西門子6ES7 405-0KA02-0AA0 PLC維修

西門子6ES7 405-0KA02-0AA0 銷售

代理

實(shí)際值結(jié)合推斷（軸和外部編碼器）
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推斷時(shí)間 (Extrapolation time)
（參數(shù) 1110; 組態(tài)數(shù)據(jù) TypeOis.Extrapolation.ExtrapolationTime）
此處設(shè)置推斷的時(shí)間。 如果輸入的值為 0.0，則無推斷。
過濾實(shí)際位置值 (Filter on the actual position value)
（參數(shù) 1130 組態(tài)數(shù)據(jù) TypeOis.Extrapolation.ExtrapolationPositionFilter.enable）
如果想要推斷實(shí)際位置值，則激活該復(fù)選框。
時(shí)間常量 T1 (Time constant T1)
（參數(shù) 1131 組態(tài)數(shù)據(jù) TypeOis.Extrapolation.ExtrapolationPositionFilter.T1）
此處設(shè)置實(shí)際值系統(tǒng)中用于推斷的 PT2 過濾器的時(shí)間常量 T1。
組態(tài)
4.7 組態(tài)同步軸
S7-Technology
298 功能手冊(cè), 03/2008, A5E01078448-06
時(shí)間常量 T2 (Time constant T2)
（參數(shù) 1132 組態(tài)數(shù)據(jù) TypeOis.Extrapolation.ExtrapolationPositionFilter.T2）
此處設(shè)置實(shí)際值系統(tǒng)中 PT2 位置過濾器的時(shí)間常量 T2。
該過濾器作用于推斷的實(shí)際位置。 推斷的速度取自應(yīng)用平滑濾波器
(TypeOis.smoothingFilter ) 之前軸或外部編碼器的實(shí)際值。
過濾實(shí)際速度值 (Filter on the actual velocity value)
（參數(shù) 1112 組態(tài)數(shù)據(jù) TypeOis.Extrapolation.Filter.enable ）
如果想要推斷實(shí)際速度值，則激活該復(fù)選框。
在此處從下拉列表中選擇推斷速度的過濾器。
（參數(shù) 1111 組態(tài)數(shù)據(jù) TypeOis.Extrapolation.Filter.Mode）
時(shí)間常量 (Time constant)
（參數(shù) 1113 組態(tài)數(shù)據(jù) TypeOis.Extrapolation.Filter.timeConstant ）
此處輸入過濾器的時(shí)間常量。
根據(jù)過濾的速度值或平均速度值推斷位置。 通過“時(shí)間常量"計(jì)算平均值。
實(shí)際位置值倒置公差窗口 (Tolerance window for actual position value inversion)
（參數(shù) 1114 組態(tài)數(shù)據(jù) TypeOis.Extrapolation.ToleranceRange.enable ）
在此處可以激活用于實(shí)際位置值倒置的公差窗口
公差窗口 (Tolerance window)
（參數(shù) 1115 組態(tài)數(shù)據(jù) TypeOis.Extrapolation.ToleranceRange.Value ）
在此處輸入公差窗口的大小。
如果主值與同步操作無法跟隨的高頻噪聲信號(hào)疊加，則會(huì)造成超出動(dòng)態(tài)響應(yīng)限制或同步期
間主值暫時(shí)改變方向。
在這種情況下，可定義公差窗口，以防止在跟隨軸上超出動(dòng)態(tài)響應(yīng)限制，或防止同步期間
方向改變。
組態(tài)
4.7 組態(tài)同步軸
S7-Technology
功能手冊(cè), 03/2008, A5E01078448-06 299
同步操作的主速度 (Master velocity for synchronous operation)
（參數(shù) 1116 組態(tài)數(shù)據(jù) TypeOis Extrapolation.extrapolatedVelocitySwitch）
