參數 Velocity, Jerk, Acceleration,
Deceleration. 立即同步。 程序還將評估
userdefault.gearingsetting.synchronizingdirec
tion 系統變量。
可以在 S7T Config 的專家列表中或通過
“MC_WriteParameter"工藝功能來設置該系統
變量。
DoneFlag INT 0 在 MCDevice DB 中生成 DoneFlag
當達到齒輪傳動狀態時，將對 DoneFlag 值取反。
工藝功能
6.3 工藝功能 — 齒輪傳動/凸輪傳動
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564 功能手冊, 03/2008, A5E01078448-06
輸出參數（狀態輸出）
參數 數據類型 初始值 說明
InGear BOOL FALSE TRUE：實現疊加齒輪傳動
Busy BOOL FALSE TRUE：正在執行命令
CommandAborted BOOL FALSE TRUE: 命令由其它命令或因其執行過程中的錯誤而取
消。
如果工藝 DB 的 ErrorStatus 中未顯示錯誤，則該命令由
后續命令取消。
如果工藝 DB 的變量 ErrorStatus 中指示有錯誤，則命令
執行期間影響該工藝對象的錯誤將導致該命令中止。
TRUE : 命令啟動時有錯誤。未執行該命令。有關原因
的信息，請參考 ErrorID。
Error BOOL FALSE
FALSE : 命令啟動時沒有錯誤。
ErrorID WORD 0 輸出參數 Error 的 ErrorID。
工藝功能
6.3 工藝功能 — 齒輪傳動/凸輪傳動
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功能手冊, 03/2008, A5E01078448-06 565
輸入參數 Mode = 1
模數軸的同步方向： 如果 Mode = 1 ，
則“兼容性模式"處于活動狀態，而不管 S7T Config 中的設置如何：
● 齒輪傳動：
跟隨軸在正向上同步
MC_GearInSuperImposed — 示例 —“疊加"
以下示例中的信號圖顯示了基本同步和疊加同步之間的區別。
*階段 — 基本同步
Exe _1 用于啟動基本同步。 短暫延遲后，跟隨軸 (Axis _3 ) 將更改為同步操作。 該
工藝功能將報告 InGear _1 。
默認情況下，疊加運動的起始位置在 0 處，因此在基本同步階段內，基本運動的位置與附
加運動的位置是*的。
參考作為引導軸位置 (Axis _1 ) 的函數提供給基本運動位置（綠色信號圖）。
第二階段 — 基本同步和疊加同步
Exe _2 用于啟動疊加同步（橙色信號圖）。 參考作為引導軸位置 (Axis _2 ) 的
函數提供給跟隨軸的疊加運動。 引導軸位置 (Axis _1 ) 和基本運動位置（綠色信號圖）之
間的參考保持不變。
跟隨軸位置 (Axis _3 )來自于“基本運動的位置"值與“疊加運動的位置"值之和。 當達到疊加
同步時，該工藝功能將報告 InGear _2 。
工藝功能
6.3 工藝功能 — 齒輪傳動/凸輪傳動
S7-Technology
566 功能手冊, 03/2008, A5E01078448-06
工藝功能
6.3 工藝功能 — 齒輪傳動/凸輪傳動
S7-Technology
功能手冊, 03/2008, A5E01078448-06 567
MC_GearInSuperImposed — 示例 —“相對/疊加同步"
以下示例中的信號圖顯示了相對疊加同步和疊加同步之間的區別。 為了獲得更好的
觀察效果，在所顯示的信號圖中未執行基本同步。
*階段 — 相對疊加同步
在顯示的信號圖中，引導軸 (Axis _1 ) 和跟隨軸 (Axis _2 ) 在同一位置啟動。 相對疊加同
步通過 Exe _1 的上升沿啟動。 短暫延遲后，InGear _1 將報告已達到相對疊加同步。
橙色信號圖（*階段）顯示了疊加跟隨軸位置 (Axis _2 )。 默認情況下，疊加跟隨軸的
起始位置在 0 處。
在引導軸位置 (Axis _1) 和疊加跟隨軸位置 (Axis _2 ) 之間已建立相對同步。
第二階段 — 疊加同步
Exe _2 用于取消當前相對疊加同步并啟動疊加同步。 短暫延遲后，InGear _2 將報
告達到了疊加同步。
橙色信號圖（第二階段）顯示了疊加跟隨軸位置 (Axis _2 )。 在引導軸位置 (Axis_1) 和疊
加跟隨軸位置 (Axis_2) 之間已建立同步。 原始疊加跟隨軸的參考位置保持不變，包
括疊加跟隨軸位置和跟隨軸位置之間的偏移。
工藝功能
6.3 工藝功能 — 齒輪傳動/凸輪傳動
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568 功能手冊, 03/2008, A5E01078448-06
工藝功能
6.3 工藝功能 — 齒輪傳動/凸輪傳動
S7-Technology
功能手冊, 03/2008, A5E01078448-06 569
MC_GearInSuperImposed — 示例 —“相移"
以下示例中的信號圖顯示了使用相移和不使用相移的疊加同步之間的區別。 為了獲
得更好的觀察效果，在所顯示的信號圖中未執行基本同步。
不使用相移的疊加同步
信號圖的起始位置：
● 引導軸位置 (Axis _1 ) = 0
● 跟隨軸位置 (Axis _2 ) = X
● 疊加跟隨軸位置 = 0
Exe _1 的上升沿可以啟動不使用相移的疊加同步。 短暫延遲后，InGear _1 將報告
達到了疊加同步。
橙色信號圖指示了疊加從位置。 默認情況下，疊加從位置的起始位置在 0 處。
在引導軸位置 (Axis_1) 和疊加跟隨軸位置 (Axis_2) 之間已建立同步。
使用相移的疊加同步
該信號圖適用于與不使用相移的信號圖類似的起始位置。
● 引導軸位置 (Axis _1 ) = 0
● 跟隨軸位置 (Axis _2 ) = Y
● 疊加跟隨軸位置 = 0
Exe _2 的上升沿可以啟動使用相移的疊加同步。 短暫延遲后，InGear _2 將報告達
到了疊加同步。
該橙色信號圖顯示了疊加跟隨軸位置 (Axis _2 )，但是它使用的相移。 默認情況下，
疊加跟隨軸的起始位置仍位于 0 處。
工藝功能
6.3 工藝功能 — 齒輪傳動/凸輪傳動
S7-Technology
570 功能手冊, 03/2008, A5E01078448-06
工藝功能
6.3 工藝功能 — 齒輪傳動/凸輪傳動
S7-Technology
功能手冊, 03/2008, A5E01078448-06 571
MC_GearInSuperImposed — ErrorID
ErrorID 錯誤消息 說明/糾正或避免錯誤的方法
0000 沒有錯誤 -
8001 內部錯誤 項目/軟件發生故障或不*。
8005 命令已取消，因為命令存儲器正被
其它進程使用
命令容量不足，無法執行該命令。
可能的原因：
? 活動命令的數量已超出限制。
? 以下工藝功能中的活動命令過多：
"MC_CamSectorAdd"
"MC_ReadPeriphery"
"MC_WritePeriphery"
"MC_ReadRecord"
"MC_WriteRecord"
"MC_ReadDriveParameter"
"MC_WriteDriveParameter"
"MC_ReadCamTrackData"
"MC_WriteCamTrackData"
在同一周期內調用這些工藝功能，直到輸出參數 Done、
CommandAborted 或 Error 中有一個變為 TRUE。驗證程
序是否包含不必要的（多余的）命令。
8022 軸/外部編碼器中沒有實際值 例如，編碼器或數據總線未準備就緒
8040 軸/外部編碼器被禁用，或者設置了
錯誤的模式
缺少運動命令所需的使能信號。
消除并確認所有排隊的錯誤，然后啟用相關的軸模式（例
如，位置控制）。
8043 參數值非法 涉及數據類型為 REAL 的所有輸入參數，或者輸入參數
RatioNumerator, RatioDenominator, Mode 或
DoneFlag。
這可能是由組態引起的，因為當在基于該組態形成默認值
（例如，同步長度 = 0 ）的塊內發現錯誤的命令參數時也
會顯示該錯誤。
8044 命令不受工藝對象支持 在輸入參數 Master 中定義的工藝 DB 至少必須屬于類型
“定位軸"。
在輸入參數 Slave 中定義的工藝 DB 至少必須屬于類型“同
步軸"。
工藝功能
6.3 工藝功能 — 齒輪傳動/凸輪傳動
S7-Technology
572 功能手冊, 03/2008, A5E01078448-06
ErrorID 錯誤消息 說明/糾正或避免錯誤的方法
8045 在當前狀態下不允許使用該命令 示例：
? MC_Stop 命令處于活動狀態
? 如果輸入參數 PositionControl = TRUE，則通過工藝功
能“MC_MoveVelocity"對從軸的運動進行速度控制。從
軸必須在位置控制模式下運行，才能進行疊加同步操
作。
804A 缺少所需的對象連接 在組態疊加同步對象時未選擇輸入參數 Master 中定義的引
導軸。
804C 命令輸出率過高 具有相同背景數據塊的命令的輸出率超過了命令接口的容
量。第二個命令被拒絕，以保持*個命令的*性。
如果命令輸出率較高，請務必使用單獨的背景數據塊或再
次請求命令。請注意，盡管接受的*個命令可能處于活
動狀態，但是您可能無法通過狀態輸出對其進行監視。
8050 工藝未準備就緒 ? 在使用斷點進行測試期間（CPU 處于 HOLD 狀態），
工藝功能向工藝輸出了一條新命令。該命令被拒絕。
? 在重啟 OB 中輸出了該命令。
8052 在不同運行級別進行塊調用 使用同一背景數據塊，在不同運行級別調用了此工藝功
能。
示例：
在 OB 1 和 OB 35 中都使用背景數據塊 DBx 調用工藝功能
x。開始工藝功能在 OB 1 中執行，然后由于在 OB 35 中
調用它而中斷其在 OB 1 中的執行。由于背景數據塊是共
享使用的，因此將在這兩個調用的輸出參數 ErrorID 中都
指示該錯誤。
預期的錯誤響應：
? 新命令（輸入參數 Execute / Enable 的上升沿或下降
沿）未傳送到集成工藝。
? zui初啟動的命令不能在工藝功能的輸出參數中進行監
視。但是，該命令在集成工藝中可能仍處于活動狀態
注意：
在不同的運行級別使用不同的背景數據塊，或者互鎖工藝
功能的調用。
8053 背景數據塊無效 工藝功能的背景數據塊存在故障（例如，長度錯誤）。
工藝功能
6.3 工藝功能 — 齒輪傳動/凸輪傳動
S7-Technology
功能手冊, 03/2008, A5E01078448-06 573
ErrorID 錯誤消息 說明/糾正或避免錯誤的方法
8056 由于正在向固定擋塊運動而取消 軸已運動到固定擋塊 (InClamping = TRUE )。只有新命令
從固定擋塊釋放軸，它們才被接受。
已啟動的命令不符合該條件。
807A 主設定值無效 引導軸的實際值無效。
807B 工藝對象的遞歸互連 同步操作中，在該輸入參數中定義的引導軸已作為跟隨軸
處于活動狀態，并且將從輸入參數中定義的跟隨軸直接或
間接獲得主設定值。
8083 DB 不是工藝 DB 在輸入參數 Master 或 Slave 中定義的某個 DB 未找到或不
是工藝 DB。
8084 工藝 DB 無效 ? 在通過輸入參數 Master 或 Slave 定義的工藝 DB 的控
制器中不存在工藝對象。
將當前工藝下載到目標系統，或通過輸入參數 Master
或Slave 更改 DB 號。
? 用戶在工藝 DB（通過輸入參數 Master 或 Slave 定
義）中輸入的數據無效。
在“工藝對象管理"(Technology Objects Management)
中刪除該工藝 DB，然后創建一個新的工藝 DB。
808B 參數值的 REAL 格式無效 數據類型為 REAL 的輸入參數的值不符合有效的浮點數格
式。
