西門子6ES7 291-8GF23-0XA0 PLC維修

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工藝功能將刪除凸輪所有定義的插補點或區(qū)段，并將凸輪設置為編輯
模式。
適用對象
● 凸輪
先決條件
● 刪除凸輪時，該凸輪一定不能處于使用狀態(tài)。
● 不必激活 MC_CamSectorAdd 命令（限制僅適用于集成工藝的固件版本 V3.0.x）。
超馳命令
MC_CamClear 命令不能由任何其它命令取消。
MC_CamClear 命令不取消任何其它命令。
工藝功能
6.4 工藝功能 — 凸輪盤
S7-Technology
632 功能手冊, 03/2008, A5E01078448-06
輸入?yún)?shù)
參數(shù) 數(shù)據(jù)類型 初始值 說明
CamTable INT 0 工藝 DB 的編號
Execute BOOL FALSE 在上升沿處啟動刪除操作
輸出參數(shù)（狀態(tài)輸出）
參數(shù) 數(shù)據(jù)類型 初始值 說明
Done BOOL FALSE TRUE ：凸輪扇區(qū)已被刪除
Busy BOOL FALSE TRUE：正在執(zhí)行命令
TRUE : 命令啟動時有錯誤。未執(zhí)行該命令。有關原
因的信息，請參考 ErrorID。
Error BOOL FALSE
FALSE : 命令啟動時沒有錯誤。
ErrorID WORD 0 輸出參數(shù) Error 的 ErrorID。
說明
刪除具有大量插補點或多項式的凸輪可能要花費一些時間。 在此期間，其它工藝對象無
法接受任何新命令（甚至包括 MC_Stop 命令）。 請注意，在此期間，如果未定義終止
（例如，“MC_MoveVelocity"）就不能取消命令。
如果 S7T Config 中命令監(jiān)視時間的設置過短，則刪除操作可能會導致超時，從而導致
T-CPU 進入 STOP 模式。
工藝功能
6.4 工藝功能 — 凸輪盤
S7-Technology
功能手冊, 03/2008, A5E01078448-06 633
MC_CamClear — ErrorID
ErrorID 錯誤消息 說明/糾正或避免錯誤的方法
0000 沒有錯誤 -
8001 內部錯誤 項目/軟件發(fā)生故障或不*。
8005 命令已取消，因為命令存儲器正被
其它進程使用
命令容量不足，無法執(zhí)行該命令。
可能的原因：
? 活動命令的數(shù)量已超出限制。
? 以下工藝功能中的活動命令過多：
"MC_CamSectorAdd"
"MC_ReadPeriphery"
"MC_WritePeriphery"
"MC_ReadRecord"
"MC_WriteRecord"
"MC_ReadDriveParameter"
"MC_WriteDriveParameter"
"MC_ReadCamTrackData"
"MC_WriteCamTrackData"
在同一周期內調用這些工藝功能，直到輸出參數(shù) Done、
CommandAborted 或 Error 中有一個變?yōu)?TRUE。 驗證程
序是否包含不必要的（多余的）命令。
8044 命令不受工藝對象支持 例如，命令要求有一個軸
8045 在當前狀態(tài)下不允許使用該命令 ? 凸輪處于使用狀態(tài)
? “MC_CamSectorAdd"命令正在將插補點插入凸輪。
（此原因僅適用于固件版本為 V3.0.x 的集成工藝）。
804C 命令輸出率過高 具有相同背景數(shù)據(jù)塊的命令的輸出率超過了命令接口的容
量。第二個命令被拒絕，以保持*個命令的*性。
如果命令輸出率較高，請務必使用單獨的背景數(shù)據(jù)塊或再
次請求命令。請注意，盡管接受的*個命令可能處于活