在下拉列表中，選擇該速度是否應(yīng)用于推斷，或是否對(duì)推斷的主位置值求微分。
檢查推斷值和過濾值 (Checking the extrapolated and filtered values)
可在以下系統(tǒng)變量中檢查推斷值和過濾值：
● extrapolationdata.position
● extrapolationdata.velocity
● extrapolationdata.filteredposition
● extrapolationdata.filteredvelocity
● extrapolationdata.acceleration
支持具有 NIST 評(píng)估的編碼器 (Support of encoders with NIST evaluation)
使用具有 NIST 評(píng)估的編碼器，速度由編碼器確定，所得的速度可被編碼器接受。 在這種
情況下，不需要由集成工藝計(jì)算速度和速率。 有兩種傳送方法可用：
● 在 PROFIdrive 消息幀中傳送
通過組態(tài)數(shù)據(jù)元素 TypeOis.NumberOfEncoders.Encoder_n.EncoderValueType =
POSITION_AND_PROFIDRIVE_NIST_ 設(shè)置
● 在 I/O 區(qū)域中傳送
通過以下組態(tài)數(shù)據(jù)元素設(shè)置：
TypeOis.NumberOfEncoders.Encoder_n.EncoderValueType =
POSITION_AND_DIRECT_NIST 。在這種情況下，4000H 對(duì)應(yīng)于 *。 地址在組
態(tài)數(shù)據(jù)元素 TypeOis.NumberOfEncoders.Encoder_n.nistConfig.logAdress 中設(shè)
置，參考值在組態(tài)數(shù)據(jù)元素
TypeOis.NumberOfEncoders.Encoder_n.nistConfig.referenceValue 中設(shè)置。
組態(tài)
4.7 組態(tài)同步軸
S7-Technology
300 功能手冊(cè), 03/2008, A5E01078448-06
4.7.13 控制
4.7.13.1 控制 —“靜態(tài)控制器數(shù)據(jù)"(Static controller data) 標(biāo)簽
“軸"(Axis) >“控制"(Control) 對(duì)話框的“靜態(tài)控制器數(shù)據(jù)"(Static controller data) 選項(xiàng)卡可用
于組態(tài)軸的位置控制。
組態(tài)
4.7 組態(tài)同步軸
S7-Technology
功能手冊(cè), 03/2008, A5E01078448-06 301
受控變量限制
受控變量限制表示控制范圍的上限和下限。 該限制在反轉(zhuǎn)之前應(yīng)用。
說明
當(dāng)動(dòng)態(tài)伺服控制（驅(qū)動(dòng)器中的位置控制器）功能處于活動(dòng)狀態(tài)時(shí)，間隙鎖定（驅(qū)動(dòng)器受控
變量的限制）無效。 因此，DSC 處于活動(dòng)狀態(tài)時(shí)，必須在驅(qū)動(dòng)器中生成后退定程擋塊。
驅(qū)動(dòng)器
使用此輸入框輸入驅(qū)動(dòng)器的zui大速度。
“控制器設(shè)置"(Controller setting) 按鈕
此按鈕可用于實(shí)施簡(jiǎn)單的控制器優(yōu)化，無需預(yù)控制和帶有 SINAMICS 驅(qū)動(dòng)器的平衡濾波
器。
如果要實(shí)現(xiàn)實(shí)施后的位置控制系統(tǒng)，請(qǐng)按照『優(yōu)化位置控制器 — 總覽』一章中的說明操
作。
控制器參數(shù)
有關(guān)各控制器參數(shù)及其*設(shè)置的詳細(xì)信息，請(qǐng)參考『優(yōu)化位置控制器 — 總覽』一章。
高精度插補(bǔ)器
高精度插補(bǔ)器功能用于在插補(bǔ)器和控制器具有不同的占空比時(shí)生成中間設(shè)定值。
高精度插補(bǔ)器上的可選插補(bǔ)模式設(shè)置：
● 無插補(bǔ)
● 線性插補(bǔ)（定位軸的位置恒定）
● 以恒定加速度（定位軸上加速度恒定）插補(bǔ)