檢查輸入參數值或背景數據塊數據。 不能以浮點格式表示
格式無效的值。它們以十六進制格式 (DW16# ...) 顯示。
工藝功能
6.3 工藝功能 — 齒輪傳動/凸輪傳動
S7-Technology
574 功能手冊, 03/2008, A5E01078448-06
6.3.4 FB442 MC_GearOutSuperImposed － 停止疊加齒輪傳動
使用 FB442“MC_GearOutSuperImposed"停止疊加齒輪傳動
用途
● “MC_GearOutSuperImposed"工藝功能用于停止疊加齒輪傳動。這不會影響基本運動
或基本同步操作。
● 使用 Deceleration 和 Jerk 輸入參數可以在 Mode = 1 時立即停止疊加齒輪傳動。 根
據 S7T Config 中疊加同步對象的默認設置，還可以在 Mode = 0 時使軸去同步。
● 工藝功能在跟隨軸的疊加同步終止后終止。
適用對象
● 具有疊加同步對象的同步軸
先決條件
● 必須將該軸組態為跟隨軸（從軸），以用于疊加同步系統。 如果沒有疊加齒輪傳動處
于活動狀態，將忽略該命令，并且該工藝功能將報告 Done = TRUE。
● 未在執行 MC_Stop 命令。
命令的相互作用
新命令 — 活動的單個命令 (1)
新命令 — 活動的命令 (1)
輸入參數
參數 數據類型 初始值 說明
Slave INT 0 跟隨軸工藝 DB 的編號
Execute BOOL FALSE 在上升沿處啟動命令
疊加齒輪傳動結束時的減速度（僅當 Mode = 1 時有效）
值 > 0： 使用定義的值
值 = 0： 不允許
Deceleration REAL -1.0
值 < 0： 使用默認值
工藝功能
6.3 工藝功能 — 齒輪傳動/凸輪傳動
S7-Technology
功能手冊, 03/2008, A5E01078448-06 575
參數 數據類型 初始值 說明
疊加齒輪傳動結束時的沖擊（僅當 Mode = 1 時有效）
值 > 0： 使用定義的值
值 = 0： 使用梯形運動曲線
Jerk REAL -1.0
值 < 0： 使用默認值
去同步模式：
值 = 0： 使用相應同步對象的默認值
Mode INT 0
值 = 1： 根據輸入參數 Deceleration 和 Jerk 立即去同
步
DoneFlag INT 0 在 MCDevice DB 中生成 DoneFlag
輸出參數（狀態輸出）
參數 數據類型 初始值 說明
Done BOOL FALSE TRUE ：停止疊加齒輪傳動。
Busy BOOL FALSE TRUE：正在執行命令
CommandAborted BOOL FALSE TRUE：命令由其它命令或因其執行過程中的錯誤而取
消。
如果工藝 DB 的 ErrorStatus 中未顯示錯誤，則該命令由
后續命令取消。
如果工藝 DB 的變量 ErrorStatus 中指示有錯誤，則命令
執行期間影響該工藝對象的錯誤將導致該命令中止。
TRUE : 命令啟動時有錯誤。未執行該命令。有關原因
的信息，請參考 ErrorID。
Error BOOL FALSE
FALSE : 命令啟動時沒有錯誤。
ErrorID WORD 0 輸出參數 Error 的 ErrorID。
說明
將 MC_GearInSuperImposed 和 MC_GearOutSuperImpsed 同步輸出到同一工藝對象時
可能會取消 MC_GearInSuperImposed 命令 (CommandAborted = TRUE )。因此，
“MC_GearOutSuperImposed"工藝功能將報告 Done = TRUE。
請勿啟動 MC_GearOutSuperImposed 命令，除非 MC_GearInSuperImposed 已報告了同
步的狀態 (InGear = TRUE ) 。
工藝功能
6.3 工藝功能 — 齒輪傳動/凸輪傳動
S7-Technology
576 功能手冊, 03/2008, A5E01078448-06
MC_GearOutSuperImposed — ErrorID
ErrorID 錯誤消息 說明/糾正或避免錯誤的方法
0000 沒有錯誤 -
8001 內部錯誤 項目/軟件發生故障或不*。
8005 命令已取消，因為命令存儲器正被
其它進程使用
命令容量不足，無法執行該命令。
可能的原因：
? 活動命令的數量已超出限制。
? 以下工藝功能中的活動命令過多：
"MC_CamSectorAdd"
"MC_ReadPeriphery"
"MC_WritePeriphery"
"MC_ReadRecord"
"MC_WriteRecord"
"MC_ReadDriveParameter"
"MC_WriteDriveParameter"
"MC_ReadCamTrackData"
"MC_WriteCamTrackData"
在同一周期內調用這些工藝功能，直到輸出參數 Done、
CommandAborted 或 Error 中有一個變為 TRUE。 驗證程
序是否包含不必要的（多余的）命令。
8040 軸/外部編碼器被禁用，或者設置了
錯誤的模式
缺少運動命令所需的使能信號。
消除并確認所有排隊的錯誤，然后啟用相關的軸模式（例
如，位置控制）。
8043 參數值非法 涉及數據類型為 REAL 的所有輸入參數，或者輸入參數
Mode 或 DoneFlag。
8044 命令不受工藝對象支持 例如，將命令發送至測量輸入或輸出凸輪
8045 在當前狀態下不允許使用該命令 例如 MC_Stop 命令處于活動狀態
804C 命令輸出率過高 具有相同背景數據塊的命令的輸出率超過了命令接口的容
量。第二個命令被拒絕，以保持*個命令的*性。
如果命令輸出率較高，請務必使用單獨的背景數據塊或再
次請求命令。請注意，盡管接受的*個命令可能處于活
動狀態，但是您可能無法通過狀態輸出對其進行監視。
工藝功能
6.3 工藝功能 — 齒輪傳動/凸輪傳動
S7-Technology
功能手冊, 03/2008, A5E01078448-06 577
ErrorID 錯誤消息 說明/糾正或避免錯誤的方法
8050 工藝未準備就緒 ? 在使用斷點進行測試期間（CPU 處于 HOLD 狀態），
工藝功能向工藝輸出了一條新命令。該命令被拒絕。
? 在重啟 OB 中輸出了該命令。
8052 在不同運行級別進行塊調用 使用同一背景數據塊，在不同運行級別調用了此工藝功
能。
示例：
在 OB 1 和 OB 35 中都使用背景數據塊 DBx 調用工藝功能
x。開始工藝功能在 OB 1 中執行，然后由于在 OB 35 中
調用它而中斷其在 OB 1 中的執行。由于背景數據塊是共
享使用的，因此將在這兩個調用的輸出參數 ErrorID 中都
指示該錯誤。
預期的錯誤響應：
? 新命令（輸入參數 Execute / Enable 的上升沿或下降
沿）未傳送到集成工藝。
? zui初啟動的命令不能在工藝功能的輸出參數中進行監
視。但是，該命令在集成工藝中可能仍處于活動狀態
注意：
在不同的運行級別使用不同的背景數據塊，或者互鎖工藝
功能的調用。
8053 背景數據塊無效 工藝功能的背景數據塊存在故障（例如，長度錯誤）。
8083 DB 不是工藝 DB 通過輸入參數 Slave 的 DB 未找到或不是工藝 DB。
8084 工藝 DB 無效 ? 在通過輸入參數 Slave 定義的工藝 DB 的控制器中不存
在工藝對象。
將當前工藝下載到目標系統，或通過輸入參數 Slave 更
改 DB 號。
? 用戶在輸入參數 Slave 中定義的工藝 DB 中輸入了無效
數據。
在“工藝對象管理"(Technology Objects Management)
中刪除工藝 DB，然后創建一個新的工藝 DB。
808B 參數值的 REAL 格式無效 數據類型為 REAL 的輸入參數的值不符合有效的浮點數格
式。
檢查輸入參數值或背景數據塊數據。 不能以浮點格式表示
格式無效的值。它們以十六進制格式 (DW16# ...) 顯示。
工藝功能
6.3 工藝功能 — 齒輪傳動/凸輪傳動
S7-Technology
578 功能手冊, 03/2008, A5E01078448-06
6.3.5 FB421“MC_CamIn"— 啟動凸輪傳動
使用 FB421“MC_CamIn"啟動凸輪傳動
適用于固件版本為 V3.2.x 或更高版本的集成工藝
本部分將介紹 V3.1.x 及更低版本固件的應用。
用途
● “MC_CamIn"工藝功能用于在引導軸和跟隨軸（主軸和從軸）之間啟動凸輪傳動。
● 可以在動態參數 Velocity 和 Jerk, Acceleration 中定義跟隨軸同步期間的動態響應。
● 可以對的凸輪進行縮放和/或平移操作。
● 可以選擇讓的凸輪運行一次或周期性運行。
● 同步可以是的，也可以是相對的。
適用對象
● 同步軸
先決條件
● 將引導軸組態為外部編碼器、定位軸或同步軸
● 將跟隨軸組態為同步軸
● 組態跟隨軸的同步對象時，必須已選擇所需的凸輪盤和引導軸。
● 啟用跟隨軸以進行位置控制操作
● 跟隨軸上沒有正在執行的 MC_Stop 命令。
命令的相互作用
新命令 — 活動的單個命令 (1)
新命令 — 活動的命令 (1)
工藝功能
6.3 工藝功能 — 齒輪傳動/凸輪傳動
S7-Technology
功能手冊, 03/2008, A5E01078448-06 579
輸入參數
參數 數據類型 初始值 說明
Master INT 0 引導軸工藝 DB 的編號
Slave INT 0 跟隨軸工藝 DB 的編號
CamTable INT 0 凸輪盤工藝 DB 的編號
Execute BOOL FALSE 在上升沿處啟動命令
MasterOffset REAL 0.0 在引導軸坐標系中平移凸輪（僅當
MasterAbsolute = TRUE 時生效）
SlaveOffset REAL 0.0 在跟隨軸坐標系中平移凸輪（僅當
SlaveAbsolute = TRUE 時生效）
MasterScaling REAL 1.0 引導軸坐標系中的凸輪縮放因子（不允許值 0 ）
SlaveScaling REAL 1.0 跟隨軸坐標系中的凸輪縮放因子（不允許值 0 ）
表明凸輪盤坐標對于引導軸是的還是相對的：
TRUE : 坐標
MasterAbsolute BOOL TRUE
FALSE : 相對坐標
表明凸輪盤坐標對于跟隨軸是的還是相對的
TRUE : 坐標
SlaveAbsolute BOOL TRUE
FALSE : 相對坐標
處理凸輪盤
TRUE : 循環執行
CyclicMode BOOL TRUE
FALSE : 非循環執行
zui大耦合速度
（僅當 Mode = 1 時有效）：
值 > 0： 使用定義的值
值 = 0： 不允許
Velocity REAL -1.0
值 < 0： 使用默認值
耦合時的加速度：
（僅當 Mode = 1 時有效）：
值 > 0： 使用定義的值
值 = 0： 不允許
Acceleration REAL -1.0
值 < 0： 使用默認值
工藝功能
6.3 工藝功能 — 齒輪傳動/凸輪傳動
S7-Technology
580 功能手冊, 03/2008, A5E01078448-06
參數 數據類型 初始值 說明
耦合跟隨軸時沖擊
（僅當 Mode = 1 時有效）：
值 > 0： 使用定義的值
值 = 0： 使用梯形運動曲線
Jerk REAL -1.0
值 < 0： 使用默認值
同步模式/耦合模式：
值 = 0： 使用相應同步對象的默認值
值 = 1： 基于時間的同步：
根據輸入參數 Velocity, Jerk, Acceleration
立即同步（與在 S7T Config 中設置的同步
方向的“兼容性模式"*）
Mode INT 0
值 = 2： 基于時間的同步：
根據輸入參數 Velocity, Jerk, Acceleration,
Deceleration 立即同步。
程序還將考慮到同步對象的
Axis_SYNCHRONISM >“默認值"(Default)
對話框的“齒輪傳動"選項卡中的設置。 它還
將評估系統變量
userdefault.cammingsetting.