動狀態(tài)，但是您可能無法通過狀態(tài)輸出對其進行監(jiān)視。
8050 工藝未準備就緒 ? 在使用斷點進行測試期間（CPU 處于 HOLD 狀態(tài)），
工藝功能向工藝輸出了一條新命令。該命令被拒絕。
? 在重啟 OB 中輸出了該命令。
工藝功能
6.4 工藝功能 — 凸輪盤
S7-Technology
634 功能手冊, 03/2008, A5E01078448-06
ErrorID 錯誤消息 說明/糾正或避免錯誤的方法
8051 讀/寫訪問被拒絕。 對相關工藝對象的讀/寫訪問失敗。
例如，如果在同步操作中主動跟蹤凸輪時啟動
“MC_CamClear"，則可能會出現(xiàn)此錯誤。
8052 在不同運行級別進行塊調用 使用同一背景數(shù)據(jù)塊，在不同運行級別調用了此工藝功
能。
示例：
在 OB 1 和 OB 35 中都使用背景數(shù)據(jù)塊 DBx 調用工藝功能
x。開始工藝功能在 OB 1 中執(zhí)行，然后由于在 OB 35 中調
用它而中斷其在 OB 1 中的執(zhí)行。由于背景數(shù)據(jù)塊是共享
使用的，因此將在這兩個調用的輸出參數(shù) ErrorID 中都指
示該錯誤。
預期的錯誤響應：
? 新命令（輸入?yún)?shù) Execute / Enable 的上升沿或下降
沿）未傳送到集成工藝。
? zui初啟動的命令不能在工藝功能的輸出參數(shù)中進行監(jiān)
視。但是，該命令在集成工藝中可能仍處于活動狀態(tài)
注意：
在不同的運行級別使用不同的背景數(shù)據(jù)塊，或者互鎖工藝
功能的調用。
8053 背景數(shù)據(jù)塊無效 工藝功能的背景數(shù)據(jù)塊存在故障（例如，長度錯誤）。
8083 DB 不是工藝 DB 通過輸入?yún)?shù) Axis 的 DB 未找到或不是工藝 DB。
8084 工藝 DB 無效 ? 在通過輸入?yún)?shù) Axis 定義的工藝 DB 的控制器中不存在
工藝對象。
將當前工藝下載到目標系統(tǒng)，或通過輸入?yún)?shù) Axis 更
改 DB 號。
? 用戶在輸入?yún)?shù) Axis 中定義的工藝 DB 中輸入了無效數(shù)
據(jù)。
在“工藝對象管理"(Technology Objects Management)
中刪除工藝 DB，然后創(chuàng)建一個新的工藝 DB。
工藝功能
6.4 工藝功能 — 凸輪盤
S7-Technology
功能手冊, 03/2008, A5E01078448-06 635
6.4.2 FB 435 MC_CamSectorAdd — 添加凸輪扇區(qū)
使用 FB 435“MC_CamSectorAdd"添加凸輪扇區(qū)
用途
● “MC_CamSectorAdd"工藝功能可以將新插補點或多項式添加到凸輪（每條命令不限制
數(shù)量）。
適用對象
● 凸輪
先決條件
● 凸輪處于編輯模式下
通過調用“MC_CamClear"工藝功能啟動編輯模式，通過調用“MC_CamInterpolate"工
藝功能結束凸輪插補。 凸輪便可重新用于凸輪傳動。
超馳命令
MC_CamSectorAdd 命令不能由任何其它命令取消。
MC_CamSectorAdd 命令不取消任何其它命令。
工藝功能
6.4 工藝功能 — 凸輪盤
S7-Technology
636 功能手冊, 03/2008, A5E01078448-06
輸入?yún)?shù)
參數(shù) 數(shù)據(jù)類型 初始值 說明
CamTable INT 0 凸輪盤工藝 DB 的編號。
Execute BOOL FALSE 在上升沿處開始
Data ANY - 包含要插入的凸輪區(qū)段（插補點或多項式）的數(shù)據(jù)區(qū)
域。
數(shù)據(jù)區(qū)域的規(guī)范：