● 以恒定速度（定位軸上速度恒定）插補(bǔ)
當(dāng)設(shè)置為定位軸時(shí)，將插補(bǔ)位置設(shè)定值。
當(dāng)設(shè)置為速度控制軸時(shí)，將插補(bǔ)速度設(shè)定值。
動(dòng)態(tài)過濾器、預(yù)控制、平衡濾波器
有關(guān)這些設(shè)置的詳細(xì)信息，請(qǐng)參考『優(yōu)化位置控制器 — 總覽』一章。
組態(tài)
4.7 組態(tài)同步軸
S7-Technology
302 功能手冊(cè), 03/2008, A5E01078448-06
4.7.13.2 控制 —“動(dòng)態(tài)控制器數(shù)據(jù)"(Dynamic controller data) 標(biāo)簽
例如，軸 (Axis) > 控制 (Control) 的“動(dòng)態(tài)控制器數(shù)據(jù)"(Dynamic controller data) 選項(xiàng)卡可
用于調(diào)整軸的動(dòng)態(tài)響應(yīng)，以匹配它們?cè)谕讲僮髦械捻憫?yīng)。 在“靜態(tài)控制器數(shù)
據(jù)"(Dynamic controller data) 選項(xiàng)卡中設(shè)置了專家模式后，“動(dòng)態(tài)控制器數(shù)據(jù)"
(Dynamic controller data) 選項(xiàng)卡便可用。
控制回路的設(shè)定值分支包含一個(gè)可組態(tài)的動(dòng)態(tài)過濾器，可用于調(diào)整軸的動(dòng)態(tài)響應(yīng)。
● 等效時(shí)間當(dāng)前控制回路
在本版本中不使用等效時(shí)間當(dāng)前控制回路。
● 等時(shí)速度控制回路
“等時(shí)速度控制回路"參數(shù)可用于設(shè)置平衡濾波器的時(shí)間常量 vTc（速度時(shí)間常量）。
● 等時(shí)位置控制回路
需要位置控制回路的等時(shí)，以從速度控制模式切換到位置控制模式，并啟動(dòng)急停斜
坡。
組態(tài)
4.7 組態(tài)同步軸
S7-Technology
功能手冊(cè), 03/2008, A5E01078448-06 303
4.7.13.3 控制 —“摩擦補(bǔ)償"(Friction compensation) 標(biāo)簽
軸 (Axis) > 控制 (Control) 選項(xiàng)卡的“摩擦補(bǔ)償"(Friction compensation) 選項(xiàng)卡用于啟用摩
擦補(bǔ)償。 在“靜態(tài)控制器數(shù)據(jù)"(Static controller data) 選項(xiàng)卡中設(shè)置了專家模式后，“摩擦
補(bǔ)償"(Friction compensation) 選項(xiàng)卡便可用。
系統(tǒng)提供了一種簡(jiǎn)單的方法來補(bǔ)償靜態(tài)摩擦力。 從停止開始啟動(dòng)時(shí)，DT1 單元在受控變
量上添加一個(gè)靜態(tài)摩擦補(bǔ)償信號(hào)。
Amplitude
decay
摩擦補(bǔ)償是相對(duì)于速度設(shè)定值而添加的。 只有執(zhí)行運(yùn)動(dòng)命令時(shí)摩擦補(bǔ)償才會(huì)處于活動(dòng)狀
態(tài)。
可以單獨(dú)為靜態(tài)摩擦補(bǔ)償設(shè)置停止?fàn)顟B(tài)標(biāo)識(shí)、振幅和衰減響應(yīng)。 可以在組態(tài)中設(shè)置振幅
和衰減響應(yīng)。
組態(tài)
4.7 組態(tài)同步軸
S7-Technology
304 功能手冊(cè), 03/2008, A5E01078448-06
4.7.14 回原點(diǎn)
4.7.14.1 引言
每次接通電源時(shí)，裝有增量電機(jī)測(cè)量系統(tǒng)的位置控制軸必須參考機(jī)器的機(jī)械系統(tǒng)的位置。
根據(jù)軸機(jī)制已定義位置的激活特定位置值，在回原點(diǎn)期間同步軸。
軸可以在以下模式下回原點(diǎn)：
● 主動(dòng)模式（參考點(diǎn)逼近）
● 被動(dòng)模式（快速參考）
● 直接模式（使用位置設(shè)定值）
詳細(xì)設(shè)置取決于參考點(diǎn)的測(cè)量系統(tǒng)以及軸的回原點(diǎn)運(yùn)動(dòng)。