synchronizingdirection 。
DoneFlag INT 0 在 MCDevice DB 中生成 DoneFlag
命令 (InSync ) 完成時，將對 DoneFlag 的值取反
工藝功能
6.3 工藝功能 — 齒輪傳動/凸輪傳動
S7-Technology
功能手冊, 03/2008, A5E01078448-06 581
輸出參數（狀態輸出）
參數 數據類型 初始值 說明
InSync BOOL FALSE TRUE：實現基本凸輪傳動
Busy BOOL FALSE TRUE：正在執行命令
CommandAborted BOOL FALSE TRUE：命令由其它命令或因其執行過程中的錯誤而取
消。
如果工藝 DB 的 ErrorStatus 中未顯示錯誤，則該命令
由后續命令取消。
如果工藝 DB 的變量 ErrorStatus 中指示有錯誤，則命
令執行期間影響該工藝對象的錯誤將導致該命令中止。
TRUE : 命令啟動時有錯誤。未執行該命令。有關原
因的信息，請參考 ErrorID。
Error BOOL FALSE
FALSE : 命令啟動時沒有錯誤。
ErrorID WORD 0 輸出參數 Error 的 ErrorID。
輸入參數 Mode = 1
模數軸的同步方向： 如果 Mode = 1 ，
則“兼容性模式"處于活動狀態，而不管 S7T Config 中的設置如何：
● 凸輪傳動：
跟隨軸將在zui短的距離內同步。
啟動凸輪傳動的建議
1. 將跟隨軸 (Slave ) 移動到位置 XS。
2. 將引導軸 (Master ) 移動到位置 Xm，其中 XS = 凸輪值 (Xm)
3. 啟動“MC_CamIn"工藝功能。
工藝功能
6.3 工藝功能 — 齒輪傳動/凸輪傳動
S7-Technology
582 功能手冊, 03/2008, A5E01078448-06
MC_CamIn — 示例 —“縮放因子和偏移值的影響"
縮放因子的影響
① 非縮放的輸出凸輪（縮放因子為 1.0）。
② 可以使用參數 SlaveScaling 沿 Y 軸放大或縮小凸輪。 因此跟隨軸在引導軸周期內多少會有些錯
位。
③ 可以使用參數 MasterScaling 沿 X 軸放大或縮小凸輪。
工藝功能
6.3 工藝功能 — 齒輪傳動/凸輪傳動
S7-Technology
功能手冊, 03/2008, A5E01078448-06 583
偏移值的效果
④ SlaveOffset 參數將沿 Y 軸平移整個凸輪。
⑤ MasterOffset 參數將沿 X 軸平移凸輪，以生成帶有相移的凸輪。
MC_CamIn — 示例 —“根據引導軸位置的同步（循環相對同步）"
同步模式：
相對凸輪傳動，循環模式
在相對凸輪傳動模式下，凸輪起始值和結束值可能采用 Y 軸上的任意值。 在當前凸輪周
期結束時，凸輪將添加到當前 Y 值。
同步條件：
如果 Mode = 0，則軸組態中定義或者通過在相應參數中輸入來定義的同步條件將生效：
同步： “引導軸的默認同步位置"
位置參考： “從同步位置進行同步"
同步位置主設定值： 100.0
曲線設置： “特定于引導軸的同步曲線"
同步長度： 100.0
當引導軸通過位置 100 °后同步啟動。引導軸在角度范圍 100 °到 200 °內移動時跟隨軸同
步（同步長度 = 100 °）。
工藝功能
6.3 工藝功能 — 齒輪傳動/凸輪傳動
S7-Technology
584 功能手冊, 03/2008, A5E01078448-06
工藝功能
6.3 工藝功能 — 齒輪傳動/凸輪傳動
S7-Technology
功能手冊, 03/2008, A5E01078448-06 585
MC_CamIn — 示例 —“根據引導軸位置的同步（循環同步）"
同步模式：
凸輪傳動，循環模式
凸輪起始位置和結束位置的 Y 值和斜率是相同的。 這使您可以在循環模式下聯結凸輪，
而不會導致中斷。
同步條件：
如果 Mode = 0，則軸組態中定義或者通過在相應參數中輸入來定義的同步條件將生效：
同步： “引導軸的默認同步位置"
位置參考： “從同步位置進行同步"
同步位置主設定值： 70.0
曲線設置： “特定于引導軸的同步曲線"
同步長度： 130.0
當引導軸通過位置 70 °后同步啟動。引導軸在角度范圍 70 °到 200 °內移動時跟隨軸同步
（同步長度 = 130 °）。
工藝功能
6.3 工藝功能 — 齒輪傳動/凸輪傳動
S7-Technology
586 功能手冊, 03/2008, A5E01078448-06
工藝功能
6.3 工藝功能 — 齒輪傳動/凸輪傳動
S7-Technology
功能手冊, 03/2008, A5E01078448-06 587
MC_CamIn —“帶有立即同步的信號圖"實例
同步模式：
相對凸輪傳動，循環模式
在相對凸輪傳動模式下，凸輪起始值和結束值可能采用 Y 軸上的任意值。 在當前凸輪周
期結束時，凸輪將添加到當前 Y 值。
同步條件：
如果 Mode = 1，則凸輪將根據在“MC_CamIn"工藝功能中設置的動態參數立即同步。
在本示例中，zui初通過定位命令將引導軸和跟隨軸移動到其初始位置。 “MC_CamIn"工藝
功能在下一步中啟動。 兩個軸都處于停止狀態并請求相對同步，因此同步立即生效。 要
獲得同步，從軸首先必須移動到分配給引導軸的凸輪插補點。
工藝功能
6.3 工藝功能 — 齒輪傳動/凸輪傳動
S7-Technology
588 功能手冊, 03/2008, A5E01078448-06
工藝功能
6.3 工藝功能 — 齒輪傳動/凸輪傳動
S7-Technology
功能手冊, 03/2008, A5E01078448-06 589
MC_CamIn — 示例 —“周期結束時的凸輪轉換"
同步模式：
在凸輪傳動模式下對跟隨軸進行操作。 要在“活動周期結束時"獲得同步，必須在相對
同步模式下對引導軸進行操作。
同步條件：
輸入參數 Mode = 0 將激活軸組態中定義的或者通過相應參數條目定義的同步條件。 在本
示例中，同步條件在系統處于 RUN 時更改。
順序
1. "“引導軸的預設同步位置 "在 S7T Config 中作為同步軸的默認同步模式設置。 位置參
考設置為“從同步位置同步"，其中同步位置主值為 0.0。
Execute = 1 將啟動與“Cam_1"的同步（在引導軸的值為 0.0 時啟動）。
2. 使用“MC_WriteParameter"工藝功能可更改同步位置。 為此，將跟隨軸的參數 4266
設置為值“AT_THE_END_OF_CAM_CYCLE"。
3. 在輸入參數 CamTable 中設置“Cam_2"的凸輪實例。
4. 下次 Execute = 1 時，在活動凸輪結束時啟動與“Cam_2"的同步。
工藝功能
6.3 工藝功能 — 齒輪傳動/凸輪傳動
S7-Technology
590 功能手冊, 03/2008, A5E01078448-06
MC_CamIn — 示例 —“同步條件 AT_MASTER_AND_SLAVE_POSITION"
同步模式：
引導軸和跟隨軸在凸輪傳動模式下進行操作。
同步條件：
輸入參數 Mode = 0 將激活軸組態中定義的或者通過相應參數條目定義的同步條件。
在本示例中，跟隨軸的同步位置（參數 4269）在系統處于 RUN 時更改。
順序
1. 同步條件： "“引導軸和跟隨軸的默認同步位置"
位置參考： "“從同步位置同步"
同步位置主軸： 0.0
同步位置跟隨軸： 0.0
2. 通過調用“MC_WriteParameter"工藝功能（參數 4269）更改同步位置
3. 同步條件： "“引導軸和跟隨軸的默認同步位置"
位置參考： "“從同步位置同步"
同步位置主軸： 0.0
同步位置跟隨軸： 100.0
工藝功能
6.3 工藝功能 — 齒輪傳動/凸輪傳動
S7-Technology
功能手冊, 03/2008, A5E01078448-06 591
MC_CamIn — ErrorID
ErrorID 錯誤消息 說明/糾正或避免錯誤的方法
0000 沒有錯誤 -
8001 內部錯誤 項目/軟件發生故障或不*。
8005 命令已取消，因為命令存儲器正被
其它進程使用
命令容量不足，無法執行該命令。
可能的原因：
? 活動命令的數量已超出限制。
? 以下工藝功能中的活動命令過多：
"MC_CamSectorAdd"
"MC_ReadPeriphery"
"MC_WritePeriphery"
"MC_ReadRecord"
"MC_WriteRecord"
"MC_ReadDriveParameter"
"MC_WriteDriveParameter"
"MC_ReadCamTrackData"
"MC_WriteCamTrackData"
在同一周期內調用這些工藝功能，直到輸出參數 Done、
CommandAborted 或 Error 中有一個變為 TRUE。驗證程
序是否包含不必要的（多余的）命令。
8022 軸/外部編碼器中沒有實際值 例如，編碼器或數據總線未準備就緒
8040 軸/外部編碼器被禁用，或者設置了
錯誤的模式
缺少用于啟用跟隨軸的命令所需的信號。
8043 參數值或默認值無效 涉及數據類型為 REAL 的所有輸入參數，或者輸入參數
Mode 或 DoneFlag。
S7T Config 中也可能存在錯誤組態。通常是組態的同步長
度為 0。
8044 命令不受工藝對象支持 在輸入參數 Master 中定義的工藝 DB 至少必須屬于類型
“定位軸"。
在輸入參數 Slave 中定義的工藝 DB 至少必須屬于類型“同