值 = 0: 多項式（數(shù)學函數(shù)）
Table INT 0
值 = 1： 插補點表
輸出參數(shù)（狀態(tài)輸出）
參數(shù) 數(shù)據(jù)類型 初始值 說明
Done BOOL FALSE TRUE ：凸輪扇區(qū)的更改完成
Busy BOOL FALSE TRUE：正在執(zhí)行命令
TRUE : 命令啟動時有錯誤。未執(zhí)行該命令。有關原
因的信息，請參考 ErrorID。
Error BOOL FALSE
FALSE : 命令啟動時沒有錯誤。
ErrorID WORD 0 輸出參數(shù) Error 的 ErrorID。
工藝功能
6.4 工藝功能 — 凸輪盤
S7-Technology
功能手冊, 03/2008, A5E01078448-06 637
輸入?yún)?shù) Data： 定義多項式（數(shù)學函數(shù)）
說明
注意事項：
? 添加區(qū)段時，只能使用zui多三階的數(shù)學函數(shù)。 由于浮點值的精度所限，較高階的任何
系數(shù)都可能導致不精確。
? 在 T-CPU 中對定義為多項式的區(qū)段重新計算。 隨后讀出 S7T Config 的值時，可能會
返回偏離系數(shù)。 起點和終點的 Y 坐標也可能同樣被交換。
但是，凸輪形狀將被保留。
數(shù)學函數(shù)由以下公式導出：
相對
字節(jié)地址
數(shù)據(jù)類型 變量 含義
0 INT 類型 凸輪類型（0 = 多項式）
2 INT 備用 -
4 REAL X — zui小 X 坐標（zui小值）
8 REAL Y — zui小 Y 坐標（zui小值）
12 REAL X — zui大 X 坐標（zui大值）
16 REAL Y — zui大 Y 坐標（zui大值）
20 REAL A0 0 階系數(shù)
24 REAL A1 1 階系數(shù)
28 REAL A2 2 階系數(shù)
32 REAL A3 3 階系數(shù)
36 REAL A4 4 階系數(shù)
40 REAL A5 5 階系數(shù)
44 REAL A6 6 階系數(shù)
48 REAL B0 三角元素的系數(shù) 0
52 REAL B1 三角元素的系數(shù) 1
56 REAL B2 三角元素的系數(shù) 2
工藝功能
6.4 工藝功能 — 凸輪盤
S7-Technology
638 功能手冊, 03/2008, A5E01078448-06
示例：
在本示例中，ANY 指針指向從 DB20 中的地址 16 處開始的范圍。 多項式的數(shù)據(jù)結構是
固定的，且具有 60 字節(jié)的既定長度。
說明
可以通過使用“S7-Tech"庫中的 UDT 20 來保存您的編輯工作。 UDT 20 包含多項式的數(shù)
據(jù)結構。 通過重復此結構，在一次調用中zui多可以添加 4 個多項式。
工藝功能
6.4 工藝功能 — 凸輪盤
S7-Technology
功能手冊, 03/2008, A5E01078448-06 639
輸入?yún)?shù) Data： 插補點表
使用插補點表創(chuàng)建凸輪時，將從用戶程序的數(shù)據(jù)區(qū)域獲取 X 值和 Y 值。 插補點表至少包
含一個插補點。 每個插補點均由兩個 REAL 值組成。 每次調用zui多可以傳送 30 個插補
點。
示例：
在我們的示例中，ANY 指針指向從 DB10 中的地址 6 開始的插補點的范圍，并包括八個
插補點（八對值）。
相對
字節(jié)地址
數(shù)據(jù)類型 變量 含義
0 REAL X1 插補點 1 的 X 坐標
4 REAL Y1 插補點 1 的 Y 坐標
8 REAL X2 插補點 2 的 X 坐標
12 REAL Y2 插補點 2 的 Y 坐標
... ... ... ...