4.7.14.2 回原點(diǎn) —“主動(dòng)回原點(diǎn)"(Active homing) 標(biāo)簽
主動(dòng)回原點(diǎn)
可以在 S7T Config 中的軸 (Axis) > 回原點(diǎn) (Homing) 對(duì)話框的“主動(dòng)回原點(diǎn)"(Active
homing) 選項(xiàng)卡中組態(tài)主動(dòng)回原點(diǎn)。
“主動(dòng)回原點(diǎn)"(Active homing) 有三種可用的回原點(diǎn)模式：
● 參考凸輪和編碼器零標(biāo)記
● 僅編碼器零標(biāo)記
● 僅外部零標(biāo)記
啟用回原點(diǎn)功能：
MC_Home Mode = 0 根據(jù)軸組態(tài)確定參考點(diǎn)
Mode = 1
Position = x
根據(jù)軸組態(tài)確定參考點(diǎn)。給參數(shù)點(diǎn)分配的值是 Position 輸
入?yún)?shù)。
成功回原點(diǎn)后，軸工藝 DB 將返回狀態(tài) Statusword.HomingDone = TRUE。
組態(tài)
4.7 組態(tài)同步軸
S7-Technology
功能手冊(cè), 03/2008, A5E01078448-06 305
使用“參考凸輪和編碼器零標(biāo)記"(reference cam and encoder zero mark) 的主動(dòng)回原點(diǎn)模式
使用“MC_Home"工藝功能開始回原點(diǎn)后，軸將根據(jù)軸組態(tài)移動(dòng)至參考凸輪，然后逼近參
考編碼器零標(biāo)記。 該圖的下半部分顯示了zui終的運(yùn)動(dòng)順序。
各個(gè)參數(shù)的含義：
參數(shù) 值 說明
需要回原點(diǎn) 是 軸必須回原點(diǎn)才能執(zhí)行運(yùn)動(dòng)命令。
否 軸不必回原點(diǎn)就可以執(zhí)行運(yùn)動(dòng)命令。
回原點(diǎn)模式 - 在這種情況下，“回原點(diǎn)輸出凸輪和編碼器零標(biāo)記"
參考凸輪之前 軸以參考點(diǎn)逼近方向返回編碼器零標(biāo)記，該標(biāo)記位于
參考凸輪前面。
編碼器零標(biāo)記
參考凸輪之后 軸以參考點(diǎn)逼近方向返回編碼器零標(biāo)記，該標(biāo)記位于
參考凸輪后面。
開始參考點(diǎn)逼近 正方向 正方向上的參考點(diǎn)逼近。
負(fù)方向 負(fù)方向上的參考點(diǎn)逼近。
組態(tài)
4.7 組態(tài)同步軸
S7-Technology
306 功能手冊(cè), 03/2008, A5E01078448-06
參數(shù) 值 說明
參考凸輪的邏輯地址 [字節(jié)地址] 參考凸輪的邏輯字節(jié)地址
可以將參考凸輪連接至 T-CPU 的集成輸入或連接至
DP(DRIVE) 上的 IO。
位號(hào) [位號(hào)] 用于參考凸輪的信號(hào)的位地址
逼近速度 - 軸逼近參考凸輪的速度
進(jìn)入速度 - 檢測(cè)到編碼器零標(biāo)記后，軸逼近（移位后的）參考點(diǎn)
的速度
關(guān)閉速度 - 檢測(cè)到參考凸輪后，軸逼近編碼器零標(biāo)記的速度。
參考點(diǎn)坐標(biāo)
（參考凸輪和編碼器零標(biāo)記、僅
外部零標(biāo)記、僅編碼器零標(biāo)記）
- 在此處輸入原點(diǎn)位置的實(shí)際位置值（相對(duì)于軸的坐標(biāo)
系）
回原點(diǎn)位置偏移 - “原點(diǎn)位置偏移"(Home position offset) 將參考點(diǎn)移位
所組態(tài)的距離。 軸按照在“進(jìn)入速度"(Entry velocity)
中定義的速度移動(dòng)該組態(tài)距離，起點(diǎn)為具有編碼器零
標(biāo)記的同步位置。
模數(shù)軸始終取zui短距離。
到回原點(diǎn)輸出凸輪的zui大距離 取消激活 沒有監(jiān)視到參考凸輪檢測(cè)的距離
激活 監(jiān)視參考點(diǎn)逼近的起點(diǎn)和參考凸輪檢測(cè)之間的距離。
如果該距離的差值超出了組態(tài)的值，則相應(yīng)的工藝
DB 將返回錯(cuò)誤 801D。 參考點(diǎn)逼近取消。
到編碼器零標(biāo)記的zui大距離 取消激活 沒有監(jiān)視到編碼器零標(biāo)記所需要移動(dòng)的距離