步軸"。
8045 在當前狀態下不允許使用該命令 MC_ Stop 命令處于活動狀態
工藝功能
6.3 工藝功能 — 齒輪傳動/凸輪傳動
S7-Technology
592 功能手冊, 03/2008, A5E01078448-06
ErrorID 錯誤消息 說明/糾正或避免錯誤的方法
804A 缺少所需的對象連接 在基本同步對象的組態中，既沒有選擇在輸入參數 Master
中定義的引導軸，也沒有選擇在輸入參數 CamTable 中定
義的凸輪盤
804C 命令輸出率過高 具有相同背景數據塊的命令的輸出率超過了命令接口的容
量。第二個命令被拒絕，以保持*個命令的*性。
如果命令輸出率較高，請務必使用單獨的背景數據塊或再
次請求命令。請注意，盡管接受的*個命令可能處于活
動狀態，但是您可能無法通過狀態輸出對其進行監視。
8050 工藝未準備就緒 ? 在使用斷點進行測試期間（CPU 處于 HOLD 狀態），
工藝功能向工藝輸出了一條新命令。該命令被拒絕。
? 在重啟 OB 中輸出了該命令。
8052 在不同運行級別進行塊調用 使用同一背景數據塊，在不同運行級別調用了此工藝功
能。
示例：
在 OB 1 和 OB 35 中都使用背景數據塊 DBx 調用工藝功能
x。開始工藝功能在 OB 1 中執行，然后由于在 OB 35 中調
用它而中斷其在 OB 1 中的執行。由于背景數據塊是共享
使用的，因此將在這兩個調用的輸出參數 ErrorID 中都指
示該錯誤。
預期的錯誤響應：
? 新命令（輸入參數 Execute / Enable 的上升沿或下降
沿）未傳送到集成工藝。
? zui初啟動的命令不能在工藝功能的輸出參數中進行監
視。但是，該命令在集成工藝中可能仍處于活動狀態
注意：
在不同的運行級別使用不同的背景數據塊，或者互鎖工藝
功能的調用。
8053 背景數據塊無效 工藝功能的背景數據塊存在故障（例如，長度錯誤）。
8056 由于正在向固定擋塊運動而取消 軸已運動到固定擋塊 (InClamping = TRUE )。只有新命令
從固定擋塊釋放軸，它們才被接受。
已啟動的命令不符合該條件。
807A 主設定值無效 引導軸的實際值無效。
工藝功能
6.3 工藝功能 — 齒輪傳動/凸輪傳動
S7-Technology
功能手冊, 03/2008, A5E01078448-06 593
ErrorID 錯誤消息 說明/糾正或避免錯誤的方法
807B 工藝對象的遞歸互連 同步操作中，在該輸入參數中定義的引導軸已作為跟隨軸
處于活動狀態，并且將從輸入參數中定義的跟隨軸直接或
間接獲得主設定值。
8083 DB 不是工藝 DB 通過輸入參數 Master, Slave 或 CamTable 的 DB 未
找到或不是工藝 DB。
8084 工藝 DB 無效 ? 在通過輸入參數 Master, Slave 或 CamTable 定義的工
藝 DB 的控制器中不存在工藝對象。
將當前工藝下載到目標系統，或通過輸入參數 Master,
Slave 或 CamTable 更改 DB 號。
? 用戶在工藝 DB（通過輸入參數 Master, Slave 或
CamTable 定義）中輸入的數據無效。
在“工藝對象管理"(Technology Objects Management)
中刪除該工藝 DB，然后創建一個新的工藝 DB。
808B 參數值的 REAL 格式無效 數據類型為 REAL 的輸入參數的值不符合有效的浮點數格
式。
檢查輸入參數值或背景數據塊數據。 不能以浮點格式表示
格式無效的值。它們以十六進制格式 (DW16# ...) 顯示。
工藝功能
6.3 工藝功能 — 齒輪傳動/凸輪傳動
S7-Technology
594 功能手冊, 03/2008, A5E01078448-06
6.3.6 FB423 MC_CamOut — 停止凸輪傳動
使用 FB 423“MC_CamOut"停止凸輪傳動
用途
● "“MC_CamOut"用于停止凸輪傳動和跟隨軸。 可以在軸組態中定義相應的條件
說明
如果關閉過程取決于引導軸和/或跟隨軸的位置，請使用該工藝功能。
也可以使用“MC_Halt"、“MC_Stop"、“MC_MoveRelative"、“MC_MoveAdditive"、
“MC_MoveAbsolute"、“MC_MoveVelocity"或“MC_MoveToEndPos"工藝功能終止跟隨
軸的同步操作。
適用對象
● 同步軸
先決條件
● 必須將該軸組態為跟隨軸 (Slave) 以進行凸輪傳動操作。 如果沒有凸輪傳動處于活動
狀態，則該命令將被忽略，并且該工藝功能將報告 Done = TRUE 。
● 沒有處于活動狀態的 MC_Stop 命令
命令的相互作用
新命令 — 活動的單個命令 (1)
新命令 — 活動的命令 (1)
工藝功能
6.3 工藝功能 — 齒輪傳動/凸輪傳動
S7-Technology
功能手冊, 03/2008, A5E01078448-06 595
輸入參數
參數 數據類型 初始值 說明
Slave INT 0 跟隨軸工藝 DB 的編號
Execute BOOL FALSE 在上升沿處啟動命令
輸出參數（狀態輸出）
參數 數據類型 初始值 說明
Done BOOL FALSE TRUE ：凸輪傳動已停止
如果沒有基本凸輪傳動命令處于活動狀態，則輸出參數
Done 還將報告 TRUE 。
Busy BOOL FALSE TRUE：正在執行命令
CommandAborted BOOL FALSE TRUE: 命令由其它命令或因其執行過程中的錯誤而取
消。
如果工藝 DB 的 ErrorStatus 中未顯示錯誤，則該命令
由后續命令取消。
如果工藝 DB 的變量 ErrorStatus 中指示有錯誤，則命
令執行期間影響該工藝對象的錯誤將導致該命令中止。
TRUE : 命令啟動時有錯誤。未執行該命令。有關原
因的信息，請參考 ErrorID。
Error BOOL FALSE
FALSE : 命令啟動時沒有錯誤。
ErrorID WORD 0 輸出參數 Error 的 ErrorID。
說明
將 MC_CamIn 和 MC_CamOut 同步輸出到同一工藝對象時可能會取消 MC_CamIn 命令
(CommandAborted = TRUE )。因此，“MC_CamOut"工藝功能將報告 Done = TRUE。
請勿啟動 MC_CamOut 命令，除非 MC_CamIn 已報告了凸輪傳動狀態
(InSync = TRUE ) 。
工藝功能
6.3 工藝功能 — 齒輪傳動/凸輪傳動
S7-Technology
596 功能手冊, 03/2008, A5E01078448-06
MC_CamOut — 示例
“MC_CamOut"工藝功能用于停止凸輪傳動以及根據組態的模式停止軸。 在本示例中，跟
隨軸應在位置 160 ° 處停止。 相應的設置：
去同步： “在跟隨軸位置處"
位置參考： “在去同步位置之前停止"
去同步跟隨軸： 160 °
該軸基于引導軸位置執行去同步。 跟隨軸在引導軸覆蓋的 80 ° 的去同步長度內去同步。
去同步的開始時間在內部進行計算。
曲線設置： “引導軸相關的同步曲線"
去同步長度： 80 °
工藝功能
6.3 工藝功能 — 齒輪傳動/凸輪傳動
S7-Technology
功能手冊, 03/2008, A5E01078448-06 597
MC_CamOut — ErrorID
ErrorID 錯誤消息 說明/糾正或避免錯誤的方法
0000 沒有錯誤 -
8001 內部錯誤 項目/軟件發生故障或不*。
8005 命令已取消，因為命令存儲器正被
其它進程使用
命令容量不足，無法執行該命令。
可能的原因：
? 活動命令的數量已超出限制。
? 以下工藝功能中的活動命令過多：
"MC_CamSectorAdd"
"MC_ReadPeriphery"
"MC_WritePeriphery"
"MC_ReadRecord"
"MC_WriteRecord"
"MC_ReadDriveParameter"
"MC_WriteDriveParameter"
"MC_ReadCamTrackData"
"MC_WriteCamTrackData"
在同一周期內調用這些工藝功能，直到輸出參數 Done、
CommandAborted 或 Error 中有一個變為 TRUE 。 驗證程
序是否包含不必要的（多余的）命令。
8040 軸/外部編碼器被禁用，或者設置了
錯誤的模式
缺少用于啟用跟隨軸的命令所需的信號。
8043 參數值或默認值無效 S7T Config 中也可能存在組態錯誤。通常是組態的去同步
長度為 0。
8044 命令不受工藝對象支持 在輸入參數 Slave 中定義的工藝 DB 至少必須屬于類型“同
步軸"。
8045 在當前狀態下不允許使用該命令 "例如，“MC_Stop"仍處于活動狀態
804C 命令輸出率過高 具有相同背景數據塊的命令的輸出率超過了命令接口的容
量。第二個命令被拒絕，以保持*個命令的*性。
如果命令輸出率較高，請務必使用單獨的背景數據塊或再
次請求命令。請注意，盡管接受的*個命令可能處于活
動狀態，但是您可能無法通過狀態輸出對其進行監視。
工藝功能
6.3 工藝功能 — 齒輪傳動/凸輪傳動
S7-Technology
598 功能手冊, 03/2008, A5E01078448-06
ErrorID 錯誤消息 說明/糾正或避免錯誤的方法
8050 工藝未準備就緒 ? 在使用斷點進行測試期間（CPU 處于 HOLD 狀態），
工藝功能向工藝輸出了一條新命令。該命令被拒絕。
