西門子6ES7 407-0KA02-0AA0 PLC維修
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代理
4.5.11.5 直接回原點
將實際軸位置設置為在 MC_Home 工藝功能中定義的值。 沒有激活的參考點位移設置。
該功能不執(zhí)行運動。 執(zhí)行命令時使軸回原點。
啟用回原點功能
MC_Home Mode = 3
Position = x
直接回原點：
為當前位置分配了輸入?yún)?shù) Position 的值。
成功回原點后，軸工藝 DB 將返回狀態(tài) Statusword.HomingDone = TRUE 。
4.5.11.6 位置校正
從軸的實際位置值中扣除校正值。 在這種情況下，與其它回原點模式不同，軸將保持其
回原點狀態(tài)（已回原點/未回原點）。
位置校正功能還可以用于操縱各個坐標系（基準坐標系、疊加坐標系）的設定值。 這對
于疊加凸輪傳動能夠在凸輪盤中生成參考非常重要。
啟用回原點功能：
Mode = 4
Position = x
實際值校正：
位置值 = (當前位置) - (參數(shù)位置)。
Mode = 6
Position = x
基坐標系中的設定值校正：
位置值 = (當前位置) - (參數(shù)位置)。
MC_Home
Mode = 7
Position = x
疊加坐標系中的設定值校正：
位置值 = (當前位置) - (參數(shù)位置)。
位置校正不會影響軸工藝 DB 中的 Statusword.HomingDone 狀態(tài)。
4.5.11.7 未回原點的軸的運動
可以在軸 (Axis) > 回原點 (Homing) 對話框中確定定位是否可用于未回原點的軸。
“需要回原點"(Homing required) 的可選設置：
● 否： 可以進行相對運動和運動。 將監(jiān)視軟件限位開關。
● 是： 僅可以進行相對運動。 只要軸沒有回原點便不監(jiān)視軟件限位開關。
組態(tài)
4.5 組態(tài)電氣軸
S7-Technology
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4.5.12 監(jiān)視功能
4.5.12.1 監(jiān)視功能 — 總覽
可以在 S7T Config 中組態(tài)的軸監(jiān)視功能：
監(jiān)視功能 速度控制軸 定位軸 同步軸
速度誤差監(jiān)視 X - -
定位監(jiān)視 - X X
跟隨誤差監(jiān)視 - X X
停止信號 X X X
軟件限位開關 - X X
硬件限位開關 X X X
同步監(jiān)視 - - X
受控變量監(jiān)視（始終可用） X X X
編碼器限制頻率監(jiān)視 X（僅適用于編碼器） X X
定位軸監(jiān)視
下圖顯示了一個定位軸監(jiān)視的示例：
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在工藝 DB 的 ErrorStatus 參數(shù)中報告錯誤。
組態(tài)
4.5 組態(tài)電氣軸
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4.5.12.2 監(jiān)視功能 — 定位和停止監(jiān)視
可以在軸 (Axis) > 監(jiān)視功能 (Monitoring functions) 對話框的“定位和停止監(jiān)視"(Positioning
and standstill monitoring) 選項卡中設置用于監(jiān)視位置控制軸和同步軸定位的限制值。
“定位和停止監(jiān)視"(Positioning and standstill monitoring) 選項卡顯示為軸設置了定位還是
同步操作工藝。
定位監(jiān)視
在定位即將結束時，該功能將監(jiān)視軸進入目標位置。 為此，一個定位窗口和一個時
間公差，在該時間公差內(nèi)必須到達終點位置。 在設定值插補結束時激活監(jiān)視。
也可以將定位窗口中的zui小停留時間設置為在激活定位命令的正反饋之前結束。 該時間
可以用于振動過程和控制回路，為此公差窗口應小于超調(diào)振幅。
當實際值到達定位窗口時，將輸出定位命令的正反饋。
如果觸發(fā)了定位監(jiān)視功能，則軸工藝 DB 將返回錯誤 8019。
停止（零速度）監(jiān)視
當定位命令的位置設定值與目標位置的值相等并且停止監(jiān)視激活的延遲已到期時，將啟用
停止監(jiān)視。
如果軸移至已組態(tài)的停止公差窗口之外的時間超過已組態(tài)的時間段，則將觸發(fā)停止監(jiān)視。
如果觸發(fā)了停止監(jiān)視，則軸工藝 DB 將返回錯誤 8018。
組態(tài)
4.5 組態(tài)電氣軸
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4.5.12.3 監(jiān)視功能 —“跟蹤誤差監(jiān)視"(Following error monitoring) 標簽
可以在軸 (Axis) > 監(jiān)視功能 (Monitoring functions) 對話框的“跟隨誤差監(jiān)視"(Following
error monitoring) 選項卡中啟用動態(tài)跟隨誤差監(jiān)視。
使用計算出的跟隨誤差執(zhí)行對位置控制軸的跟隨誤差監(jiān)視。 如果實際位置值和位置設定
值之間的偏移超出已編程的跟隨誤差限制，軸工藝 DB 將返回錯誤 8016。 允許的跟隨誤
差取決于軸的速度設定值。
當速度小于已組態(tài)的zui小速度時允許的跟隨誤差為常量，這是在“恒定跟隨誤差"(constant
following error) 參數(shù)中編程的。 大于此限制時，跟隨誤差將線性增加倒zui大值，該zui大