激活 監(jiān)視軸在參考凸輪和編碼器零標(biāo)記之間移動(dòng)的距離。
如果此距離的差值超過組態(tài)的距離，
則相應(yīng)的軸工藝 DB 會(huì)指示錯(cuò)誤 801D。參考點(diǎn)逼近
取消。
組態(tài)
4.7 組態(tài)同步軸
S7-Technology
功能手冊(cè), 03/2008, A5E01078448-06 307
參考點(diǎn)逼近的順序
● 階段 1： 參考凸輪逼近
軸以組態(tài)的逼近速度，沿在“參考點(diǎn)逼近的起點(diǎn)"(Start of reference point approach) 中
設(shè)置的方向開始其參考點(diǎn)逼近。 到達(dá)參考凸輪（階段 1）后，參考凸輪逼近結(jié)束。
也可以通過設(shè)置“到回原點(diǎn)輸出凸輪的zui大距離"(Max. distance to homing output cam)
復(fù)選框，來監(jiān)視軸從參考點(diǎn)逼近的起點(diǎn)到檢測(cè)出參考凸輪時(shí)所移動(dòng)的距離。 如果在已
組態(tài)距離的起點(diǎn)和終點(diǎn)之間沒有檢測(cè)到參考凸輪，則參考點(diǎn)逼近將因出錯(cuò)而取消。
● 階段 2： 與編碼器零標(biāo)記同步
到達(dá)參考凸輪后，軸加速/減速到關(guān)閉速度，并逼近編碼器零標(biāo)記。 編碼器零標(biāo)記從
“編碼器零標(biāo)記"(Encoder zero mark)（參考凸輪之后或之前）和“參考點(diǎn)逼近的起
點(diǎn)"(Start of reference point approach)（正方向或負(fù)方向）的組合設(shè)置得出。
檢測(cè)到參考凸輪后，PLC 會(huì)根據(jù)組態(tài)將軸與檢測(cè)到的*個(gè)編碼器零標(biāo)記同步。將軸
位置設(shè)置為默認(rèn)值減去在“參考點(diǎn)坐標(biāo)"(Reference point coordinate)(Mode = 0) 中或在
輸入?yún)?shù) Position (Mode = 1) 中定義的參考點(diǎn)位移。
也可以通過設(shè)置“到編碼器零標(biāo)記的zui大距離"(Max. distance to encoder zero mark) 復(fù)
選框，來監(jiān)視軸在參考凸輪和編碼器零標(biāo)記之間移動(dòng)的距離。 如果在檢測(cè)到參考凸輪
后，在的距離中未發(fā)現(xiàn)編碼器零標(biāo)記，則參考點(diǎn)逼近將因出錯(cuò)而取消。
● 階段 3： 參考點(diǎn)逼近
檢測(cè)到編碼器零標(biāo)記后，軸將加速/減速到逼近速度，以逼近參考點(diǎn)。
如果已組態(tài)了參考點(diǎn)位移，則軸以相應(yīng)的距離（起點(diǎn)為同步位置）逼近該參考點(diǎn)。 運(yùn)
動(dòng)方向由參考點(diǎn)位移的符號(hào)以及檢測(cè)到編碼器零標(biāo)記后的減速斜坡長(zhǎng)度確定（前提是
參考點(diǎn)位于減速斜坡內(nèi)）。
組態(tài)
4.7 組態(tài)同步軸
S7-Technology
308 功能手冊(cè), 03/2008, A5E01078448-06
使用“僅外部零標(biāo)記"(External zero mark only) 的主動(dòng)回原點(diǎn)模式
如果通過調(diào)用“MC_Home"工藝功能啟動(dòng)回原點(diǎn)過程，則軸將根據(jù)組態(tài)逼近參考外部零標(biāo)
記。 該圖的下半部分顯示了zui終的運(yùn)動(dòng)順序。
各個(gè)參數(shù)的含義：
參數(shù) 值 說明
需要回原點(diǎn) 是 軸必須回原點(diǎn)才能執(zhí)行運(yùn)動(dòng)命令。
否 軸不必回原點(diǎn)就可以執(zhí)行運(yùn)動(dòng)命令。
回原點(diǎn)模式 - 在此例中： “僅外部零標(biāo)記"(External zero mark
only)
低 -> 高（正） 運(yùn)動(dòng)參考外部零標(biāo)記的上升沿（根據(jù)驅(qū)動(dòng)組件中的
沿評(píng)估進(jìn)行設(shè)置）。
信號(hào)跳轉(zhuǎn)