? 在重啟 OB 中輸出了該命令。
8052 在不同運行級別進行塊調用 使用同一背景數據塊，在不同運行級別調用了此工藝功
能。
示例：
在 OB 1 和 OB 35 中都使用背景數據塊 DBx 調用工藝功能
x。開始工藝功能在 OB 1 中執行，然后由于在 OB 35 中調
用它而中斷其在 OB 1 中的執行。由于背景數據塊是共享
使用的，因此將在這兩個調用的輸出參數 ErrorID 中都指
示該錯誤。
預期的錯誤響應：
? 新命令（輸入參數 Execute / Enable 的上升沿或下降
沿）未傳送到集成工藝。
? zui初啟動的命令不能在工藝功能的輸出參數中進行監
視。但是，該命令在集成工藝中可能仍處于活動狀態
注意：
在不同的運行級別使用不同的背景數據塊，或者互鎖工藝
功能的調用。
8053 背景數據塊無效 工藝功能的背景數據塊存在故障（例如，長度錯誤）。
8083 DB 不是工藝 DB 通過輸入參數 Slave 的 DB 未找到或不是工藝 DB。
8084 工藝 DB 無效 ? 在通過輸入參數 Slave 定義的工藝 DB 的控制器中不存
在工藝對象。
將當前工藝下載到目標系統，或通過輸入參數 Slave 更
改 DB 號。
? 用戶在輸入參數 Slave 中定義的工藝 DB 中輸入了無效
數據。
在“工藝對象管理"(Technology Objects Management)
中刪除工藝 DB，然后創建一個新的工藝 DB。
工藝功能
6.3 工藝功能 — 齒輪傳動/凸輪傳動
S7-Technology
功能手冊, 03/2008, A5E01078448-06 599
6.3.7 FB 441 MC_CamInSuperImposed — 啟動疊加凸輪傳動
使用 FB 441“MC_CamInSuperImposed"啟動疊加凸輪傳動
用途
● “MC_CamInSuperImposed"工藝功能用于在引導軸和跟隨軸（主軸和從軸）之間啟動
疊加凸輪傳動。
● 可以在動態參數 Velocity, Jerk, Acceleration 中定義跟隨軸同步期間的動態響應。
● 可以對的凸輪進行縮放和/或平移操作。
● 同步可以是的，也可以是相對的。
● 的凸輪盤可以執行一次，也可以循環執行。
適用對象
● 具有疊加同步對象的同步軸
先決條件
● 將引導軸組態為外部編碼器、定位軸或同步軸
● 將跟隨軸組態為具有疊加同步對象的同步軸
● 將引導軸設置為跟隨軸的可能疊加同步對象
● 凸輪盤標記為在疊加同步對象中可用。
● 啟用跟隨軸以進行位置控制操作
● 跟隨軸中沒有活動的 MC_Stop 命令。
命令的相互作用
新命令 — 活動的單個命令 (1)
新命令 — 活動的命令 (1)
工藝功能
6.3 工藝功能 — 齒輪傳動/凸輪傳動
S7-Technology
600 功能手冊, 03/2008, A5E01078448-06
輸入參數
參數 數據類型 初始值 說明
Master INT 0 引導軸工藝 DB 的編號
Slave INT 0 跟隨軸工藝 DB 的編號
CamTable INT 0 凸輪盤工藝 DB 的編號
Execute BOOL FALSE 在上升沿處啟動命令
MasterOffset REAL 0.0 沿引導軸坐標移動凸輪
SlaveOffset REAL 0.0 沿跟隨軸坐標移動凸輪
MasterScaling REAL 1.0 引導軸坐標系中的凸輪縮放因子（不允許值 0 ）
SlaveScaling REAL 1.0 跟隨軸坐標系中的凸輪縮放因子（不允許值 0 ）
表明凸輪盤坐標對于引導軸是的還是相對的：
TRUE : 坐標
MasterAbsolute BOOL TRUE
FALSE : 相對坐標
表明凸輪盤坐標對于跟隨軸是的還是相對的
TRUE : 坐標
SlaveAbsolute BOOL TRUE
FALSE : 相對坐標
處理凸輪盤
TRUE : 循環執行
CyclicMode BOOL TRUE
FALSE : 非循環執行
耦合從軸時的zui大速度（僅當 Mode = 1 時有效）
值 > 0： 使用定義的值
值 = 0： 不允許
Velocity REAL -1.0
值 < 0： 使用默認值
耦合從軸時的zui大加速度（僅當 Mode = 1 時有效）
值 > 0： 使用定義的值
值 = 0： 不允許
Acceleration REAL -1.0
值 < 0： 使用默認值
工藝功能
6.3 工藝功能 — 齒輪傳動/凸輪傳動
S7-Technology
功能手冊, 03/2008, A5E01078448-06 601
參數 數據類型 初始值 說明
耦合從軸時的沖擊（僅當 Mode = 1 時有效）
值 > 0： 使用定義的值
值 = 0： 使用梯形運動曲線
Jerk REAL -1.0
值 < 0： 使用默認值
同步模式/耦合模式：
值 = 0： 使用相應同步對象的默認值
值 = 1： 時間相關的同步：
根據輸入參數 Velocity, Jerk, Acceleration 立
即同步（與在 S7T Config 中設置的同步方向
的“兼容性模式"*）
Mode INT 0
值 = 2： 基于時間的同步：
根據輸入參數 Velocity, Jerk, Acceleration,
Deceleration. 立即同步。程序還將考慮同步
對象的 Axis_SYNCHRONISM >“默認
值"(Default) 對話框的“齒輪傳動"選項卡中的
設置。
它還會評估系統變量
userdefault.cammingsetting.synchronizingdir
ection 。
DoneFlag INT 0 在 MCDevice DB 中生成 DoneFlag
命令 (InSync ) 完成時，將對 DoneFlag 的值取反
工藝功能
6.3 工藝功能 — 齒輪傳動/凸輪傳動
S7-Technology
602 功能手冊, 03/2008, A5E01078448-06
輸出參數（狀態輸出）
參數 數據類型 初始值 說明
InSync BOOL FALSE TRUE ：到達附加凸輪傳動
Busy BOOL FALSE TRUE：正在執行命令
CommandAborted BOOL FALSE TRUE：命令由其它命令或因其執行過程中的錯誤而取
消。
如果工藝 DB 的 ErrorStatus 中未顯示錯誤，則該命令由
后續命令取消。
如果工藝 DB 的變量 ErrorStatus 中指示有錯誤，則命令
執行期間影響該工藝對象的錯誤將導致該命令中止。
TRUE : 命令啟動時有錯誤。未執行該命令。有關原因
的信息，請參考 ErrorID。
Error BOOL FALSE
FALSE : 命令啟動時沒有錯誤。
ErrorID WORD 0 輸出參數 Error 的 ErrorID。
輸入參數 Mode = 1
模數軸的同步方向： 如果 Mode = 1 ，
則“兼容性模式"處于活動狀態，而不管 S7T Config 中的設置如何：
● 凸輪傳動：
跟隨軸將在zui短的距離內同步。
MC_CamInSuperImposed — 示例：“疊加"
以下示例基于疊加凸輪的信號圖顯示了疊加凸輪的工作原理。 為了獲得更好的觀察效
果，在所顯示的信號圖中未執行基本同步。
在所顯示信號圖的開始階段，引導軸 (Axis_1 ) 和跟隨軸 (Axis_2 ) 的起始位置都大于 (>)
0 。 默認情況下，疊加跟隨軸的起始位置在 0 處。
疊加凸輪傳動通過 Exe_1 啟動。 根據 Mode = 0，同步將遵循 S7T Config 中的默認設置
進行啟動（同步使用動態響應規范在引導軸位置 100 處啟動）。 當引導軸 (Axis_1 ) 達到
位置 100 時同步啟動。 短暫延遲后，InSync_1 將發送信號，指示已到達凸輪傳動。
橙色信號圖曲線表示疊加跟隨軸位置。 跟隨軸位置從其起始位置開始，并與疊加跟隨軸
位置保持固定的偏移。
工藝功能
6.3 工藝功能 — 齒輪傳動/凸輪傳動
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工藝功能
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604 功能手冊, 03/2008, A5E01078448-06
MC_CamInSuperImposed — 示例：“使用疊加凸輪傳動實現基本同步操作"
以下示例中的信號圖顯示了基本同步操作和疊加凸輪的影響。
*階段 — 基本同步操作
基本同步操作通過 Exe_1 來啟動。 根據“MC_GearIn"中的 Mode = 0，同步將遵循
S7T Config 中的默認設置進行啟動（同步使用動態響應規范在引導軸位置 100 處啟
動）。 當引導軸 (Axis_1 ) 達到位置 100 時同步啟動。 短暫延遲后，InGear_1 將發送信
號，指示已到達基本同步操作。
第二階段 — 基本同步操作和疊加凸輪傳動
疊加凸輪傳動通過 Exe_2 啟動。 默認情況下，疊加從軸位置的起始位置在 0 處。 短暫延
遲后，InSync_2 將發送信號，指示已到達疊加凸輪傳動。 通過“基本從軸位置"（與主軸
位置 Axis_1 相同）與“疊加從軸位置"相加獲得從軸的位置。
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606 功能手冊, 03/2008, A5E01078448-06
MC_CamInSuperImposed — ErrorID
ErrorID 錯誤消息 說明/糾正或避免錯誤的方法