REAL Xn zui后一個插補點的 X 坐標
REAL Yn zui后一個插補點的 Y 坐標
缺點： 與多項式定義相比，凸輪描述所需的數(shù)據(jù)量較大，因此基于插補點表創(chuàng)建凸輪花
費的時間較長。
說明
固件版本為 V3.1.x 或更高版本的集成工藝
通過該固件版本，可以在一個命令執(zhí)行周期內添加 MC_CamSectorAdd 命令的所有插補
點和多項式。 通過運行若干 MC_CamSectorAdd 命令，可以將 30 個以上的插補點或 4
個以上的多項式添加到凸輪。
固件版本為 V3.0.x 的集成工藝
通過此固件版本，插補點和多項式的插入被分配到若干命令執(zhí)行周期。
如果正在運行一個 MC_CamSectorAdd 命令，則不允許啟動其它 MC_CamSectorAdd、
MC_CamClear 或 MC_CamInterpolate 命令。
工藝功能
6.4 工藝功能 — 凸輪盤
S7-Technology
640 功能手冊, 03/2008, A5E01078448-06
凸輪區(qū)段系數(shù)的作用
系數(shù) A0 到 A6 和 B0 到 B2 定義凸輪區(qū)段的標準曲線特性。 通過插補將間隔 0.0 ≤ X ≤
1.0 內的凸輪的范圍轉換為 {X1,Y1} 和 {X2,Y2} 定義的范圍。
定義凸輪盤
在插入凸輪 (Insert Cam) 對話框中，您可以選擇定義基于插補點的凸輪或基于多項式的凸
輪。
● 基于插補點的定義
插補點在插補點表中以 P = P(x,y) 的形式表示。 與數(shù)值對的輸入順序無關。 它們在
域中按升序自動排序。
S7T Config 根據(jù)組態(tài)的插補類型插補凸輪。
● 基于多項式/區(qū)段的定義
各種多項式按照“凸輪機械運動法則，VDI 指令 2143"予以說明。 多項式的zui大階數(shù)為
6。多項式還可以包含三角函數(shù)。
工藝功能
6.4 工藝功能 — 凸輪盤
S7-Technology
功能手冊, 03/2008, A5E01078448-06 641
凸輪的定義方法
兩種定義方法，即基于插補點或多項式，各有其自己的優(yōu)點和缺點。 您的應用決定了哪
種方法可以滿足要求。
一個凸輪中結合兩種方法的情況只能在使用 MC_CamSectorAdd 工藝功能的運行時間中
出現(xiàn)。
基于插補點的定義 基于多項式的定義
優(yōu)點 ? 定義簡單
? 任何算法均可以通過插補點進行映射
? 通過 Teach-In 繪圖
? HMI 的界面簡單
? 用于定義的數(shù)據(jù)量少
? 按照 VDI 的標準轉換……
? 外形非常精確，轉換連續(xù)
缺點 ? 需要大量插補點才能獲得平滑的外形 ? 需要進行復雜的系數(shù)計算
MC_CamSectorAdd — ErrorID
ErrorID 錯誤消息 說明/糾正或避免錯誤的方法
0000 沒有錯誤 -
8001 內部錯誤 項目/軟件發(fā)生故障或不*。
8005 命令已取消，因為命令存儲器正由
其它過程使用。
命令容量不足，無法執(zhí)行該命令。
可能的原因：
? 活動命令的數(shù)量已超出限制。
? 以下工藝功能中的活動命令過多：
"MC_CamSectorAdd"
"MC_ReadPeriphery"
"MC_WritePeriphery"
"MC_ReadRecord"
"MC_WriteRecord"
"MC_ReadDriveParameter"
"MC_WriteDriveParameter"
"MC_ReadCamTrackData"
"MC_WriteCamTrackData"
在同一周期內調用這些工藝功能，直到輸出參數(shù) Done、
CommandAborted 或 Error 中有一個變?yōu)?TRUE。 驗證程