高 -> 低（負(fù)） 運(yùn)動(dòng)參考外部零標(biāo)記的下降沿（根據(jù)驅(qū)動(dòng)組件中的
沿評(píng)估進(jìn)行設(shè)置）。
組態(tài)
4.7 組態(tài)同步軸
S7-Technology
功能手冊(cè), 03/2008, A5E01078448-06 309
參數(shù) 值 說明
左 沿選定的參考點(diǎn)逼近的方向，從外部零標(biāo)記的左側(cè)
進(jìn)行觀測(cè)，測(cè)量信號(hào)跳轉(zhuǎn)。
在外部零標(biāo)記一側(cè)
右 沿選定的參考點(diǎn)逼近的方向，從外部零標(biāo)記的右側(cè)
觀測(cè)，測(cè)量信號(hào)跳轉(zhuǎn)。
開始參考點(diǎn)逼近 正方向 正方向上的參考點(diǎn)逼近。
負(fù)方向 負(fù)方向上的參考點(diǎn)逼近。
逼近速度 - 軸逼近外部零標(biāo)記的速度
進(jìn)入速度 - 檢測(cè)到外部零標(biāo)記后，軸逼近（移位后的）回原點(diǎn)
位置的速度。
關(guān)閉速度 - 檢測(cè)到外部零標(biāo)記后，軸逼近參考點(diǎn)坐標(biāo)的速度
回原點(diǎn)位置偏移 - “原點(diǎn)位置偏移"(Home position offset) 將參考點(diǎn)移位
所組態(tài)的距離。 軸在外部零標(biāo)記沿處同步后，以“回
原點(diǎn)速度"(Homing velocity) 移動(dòng)所組態(tài)的距離。
模數(shù)軸始終取zui短距離。
到外部零標(biāo)記的zui大距離 取消激活 沒有監(jiān)視到外部零標(biāo)記檢測(cè)的距離。
激活 監(jiān)視從參考點(diǎn)逼近的起點(diǎn)到檢測(cè)到外部零標(biāo)記所移
動(dòng)的距離
如果該距離的差值超出了組態(tài)的值，則相應(yīng)的工藝
DB 將返回錯(cuò)誤 801D。參考點(diǎn)逼近取消。
說明
對(duì)于使用“外部零標(biāo)記"(external zero mark) 的回原點(diǎn)，將外部零標(biāo)記作為數(shù)字測(cè)量輸入連
接至驅(qū)動(dòng)組件。
為了以“外部零標(biāo)記"(external zero mark) 回原點(diǎn)模式執(zhí)行參考點(diǎn)逼近，請(qǐng)選擇與驅(qū)動(dòng)器的
組態(tài)或功能相對(duì)應(yīng)的“信號(hào)跳轉(zhuǎn)"(Signal transition) 和“在外部零標(biāo)記一側(cè)"(on the side of
the external zero mark) 的值。 “信號(hào)跳轉(zhuǎn)"(Signal transition) 和“在外部零標(biāo)記一側(cè)"
(on external zero mark side) 參數(shù)僅反映其功能，以根據(jù)組態(tài)控制軸運(yùn)動(dòng)，而不是用來組
態(tài)驅(qū)動(dòng)器中的測(cè)量功能。
有關(guān)外部零標(biāo)記檢測(cè)的組態(tài)的信息，請(qǐng)參考相關(guān)的產(chǎn)品信息或驅(qū)動(dòng)器手冊(cè)。
組態(tài)
4.7 組態(tài)同步軸
S7-Technology
310 功能手冊(cè), 03/2008, A5E01078448-06
參考點(diǎn)逼近的順序
● 階段 1： 與外部零標(biāo)記同步
軸以組態(tài)的逼近速度，沿在“參考點(diǎn)逼近的起點(diǎn)"(Start of reference point approach) 中
設(shè)置的方向開始其參考點(diǎn)逼近。 在外部零標(biāo)記處檢測(cè)到組態(tài)的信號(hào)跳轉(zhuǎn)（已在驅(qū)動(dòng)組
件中組態(tài)）后，同步在外部零標(biāo)記處（階段 1） 結(jié)束。 將軸位置設(shè)置為默認(rèn)值減去在
“參考點(diǎn)坐標(biāo)"(Reference point coordinate)(Mode = 0 ) 中或在輸入?yún)?shù) Position
(Mode = 1 ) 中定義的參考點(diǎn)位移。