0000 沒有錯誤 -
8001 內部錯誤 項目/軟件發生故障或不*。
8005 命令已取消，因為命令存儲器正被
其它進程使用
命令容量不足，無法執行該命令。
可能的原因：
? 活動命令的數量已超出限制。
? 以下工藝功能中的活動命令過多：
"MC_CamSectorAdd"
"MC_ReadPeriphery"
"MC_WritePeriphery"
"MC_ReadRecord"
"MC_WriteRecord"
"MC_ReadDriveParameter"
"MC_WriteDriveParameter"
"MC_ReadCamTrackData"
"MC_WriteCamTrackData"
在同一周期內調用這些工藝功能，直到輸出參數 Done、
CommandAborted 或 Error 中有一個變為 TRUE。 驗證程
序是否包含不必要的（多余的）命令。
8022 軸/外部編碼器中沒有實際值 例如，編碼器或數據總線未準備就緒
8040 軸/外部編碼器被禁用，或者設置了
錯誤的模式
缺少運動命令所需的使能信號。
消除并確認所有排隊的錯誤，然后啟用相關的軸模式（例
如，位置控制）。
8043 參數值非法 涉及數據類型為 REAL 的所有輸入參數，或者輸入參數
DoneFlag 或 Mode。
錯誤原因可能還存在于組態中，因為當塊中包含錯誤的命
令參數（已被接受為組態的默認設置）時，也會出現該錯
誤。 示例： 同步長度 = 0。
例如，如果同步對象的組態中未選擇的凸輪，則也可
能發生該組態錯誤。
8044 命令不受工藝對象支持 例如，將命令發送至測量輸入或輸出凸輪。
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功能手冊, 03/2008, A5E01078448-06 607
ErrorID 錯誤消息 說明/糾正或避免錯誤的方法
8045 在當前狀態下不允許使用該命令 示例：
? MC_Stop 命令處于活動狀態
? 的凸輪當前正在執行重啟。 等到“MC_Reset"完成
(Restart = TRUE )。 然后再次調用
“MC_CamInSuperImposed"。
? 如果輸入參數 PositionControl = TRUE，則通過工藝功
能“MC_MoveVelocity""對從軸的運動進行速度控制。 從
軸必須在位置控制模式下運行，才能進行疊加同步操
作。
804A 缺少所需的對象連接 在疊加同步對象的組態中，既沒有選擇在輸入參數 Master
中定義的引導軸，也沒有選擇在輸入參數 CamTable 中定
義的凸輪。
804C 命令輸出率過高 具有相同背景數據塊的命令的輸出率超過了命令接口的容
量。第二個命令被拒絕，以保持*個命令的*性。
如果命令輸出率較高，請務必使用單獨的背景數據塊或再
次請求命令。請注意，盡管接受的*個命令可能處于活
動狀態，但是您可能無法通過狀態輸出對其進行監視。
8050 工藝未準備就緒 ? 在使用斷點進行測試期間（CPU 處于 HOLD 狀態），
工藝功能向工藝輸出了一條新命令。該命令被拒絕。
? 在重啟 OB 中輸出了該命令。
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608 功能手冊, 03/2008, A5E01078448-06
ErrorID 錯誤消息 說明/糾正或避免錯誤的方法
8052 在不同運行級別進行塊調用 使用同一背景數據塊，在不同運行級別調用了此工藝功
能。
示例：
在 OB 1 和 OB 35 中都使用背景數據塊 DBx 調用工藝功能
x。開始工藝功能在 OB 1 中執行，然后由于在 OB 35 中
調用它而中斷其在 OB 1 中的執行。由于背景數據塊是共
享使用的，因此將在這兩個調用的輸出參數 ErrorID 中都
指示該錯誤。
預期的錯誤響應：
? 新命令（輸入參數 Execute / Enable 的上升沿或下降
沿）未傳送到集成工藝。
? zui初啟動的命令不能在工藝功能的輸出參數中進行監
視。但是，該命令在集成工藝中可能仍處于活動狀態
注意：
在不同的運行級別使用不同的背景數據塊，或者互鎖工藝
功能的調用。
8053 背景數據塊無效 工藝功能的背景數據塊存在故障（例如，長度錯誤）。
8056 由于正在向固定擋塊運動而取消 軸已運動到固定擋塊 (InClamping = TRUE )。 只有新命令
從固定擋塊釋放軸，它們才被接受。
已啟動的命令不符合該條件。
807A 主設定值無效 引導軸的實際值無效。
807B 工藝對象的遞歸互連 同步操作中，在該輸入參數中定義的引導軸已作為跟隨軸
處于活動狀態，并且將從輸入參數中定義的跟隨軸直接或
間接獲得主設定值。
8083 DB 不是工藝 DB 通過輸入參數 Master、Slave 或 CamTable 的 DB 未
找到或不是工藝 DB。
工藝功能
6.3 工藝功能 — 齒輪傳動/凸輪傳動
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功能手冊, 03/2008, A5E01078448-06 609
ErrorID 錯誤消息 說明/糾正或避免錯誤的方法
8084 工藝 DB 無效 ? 在通過輸入參數 Master、Slave 或 CamTable 定義的
工藝 DB 的控制器中不存在工藝對象。
將當前工藝下載到目標系統，或通過輸入參數 Master、
Slave 或 CamTable 更改 DB 號。
? 用戶在工藝 DB（通過輸入參數 Master、Slave 或
CamTable 定義）中輸入的數據無效。
在“工藝對象管理"中刪除該工藝 DB，然后創建一個新的
工藝 DB。
808B 參數值的 REAL 格式無效 數據類型為 REAL 的輸入參數的值不符合有效的浮點數格
式。
檢查輸入參數值或背景數據塊數據。 不能以浮點格式表示
格式無效的值。它們以十六進制格式 (DW16# ...) 顯示。
工藝功能
6.3 工藝功能 — 齒輪傳動/凸輪傳動
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610 功能手冊, 03/2008, A5E01078448-06
6.3.8 FB 443 MC_CamOutSuperImposed — 終止疊加凸輪傳動
通過 FB 443“MC_CamOutSuperImposed"停止疊加凸輪傳動
用途
● “MC_CamOutSuperImposed"工藝功能用于停止疊加凸輪傳動。 這不會影響基本運動
或基本同步操作。
● 當根據軸組態或該工藝功能的動態響應參數執行從軸去同步時，該命令完成。
適用對象
● 具有疊加同步對象的同步軸
先決條件
● 對于疊加凸輪傳動過程，該軸必須作為跟隨軸（從軸）進行操作。 如果沒有同步操作
處于活動狀態，則該命令將被忽略，并且該工藝功能將報告 Done = TRUE .
● 未在執行 MC_Stop 命令。
命令的相互作用
新命令 — 活動的單個命令 (1)
新命令 — 活動的命令 (1)
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功能手冊, 03/2008, A5E01078448-06 611
輸入參數
參數 數據類型 初始值 說明
Slave INT 0 跟隨軸工藝 DB 的編號
Execute BOOL FALSE 在上升沿處啟動命令
凸輪傳動結束時的減速度（僅當 Mode = 1 時有效）：
值 > 0： 使用定義的值
值 = 0： 不允許
Deceleration REAL -1.0
值 < 0： 使用默認值
凸輪傳動結束時的沖擊（僅當 Mode = 1 時有效）：
值 > 0： 使用定義的值
值 = 0： 使用梯形運動曲線
Jerk REAL -1.0
值 < 0： 使用默認值
解耦模式
值 = 0： 默認設置
Mode INT 0
值 = 1： 根據動態響應規范
DoneFlag INT 0 在 MCDevice-DB 中生成 DoneFlag。
當達到zui終速度時，DoneFlag 值將取反。
工藝功能
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612 功能手冊, 03/2008, A5E01078448-06
輸出參數（狀態輸出）
參數 數據類型 初始值 說明
Done BOOL FALSE TRUE ：疊加凸輪傳動終止
Busy BOOL FALSE TRUE: 正在執行命令
CommandAborted BOOL FALSE TRUE：命令由其它命令或因其執行過程中的錯誤而取
消。
如果工藝 DB 的 ErrorStatus 中未顯示錯誤，則該命令由
后續命令取消。
如果工藝 DB 的變量 ErrorStatus 中指示有錯誤，則命令
執行期間影響該工藝對象的錯誤將導致該命令中止。
TRUE : 命令啟動時有錯誤。未執行該命令。有關原因
的信息，請參考 ErrorID。
Error BOOL FALSE
FALSE : 命令啟動時沒有錯誤。
ErrorID WORD 0 輸出參數 Error 的 ErrorID。
說明
將 MC_CamInSuperImposed 和 MC_CamOutSuperImposed 同時輸出到同一工藝對象可
能會取消 MC_CamInSuperImposed 命令 (CommandAborted = TRUE )。 因此，
“MC_CamOutSuperImposed"工藝功能將報告 Done = TRUE.