序是否包含不必要的（多余的）命令。
工藝功能
6.4 工藝功能 — 凸輪盤
S7-Technology
642 功能手冊, 03/2008, A5E01078448-06
ErrorID 錯誤消息 說明/糾正或避免錯誤的方法
8006 存儲器不足 集成工藝的存儲器不足。
減少要插入的插補點或多項式的數(shù)量。
800B 無法保留傳輸緩沖區(qū) 命令的傳輸緩沖區(qū)不足。 可能的補救措施：
? 傳輸緩沖區(qū)已被其它的活動工藝功能占用。 防止同時執(zhí)
行以下工藝功能：
“MC_ReadCamTrackData"
“MC_WriteCamTrackData"
“MC_CamSectorAdd"
“MC_ReadPeriphery"
“MC_WritePeriphery"
“MC_ReadRecord"
“MC_WriteRecord"
“MC_ReadDriveParameter"
“MC_WriteDriveParameter"
? 減少插補點/多項式的數(shù)量。
8043 參數(shù)值非法 例如，Table = 167 或多項式值非法（Xmin 和 Xmax 相
等）。
8044 命令不受工藝對象支持 例如，將命令發(fā)送至輸出凸輪。
8045 在當前狀態(tài)下不允許使用該命令 “MC_CamSectorAdd"處于活動狀態(tài)，且正在將插補點插入
凸輪。 等待其它“MC_CamSectorAdd"的“完成"位，然后重
新觸發(fā)此命令。
（只有使用固件版本為 V3.0.x. 的集成工藝才會出現(xiàn)此錯
誤。）
804C 命令輸出率過高 具有相同背景數(shù)據(jù)塊的命令的輸出率超過了命令接口的容
量。第二個命令被拒絕，以保持*個命令的*性。
如果命令輸出率較高，請務必使用單獨的背景數(shù)據(jù)塊或再
次請求命令。請注意，盡管接受的*個命令可能處于活
動狀態(tài)，但是您可能無法通過狀態(tài)輸出對其進行監(jiān)視。
8050 工藝未準備就緒 ? 在使用斷點進行測試期間（CPU 處于 HOLD 狀態(tài)），
工藝功能向工藝輸出了一條新命令。該命令被拒絕。
? 在重啟 OB 中輸出了該命令。
8051 讀/寫訪問被拒絕。 對相關工藝對象的讀/寫訪問失敗。
例如，如果在同步操作中主動跟蹤凸輪，則可能會出現(xiàn)錯
誤。
工藝功能
6.4 工藝功能 — 凸輪盤
S7-Technology
功能手冊, 03/2008, A5E01078448-06 643
ErrorID 錯誤消息 說明/糾正或避免錯誤的方法
8052 在不同運行級別進行塊調用 使用同一背景數(shù)據(jù)塊，在不同運行級別調用了此工藝功
能。
示例：
在 OB 1 和 OB 35 中都使用背景數(shù)據(jù)塊 DBx 調用工藝功能
x。開始工藝功能在 OB 1 中執(zhí)行，然后由于在 OB 35 中調
用它而中斷其在 OB 1 中的執(zhí)行。由于背景數(shù)據(jù)塊是共享
使用的，因此將在這兩個調用的輸出參數(shù) ErrorID 中都指
示該錯誤。
預期的錯誤響應：
? 新命令（輸入?yún)?shù) Execute / Enable 的上升沿或下降
沿）未傳送到集成工藝。
? zui初啟動的命令不能在工藝功能的輸出參數(shù)中進行監(jiān)
視。但是，該命令在集成工藝中可能仍處于活動狀態(tài)
注意：
在不同的運行級別使用不同的背景數(shù)據(jù)塊，或者互鎖工藝
功能的調用。
8053 背景數(shù)據(jù)塊無效 工藝功能的背景數(shù)據(jù)塊存在故障（例如，長度錯誤）。
8062 不允許訪問已插補的凸輪 該凸輪已被插補。 因此，您無法在此凸輪上插入任何新插
補點或多項式。
補救措施： 使用“MC_CamClear" "刪除凸輪的內容，然后