值由zui大速度時的參數(shù)“允許的zui大跟隨誤差"(maximum permitted following error) 定義。
在zui大速度時達到允許的zui大跟隨誤差。
如果在“輸入速度"(Enter velocity) 輸入框中一個值，則相應的功能值顯示在“計算的跟
隨誤差"(Calculated following error) 框中。 這允許您控制在輸入的速度下跟隨誤差可以有
多大。
對于位置控制的實際軸，將顯示“跟隨誤差監(jiān)視"(Following error monitoring) 選項卡。
組態(tài)
4.5 組態(tài)電氣軸
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4.5.12.4 監(jiān)視功能 —“停止信號"(Standstill signal) 標簽
可以在“軸"(Axis) >“監(jiān)視功能"(Monitoring functions) 對話框的“停止信號"(Standstill signal)
選項卡中設置速度閾值和“信號輸出延遲"(Signal output delay)。
如果當前速度至少在設定的延遲時間期間低于組態(tài)的速度閾值，則停止信號將在工藝 DB
的狀態(tài)字中設置“停止"(standstill) 位。
在速度控制軸和定位軸上，將在速度控制模式下激活重寫。 在定位軸上，將在到達定位
窗口時激活重寫。
組態(tài)
4.5 組態(tài)電氣軸
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4.5.12.5 監(jiān)視功能 —“速度監(jiān)視"(Velocity monitoring) 標簽
可以在軸 (Axis) > 監(jiān)視功能 (Monitoring functions) 對話框的“速度誤差監(jiān)視"(Velocity error
monitoring) 選項卡中啟用速度誤差監(jiān)視。
速度誤差監(jiān)視僅與以下這些軸有關：
● 帶有編碼器的速度控制軸
● 操作在速度控制模式下的定位軸
（“MC_MoveVelocity"— 輸入?yún)?shù) PositionControl = FALSE ）
速度誤差監(jiān)視
在該對話框中啟用速度誤差監(jiān)視。
zui大速度誤差：
僅當啟用了速度誤差監(jiān)視時該輸入框才可見。
在該對話框中輸入zui大速度誤差。
4.5.12.6 操縱變量監(jiān)視
對受控變量的zui大值進行了限制，以便監(jiān)視組態(tài)的速度限制。 如果受控變量的值超出了
可組態(tài)的zui大值，則工藝 DB 將返回一個警告。
通過監(jiān)視受控變量的斜率來監(jiān)視可能的zui大加速度和zui大扭矩。
在“軸"(Axis) >“限制"(Limits) 對話框的“位置和速度"(Position and velocity) 選項卡中定義軸
的zui大值。
組態(tài)
4.6 組態(tài)液*
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4.6 組態(tài)液*
4.6.1 組態(tài)液* — 插入軸
HW Config 中的要求
● 已組態(tài)了 T-CPU
● 組態(tài)了模擬控制輸出（模擬輸出模塊或模擬驅動器接口 IM 174/ADI4）
● 組態(tài)了編碼器（模擬編碼器、增量編碼器或編碼器）
● 組態(tài)已保存在 HW Config 中
說明
使用模擬驅動器接口 IM 174/ADI4 時，在 HW Config 中設置“標準報文 3"(Standard
egram 3)。
通過雙擊 IM 174/ADI4 對象在 HW Config 中調(diào)用“DP 從站屬性"(DP Slave
properties)。 在“組態(tài)"(Configuration) 選項卡的“默認"(Default) 下拉列表中選擇“標準報
文 3"(Standard egram 3)。
在 S7T Config 中插入新軸
下面以液壓定位軸為例，介紹了插入和組態(tài)軸的基本操作步驟。 液*僅可作為實際軸
插入。
步驟 說明
1. 在 S7T Config 的瀏覽器中，雙擊“插入軸"(Insert axis)。
組態(tài)
4.6 組態(tài)液*
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步驟 說明
2. 在“常規(guī)"(General) 選項卡中，選擇“速度控制"(Speed control) 和“定位"(Positioning) 工藝。
可以編輯名稱、輸入作者、定義版本名稱以及輸入注釋。 “工藝對象管理"(Technology Objects
Management) 將工藝對象的名稱作為符號名稱應用于 STEP 7 中對象的工藝 DB。
3. 單擊“確定"(OK) — 這可以打開軸向導。
說明
組態(tài)新軸后立即便可定義軸工藝（速度、定位、同步操作）。 日后要更改軸工藝，必須
刪除并重新創(chuàng)建軸。
組態(tài)
4.6 組態(tài)液*
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4. 在下一個對話框中，選擇“線性"(linear) 或“旋轉"(rotary) 以及“液壓"(hydraulic) 軸類型。 將閥類型
定義為“Q 閥"(Q valve)。
單擊“下一步"(Next)。
組態(tài)
4.6 組態(tài)液*
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5. 從下一個對話框的列表中為軸組態(tài)和用戶程序選擇物理單位。
注意：
物理單位設置僅適用于該軸。 根據(jù)軸組態(tài)，該列表還可能顯示與該軸不相關的物理單位。
示例： 為“MC_MoveAbsolute"工藝功能的輸入?yún)?shù) Position 設置的值“1000.0"（位置單位：