請勿啟動 MC_CamOutSuperImposed 命令，除非 MC_CamInSuperImposed 已報告了同
步狀態 (InGear = TRUE) 。
工藝功能
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功能手冊, 03/2008, A5E01078448-06 613
MC_CamOutSuperImposed — ErrorID
ErrorID 錯誤消息 說明/糾正或避免錯誤的方法
0000 沒有錯誤 -
8001 內部錯誤 項目/軟件發生故障或不*。
8005 命令已取消，因為命令存儲器正被
其它進程使用
命令容量不足，無法執行該命令。
可能的原因：
? 活動命令的數量已超出限制。
? 以下工藝功能中的活動命令過多：
"MC_CamSectorAdd"
"MC_ReadPeriphery"
"MC_WritePeriphery"
"MC_ReadRecord"
"MC_WriteRecord"
"MC_ReadDriveParameter"
"MC_WriteDriveParameter"
"MC_ReadCamTrackData"
"MC_WriteCamTrackData"
在同一周期內調用這些工藝功能，直到輸出參數 Done、
CommandAborted 或 Error 中有一個變為 TRUE。驗證程
序是否包含不必要的（多余的）命令。
8040 軸/外部編碼器被禁用，或者設置了
錯誤的模式
缺少運動命令所需的使能信號。
消除并確認所有排隊的錯誤，然后啟用相關的軸模式（例
如，位置控制）。
8043 參數值非法 涉及數據類型為 REAL 的所有輸入參數，或者輸入參數
Mode 或 DoneFlag。
這也可能是 S7T Config 中的一個錯誤組態。
8044 命令不受工藝對象支持 例如，將命令發送至測量輸入或輸出凸輪
8045 在當前狀態下不允許使用該命令 例如 MC_Stop 命令處于活動狀態
804C 命令輸出率過高 具有相同背景數據塊的命令的輸出率超過了命令接口的容
量。第二個命令被拒絕，以保持*個命令的*性。
如果命令輸出率較高，請務必使用單獨的背景數據塊或再
次請求命令。請注意，盡管接受的*個命令可能處于活
動狀態，但是您可能無法通過狀態輸出對其進行監視。
工藝功能
6.3 工藝功能 — 齒輪傳動/凸輪傳動
S7-Technology
614 功能手冊, 03/2008, A5E01078448-06
ErrorID 錯誤消息 說明/糾正或避免錯誤的方法
8050 工藝未準備就緒 ? 在使用斷點進行測試期間（CPU 處于 HOLD 狀態），
工藝功能向工藝輸出了一條新命令。該命令被拒絕。
? 在重啟 OB 中輸出了該命令。
8052 在不同運行級別進行塊調用 使用同一背景數據塊，在不同運行級別調用了此工藝功
能。
示例：
在 OB 1 和 OB 35 中都使用背景數據塊 DBx 調用工藝功能
x。開始工藝功能在 OB 1 中執行，然后由于在 OB 35 中
調用它而中斷其在 OB 1 中的執行。由于背景數據塊是共
享使用的，因此將在這兩個調用的輸出參數 ErrorID 中都
指示該錯誤。
預期的錯誤響應：
? 新命令（輸入參數 Execute / Enable 的上升沿或下降
沿）未傳送到集成工藝。
? zui初啟動的命令不能在工藝功能的輸出參數中進行監
視。但是，該命令在集成工藝中可能仍處于活動狀態
注意：
在不同的運行級別使用不同的背景數據塊，或者互鎖工藝
功能的調用。
8053 背景數據塊無效 工藝功能的背景數據塊存在故障（例如，長度錯誤）。
8083 DB 不是工藝 DB 通過輸入參數 Slave 的 DB 未找到或不是工藝 DB。
8084 工藝 DB 無效 ? 在通過輸入參數 Slave 定義的工藝 DB 的控制器中不存
在工藝對象。
將當前工藝下載到目標系統，或通過輸入參數 Slave 更
改 DB 號。
? 用戶在輸入參數 Slave 中定義的工藝 DB 中輸入了無效
數據。
在“工藝對象管理"(Technology Objects Management)
中刪除工藝 DB，然后創建一個新的工藝 DB。
808B 參數值的 REAL 格式無效 數據類型為 REAL 的輸入參數的值不符合有效的浮點數格
式。
檢查輸入參數值或背景數據塊數據。 不能以浮點格式表示
格式無效的值。它們以十六進制格式 (DW16# ...) 顯示。
工藝功能
6.3 工藝功能 — 齒輪傳動/凸輪傳動
S7-Technology
功能手冊, 03/2008, A5E01078448-06 615
6.3.9 FB 424 MC_Phasing — 更改引導軸和跟隨軸之間的相移
通過調用 FB424“MC_Phasing"來更改引導軸和跟隨軸之間的相移
用途
● “MC_Phasing"工藝功能用于產生引導軸相對于跟隨軸的相移。 引導軸的實際位置不
受影響。
● 對凸輪傳動模式下跟隨軸操作的影響與水平凸輪位移相同。
● 相參考可以是相對的，也可以是的。
● 在引導軸處于停止狀態或運動狀態時，均可以啟動該功能。
● 通過輸入參數 Velocity, Jerk, Acceleration, Deceleration 定義運動的動態響應。
適用對象
● 在凸輪傳動或齒輪傳動模式下運行的同步軸
先決條件
● 跟隨軸中沒有活動的 MC_Stop 命令。
● 該軸必須作為跟隨軸在凸輪傳動或齒輪傳動模式下進行操作。
命令的相互作用
新命令 — 活動的單個命令 (1)
新命令 — 活動的命令 (1)
工藝功能
6.3 工藝功能 — 齒輪傳動/凸輪傳動
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616 功能手冊, 03/2008, A5E01078448-06
輸入參數
參數 數據類型 初始值 說明
Master INT 0 引導軸工藝 DB 的編號
Slave INT 0 跟隨軸工藝 DB 的編號
Execute BOOL FALSE 在上升沿處啟動命令
PhaseShift REAL 0.0 相移
用于設置相位置的zui大速度：
值 > 0： 使用定義的值
值 = 0： 不允許
Velocity REAL -1.0
值 < 0： 使用默認值
用于設置相位置的加速度：
值 > 0： 使用定義的值
值 = 0： 不允許
Acceleration REAL -1.0
值 < 0： 使用默認值
用于設置相位置的減速度：
值 > 0： 使用定義的值
值 = 0： 不允許
Deceleration REAL -1.0
值 < 0： 使用默認值
用于設置相位置的沖擊：
值 > 0： 使用定義的值
值 = 0： 使用梯形運動曲線
Jerk REAL -1.0
值 < 0： 使用默認值
相移：
值 = 0： 相對于當前相：
Absolute BOOL TRUE
值 = 1： 對于當前相是的
（請參閱 MC_Phasing — 示例）
DoneFlag INT 0 在 MCDevice DB 中生成 DoneFlag
工藝功能
6.3 工藝功能 — 齒輪傳動/凸輪傳動
S7-Technology
功能手冊, 03/2008, A5E01078448-06 617
輸出參數（狀態輸出）
參數 數據類型 初始值 說明
Done BOOL FALSE TRUE：到達了所需的相位置
Busy BOOL FALSE TRUE：正在執行命令
CommandAbort
ed
BOOL FALSE TRUE：命令由其它命令或因其執行過程中的錯誤而取
消。
如果工藝 DB 的 ErrorStatus 中未顯示錯誤，則該命令
由后續命令取消。
如果工藝 DB 的變量 ErrorStatus 中指示有錯誤，則命
令執行期間影響該工藝對象的錯誤將導致該命令中止。
TRUE : 命令啟動時有錯誤。未執行該命令。有關原
因的信息，請參考 ErrorID。
Error BOOL FALSE
FALSE : 命令啟動時沒有錯誤。
ErrorID WORD 0 輸出參數 Error 的 ErrorID。
說明
動態響應值 Jerk, Acceleration 和 Velocity 是值。 為了能夠消除正向偏移，跟隨軸的
驅動速度必須比當前速度快。 因此，應確保動態響應值足夠大。
工藝功能
6.3 工藝功能 — 齒輪傳動/凸輪傳動
S7-Technology
618 功能手冊, 03/2008, A5E01078448-06
MC_Phasing — 示例
使用“MC_Phasing"工藝功能在使用凸輪傳動期間對凸輪的相位置進行平移。
Absolute = 1 設置將凸輪移位定義為值（與凸輪定義相比）。 使用相同的
“PhaseShift" "值重復移位不會產生任何影響。
當 Absolute = 0 時，移位更改是相對的，即每個命令都將相位置移位 PhaseShift 中定義
的值。
工藝功能
6.3 工藝功能 — 齒輪傳動/凸輪傳動
S7-Technology
功能手冊, 03/2008, A5E01078448-06 619
MC_Phasing — ErrorID
ErrorID 錯誤消息 說明/糾正或避免錯誤的方法
0000 沒有錯誤 -
8001 內部錯誤 項目/軟件發生故障或不*。
8005 命令已取消，因為命令存儲器正被其
它進程使用
命令容量不足，無法執行該命令。
可能的原因：
? 活動命令的數量已超出限制。
? 以下工藝功能中的活動命令過多：
"MC_CamSectorAdd"
"MC_ReadPeriphery"
"MC_WritePeriphery"
"MC_ReadRecord"
"MC_WriteRecord"
"MC_ReadDriveParameter"
"MC_WriteDriveParameter"
"MC_ReadCamTrackData"
"MC_WriteCamTrackData"
在同一個周期內調用這些工藝功能，直到輸出參數 Done,
CommandAborted 或 Error 中有一個為 TRUE。 驗證程
序是否包含不必要的（多余的）命令。
8040 軸/外部編碼器被禁用，或者設置了
錯誤的模式
缺少用于啟用跟隨軸的命令所需的信號。
8043 參數值非法 涉及數據類型為 REAL 的所有輸入參數，或者輸入參數
DoneFlag。
8044 命令不受工藝對象支持 例如，將命令發送至輸出凸輪
8045 在當前狀態下不允許使用該命令 沒有同步操作處于活動狀態
804C 命令輸出率過高 具有相同背景數據塊的命令的輸出率超過了命令接口的容
量。第二個命令被拒絕，以保持*個命令的*性。
如果命令輸出率較高，請務必使

命令。請注意，盡管接受的*個命令可能處于活
動狀態，但是您可能無法通過狀態輸出對其進行監視。
工藝功能
6.3 工藝功能 — 齒輪傳動/凸輪傳動
S7-Technology
620 功能手冊, 03/2008, A5E01078448-06
ErrorID 錯誤消息 說明/糾正或避免錯誤的方法
8050 工藝未準備就緒 ? 在使用斷點進行測試期間（CPU 處于 HOLD 狀態），
工藝功能向工藝輸出了一條新命令。該命令被拒絕。
? 在重啟 OB 中輸出了該命令。
8052 在不同運行級別進行塊調用 使用同一背景數據塊，在不同運行級別調用了此工藝功
能。
示例：
在 OB 1 和 OB 35 中都使用背景數據塊 DBx 調用工藝功能
x。開始工藝功能在 OB 1 中執行，然后由于在 OB 35 中
調用它而中斷其在 OB 1 中的執行。由于背景數據塊是共
享使用的，因此將在這兩個調用的輸出參數 ErrorID 中都
指示該錯誤。
預期的錯誤響應：
? 新命令（輸入參數 Execute / Enable 的上升沿或下降
沿）未傳送到集成工藝。
? 無法通過工藝功能的輸出參數監視zui初啟動的命令。但