對其重新創(chuàng)建。
8083 DB 不是工藝 DB 通過輸入?yún)?shù) Axis 的 DB 未找到或不是工藝 DB。
8084 工藝 DB 無效 ? 在通過輸入?yún)?shù) Axis 定義的工藝 DB 的控制器中不存在
工藝對象。
將當前工藝下載到目標系統(tǒng)，或通過輸入?yún)?shù) Axis 更
改 DB 號。
? 用戶在輸入?yún)?shù) Axis 中定義的工藝 DB 中輸入了無效數(shù)
據(jù)。
在“工藝對象管理"(Technology Objects Management)
中刪除工藝 DB，然后創(chuàng)建一個新的工藝 DB。
8088 DB 無效（ANY 指針） ANY 指針指向無效的數(shù)據(jù)區(qū)域。
? 找不到數(shù)據(jù)塊
? 找不到的起始地址
? 數(shù)據(jù)區(qū)域過短
工藝功能
6.4 工藝功能 — 凸輪盤
S7-Technology
644 功能手冊, 03/2008, A5E01078448-06
ErrorID 錯誤消息 說明/糾正或避免錯誤的方法
8089 數(shù)據(jù)記錄長度無效（ANY 指針） 對于數(shù)學函數(shù)，必須傳送 60 個字節(jié)；對于插補點表，必須
傳送 8 個字節(jié)的倍數(shù)。 插補點由數(shù)據(jù)類型為 REAL（4 個
字節(jié)）的 X 值和 Y 值組成。
808A DB 中的 REAL 值無效 傳送到工藝的 DB 包含至少一個與允許的 REAL 格式規(guī)范
不兼容的值。
檢查所有 DB 值并根據(jù)需要進行調整。
808C 指針格式無效或不受支持 ANY 指針包含無效的定義。
接受的區(qū)域：
I、O、M、DB、DI
接受的數(shù)據(jù)類型：
BYTE、CHAR、WORD、INT、DWORD、DINT、REAL
工藝功能
6.4 工藝功能 — 凸輪盤
S7-Technology
功能手冊, 03/2008, A5E01078448-06

工藝功能
6.4 工藝功能 — 凸輪盤
S7-Technology
646 功能手冊, 03/2008, A5E01078448-06
輸入?yún)?shù)
參數(shù) 數(shù)據(jù)類型 初始值 說明
CamTable INT 0 工藝 DB 的編號
Execute BOOL FALSE 在上升沿處啟動
插補類型：
值 = 0： 線性插補
值 = 1： 三次樣條函數(shù)
（通過插補點或凸輪區(qū)段的曲線特性）
Mode INT 0
值 = 2： B 樣條
（通過插補點或凸輪區(qū)段的曲線特性）
凸輪類型：
可以通過輸入?yún)?shù) CamMode 定義插補處理在凸輪沿
的不規(guī)則性的方式。
值 = 0： 相對循環(huán) — 連續(xù)速度：
凸輪的起點和終點被插補，以便在循環(huán)模式
下操作凸輪時可以在跟隨軸上防止任何速度
跳躍。 凸輪在其邊沿區(qū)域以恒定速度運
行。
值 = 1： 循環(huán) — 連續(xù)位置和速度：
凸輪的起點和終點相同。 同時，將對凸輪
進行插補，以便在循環(huán)模式下操作凸輪時可
以防止任何速度跳躍。
值 = 2： 非循環(huán) — 邊沿點不恒定
凸輪的起點和終點沒有改變。 凸輪的運行
范圍不受 StartPoint 和 EndPoint 輸入?yún)?shù)
的限制。
運行系統(tǒng)使用的凸輪（包括沿上的所有
中斷），即使在循環(huán)模式下操作該凸輪。
但是，機械系統(tǒng)和驅動器的加速度限制及慣
性起決定作用。
CamMode INT 0
將 CamMode 設置為 = 0 或 1 以在循環(huán)模式下對凸輪
進行操作。