是，該命令在集成工藝中可能仍處于活動狀態
注意：
在不同的運行級別使用不同的背景數據塊，或者互鎖工藝
功能的調用。
8053 背景數據塊無效 工藝功能的背景數據塊存在故障（例如，長度錯誤）。
8056 由于正在向固定擋塊運動而取消 軸已運動到固定擋塊 (InClamping = TRUE )。 只有新命令
從固定擋塊釋放軸，它們才被接受。
已啟動的命令不符合該條件。
8079 沒有帶有主軸的同步操作處于活
動狀態
的主軸和從軸都未在同步操作中。
調用該功能前使相關的軸同步。
8083 DB 不是工藝 DB 通過輸入參數 Master 或 Slave 的 DB 未找到或不是
工藝 DB。
工藝功能
6.3 工藝功能 — 齒輪傳動/凸輪傳動
S7-Technology
功能手冊, 03/2008, A5E01078448-06 621
ErrorID 錯誤消息 說明/糾正或避免錯誤的方法
8084 工藝 DB 無效 ? 在通過輸入參數 Master 或 Slave 定義的工藝 DB 的控
制器中不存在工藝對象。
將當前工藝下載到目標系統，或通過輸入參數 Master
或 Slave 更改 DB 號。
? 用戶在工藝 DB（通過輸入參數 Master 或Slave 定義）
中輸入的數據無效。
在“工藝對象管理"中刪除該工藝 DB，然后創建一個新
的工藝 DB。
808B 參數值的 REAL 格式無效 數據類型為 REAL 的輸入參數的值不符合有效的浮點數格
式。
檢查輸入參數值或背景數據塊數據。 不能以浮點格式表示
格式無效的值。它們以十六進制格式 (DW16# ...) 顯示。
工藝功能
6.3 工藝功能 — 齒輪傳動/凸輪傳動
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622 功能手冊, 03/2008, A5E01078448-06
6.3.10 FB 444 MC_PhasingSuperImposed — 更改疊加相移
通過 FB 444“MC_PhasingSuperImposed"更改疊加相移
用途
● MC_PhasingSuperImposed 工藝功能用于在引導軸位置和跟隨軸位置之間設置一個疊
加相移。 根據跟隨軸位置定義相移值。 疊加相移將影響跟隨軸。 它不影響引導軸的
位置。
● 對凸輪傳動模式下跟隨軸操作的影響與水平凸輪位移相同。
● 相參考可以是相對的，也可以是的。
● 在引導軸處于停止狀態或運動狀態時，均可以啟動該功能。
● 在輸入參數 Velocity、Jerk、Acceleration、Deceleration 中定義運動的動態響應。
適用對象
● 帶有在凸輪傳動和齒輪傳動模式下操作的疊加同步對象的同步軸
先決條件
● 跟隨軸中沒有活動的 MC_Stop- 命令
● 該軸必須作為跟隨軸（從軸）在疊加凸輪傳動或齒輪傳動模式下進行操作。
命令的相互作用
新命令 — 活動的單個命令 (1)
新命令 — 活動的命令 (1)
工藝功能
6.3 工藝功能 — 齒輪傳動/凸輪傳動
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功能手冊, 03/2008, A5E01078448-06 623
輸入參數
參數 數據類型 初始值 說明
Master INT 0 引導軸工藝 DB 的編號
Slave INT 0 跟隨軸工藝 DB 的編號
Execute BOOL FALSE 在上升沿處啟動命令
PhaseShift REAL 0.0 相移
用于設置相位置的zui大速度
值 > 0： 使用定義的值
值 = 0： 不允許
Velocity REAL -1.0
值 < 0： 使用默認值
用于設置相位置的zui大加速度
值 > 0： 使用定義的值
值 = 0： 不允許
Acceleration REAL -1.0
值 < 0： 使用默認值
用于設置相位置的zui大減速度
值 > 0： 使用定義的值
值 = 0： 不允許
Deceleration REAL -1.0
值 < 0： 使用默認值
用于設置相位置的zui大沖擊
值 > 0： 使用定義的值
值 = 0： 使用梯形運動曲線
Jerk REAL -1.0
值 < 0： 使用默認值
相移
值 = 0： 相對
Absolute BOOL TRUE
值 = 1： 對于當前相是的
DoneFlag INT 0 在 MCDevice DB 中生成 DoneFlag
工藝功能
6.3 工藝功能 — 齒輪傳動/凸輪傳動
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624 功能手冊, 03/2008, A5E01078448-06
輸出參數（狀態輸出）
參數 數據類型 初始值 說明
Done BOOL FALSE TRUE：到達了所需的相位置
Busy BOOL FALSE TRUE：正在執行命令
CommandAborted BOOL FALSE TRUE：命令由其它命令或因其執行過程中的錯誤而取
消。
如果工藝 DB 的 ErrorStatus 中未顯示錯誤，則該命令由
后續命令取消。
如果工藝 DB 的變量 ErrorStatus 中指示有錯誤，則命令
執行期間影響該工藝對象的錯誤將導致該命令中止。
TRUE : 命令啟動時有錯誤。未執行該命令。有關原因
的信息，請參考 ErrorID。
Error BOOL FALSE
FALSE : 命令啟動時沒有錯誤。
ErrorID WORD 0 輸出參數 Error 的 ErrorID。
說明
動態響應值 Jerk, Acceleration 和 Velocity 是值。 為了能夠消除正向偏移，跟隨軸的
驅動速度必須比當前速度快。 因此，應確保動態響應值足夠大。
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MC_PhasingSuperImposed — 示例
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626 功能手冊, 03/2008, A5E01078448-06
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功能手冊, 03/2008, A5E01078448-06 627
工藝功能
6.3 工藝功能 — 齒輪傳動/凸輪傳動
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628 功能手冊, 03/2008, A5E01078448-06
MC_PhasingSuperImposed — ErrorID
ErrorID 錯誤消息 說明/糾正或避免錯誤的方法
0000 沒有錯誤 -
8001 內部錯誤 項目/軟件發生故障或不*。
8005 命令已取消，因為命令存儲器正被
其它進程使用
命令容量不足，無法執行該命令。
可能的原因：
? 活動命令的數量已超出限制。
? 以下工藝功能中的活動命令過多：
"MC_CamSectorAdd"
"MC_ReadPeriphery"
"MC_WritePeriphery"
"MC_ReadRecord"
"MC_WriteRecord"
"MC_ReadDriveParameter"
"MC_WriteDriveParameter"
"MC_ReadCamTrackData"
"MC_WriteCamTrackData"
在同一周期內調用這些工藝功能，直到輸出參數 Done、
CommandAborted 或 Error 中有一個變為 TRUE。驗證程
序是否包含不必要的（多余的）命令。
8040 軸/外部編碼器被禁用，或者設置了
錯誤的模式
缺少運動命令所需的使能信號。
消除并確認所有排隊的錯誤，然后啟用相關的軸模式（例
如，位置控制模式）。
8043 參數值非法 涉及數據類型為 REAL 的所有輸入參數，或者輸入參數
DoneFlag。
8044 命令不受工藝對象支持 例如，將命令發送給測量傳感器或凸輪
8045 在當前狀態下不允許使用該命令 例如 MC_Stop 命令處于活動狀態
804C 命令輸出率過高 具有相同背景數據塊的命令的輸出率超過了命令接口的容
量。第二個命令被拒絕，以保持*個命令的*性。
如果命令輸出率較高，請務必使用單獨的背景數據塊或再
次請求命令。請注意，盡管接受的*個命令可能處于活
動狀態，但是您可能無法通過狀態輸出對其進行監視。
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功能手冊, 03/2008, A5E01078448-06 629
ErrorID 錯誤消息 說明/糾正或避免錯誤的方法
8050 工藝未準備就緒 ? 在使用斷點進行測試期間（CPU 處于 HOLD 狀態），
工藝功能向工藝輸出了一條新命令。該命令被拒絕。
? 在重啟 OB 中輸出了該命令。
8052 在不同運行級別進行塊調用 使用同一背景數據塊，在不同運行級別調用了此工藝功
能。
示例：
在 OB 1 和 OB 35 中都使用背景數據塊 DBx 調用工藝功能
x。開始工藝功能在 OB 1 中執行，然后由于在 OB 35 中
調用它而中斷其在 OB 1 中的執行。由于背景數據塊是共
享使用的，因此將在這兩個調用的輸出參數 ErrorID 中都
指示該錯誤。
預期的錯誤響應：
? 新命令（輸入參數 Execute / Enable 的上升沿或下降
沿）未傳送到集成工藝。
? zui初啟動的命令不能在工藝功能的輸出參數中進行監
視。但是，該命令在集成工藝中可能仍處于活動狀態
注意：
在不同的運行級別使用不同的背景數據塊，或者互鎖工藝
功能的調用。
8053 背景數據塊無效 工藝功能的背景數據塊存在故障（例如，長度錯誤）。
8056 由于正在向固定擋塊運動而取消 軸已運動到固定擋塊 (InClamping = TRUE )。 只有新命令
從固定擋塊釋放軸，它們才被接受。
已啟動的命令不符合該條件。
8079 沒有帶有主軸的同步操作處于
活動狀態
的主軸和從軸都未在同步操作中。
調用該功能前使相關的軸同步。
8083 DB 不是工藝 DB 通過輸入參數 Master bzw. Slave 的 DB 未找到或不是
工藝 DB。
工藝功能
6.3 工藝功能 — 齒輪傳動/凸輪傳動
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630 功能手冊, 03/2008, A5E01078448-06
ErrorID 錯誤消息 說明/糾正或避免錯誤的方法
8084 工藝 DB 無效 ? 在通過輸入參數 Master 或 Slave 定義的工藝 DB 的控
制器中不存在工藝對象。
將當前工藝下載到目標系統，或通過輸入參數 Master
或 Slave 更改 DB 號。
? 用戶在工藝 DB（通過輸入參數 Master 或Slave 定義）
中輸入的數據無效。
在“工藝對象管理"中刪除該工藝 DB，然后創建一個新的
工藝 DB。
808B 參數值的 REAL 格式無效 數據類型為 REAL 的輸入參數的值不符合有效的浮點數格
式。
檢查輸入參數值或背景數據塊數據。 不能以浮點格式表示
格式無效的值。它們以十六進制格式 (DW16# ...) 顯示。
工藝功能
6.4 工藝功能 — 凸輪盤
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功能手冊, 03/2008, A5E01078448-06 631
6.4 工藝功能 — 凸輪盤
6.4.1 FB 434 MC_CamClear — 刪除凸輪
使用 FB 434“MC_CamClear"刪除凸輪
用途
● “MC_CamClear"工藝功能將刪除凸輪所有定義的插補點或區段，并將凸輪設置為編輯
模式