也可以通過設(shè)置“到外部零標(biāo)記的zui大距離"(Max. distance to external zero mark) 復(fù)選
框來監(jiān)視軸在參考點(diǎn)逼近的起點(diǎn)和信號(hào)沿檢測(cè)之間移動(dòng)的距離。 如果在參考點(diǎn)逼近的
起點(diǎn)和已組態(tài)距離的終點(diǎn)之間沒有檢測(cè)到沿，則回原點(diǎn)將因出錯(cuò)而取消。
● 階段 2： 參考點(diǎn)逼近
檢測(cè)到組態(tài)的信號(hào)沿后，軸將加速/減速，從而以關(guān)閉速度逼近參考點(diǎn)坐標(biāo)。
如果已組態(tài)了參考點(diǎn)位移，則軸以相應(yīng)的距離（起點(diǎn)為同步位置）逼近該參考點(diǎn)。 運(yùn)
動(dòng)方向由參考點(diǎn)位移的符號(hào)以及檢測(cè)到外部零標(biāo)記后的減速斜坡長(zhǎng)度確定（前提是參
考點(diǎn)位于減速斜坡內(nèi)）。
組態(tài)
4.7 組態(tài)同步軸
S7-Technology
功能手冊(cè), 03/2008, A5E01078448-06 311
使用“僅編碼器零標(biāo)記"(Encoder zero mark only) 的主動(dòng)回原點(diǎn)模式
例如，對(duì)于某些軸，編碼器在軸的整個(gè)行程范圍內(nèi)只能設(shè)置一個(gè)編碼器零標(biāo)記，在這些軸
上就會(huì)使用回原點(diǎn)到編碼器零標(biāo)記。 回原點(diǎn)命令啟動(dòng)到編碼器零標(biāo)記的軸逼近。 檢測(cè)到
編碼器零標(biāo)記后，軸以回原點(diǎn)速度逼近位移后的參考點(diǎn)。 現(xiàn)在，軸位置具有在參考點(diǎn)坐
標(biāo)中定義的值。 該圖中的圖形顯示zui終的運(yùn)動(dòng)順序。 各個(gè)參數(shù)的含義：
參數(shù) 值 說明
需要回原點(diǎn) 是 軸必須回原點(diǎn)才能執(zhí)行運(yùn)動(dòng)命令。
否 軸不必回原點(diǎn)就可以執(zhí)行運(yùn)動(dòng)命令。
回原點(diǎn)模式 - 在此例中： “僅編碼器零標(biāo)記"(Encoder zero mark
only)
開始參考點(diǎn)逼近 正方向 正方向上的參考點(diǎn)逼近。
負(fù)方向 負(fù)方向上的參考點(diǎn)逼近。
進(jìn)入速度 - 檢測(cè)到編碼器零標(biāo)記后，軸逼近（移位后的）參考
點(diǎn)的速度
關(guān)閉速度 - 軸開始參考點(diǎn)逼近以及逼近編碼器零標(biāo)記的速度
組態(tài)
4.7 組態(tài)同步軸
S7-Technology
312 功能手冊(cè), 03/2008, A5E01078448-06
參數(shù) 值 說明
回原點(diǎn)位置偏移 - 回原點(diǎn)位置偏移功能會(huì)將回原點(diǎn)位置移位所組態(tài)的
距離，這意味著軸以“回原點(diǎn)速度"(Homing
velocity) 在編碼器零標(biāo)記檢測(cè)位置之后移動(dòng)所組態(tài)
的距離。
模數(shù)軸始終取zui短距離。
到編碼器零標(biāo)記的zui大距離 取消激活 沒有監(jiān)視到編碼器零標(biāo)記所需要移動(dòng)的距離
激活 監(jiān)視從參考點(diǎn)逼近的起點(diǎn)到檢測(cè)出編碼器零標(biāo)記時(shí)
所移動(dòng)的距離
如果該距離的差值超出了組態(tài)的值，則相應(yīng)的工藝
DB 將返回錯(cuò)誤 801D。參考點(diǎn)逼近取消。
參考點(diǎn)逼近的順序
● 階段 1： 與編碼器零標(biāo)記同步
軸以組態(tài)的關(guān)閉速度，沿在“參考點(diǎn)逼近的起點(diǎn)"(Start of reference point approach) 中
設(shè)置的方向開始其參考點(diǎn)逼近。 與編碼器零標(biāo)記的同步（階段 1）在檢測(cè)到編碼器零
標(biāo)記后結(jié)束。 將軸位置設(shè)置為默認(rèn)值減去在“參考點(diǎn)坐標(biāo)"(Reference point
coordinate)(Mode = 0 ) 中或在輸入?yún)?shù) Position (Mode = 1 ) 中定義的參考點(diǎn)位移。
也可以通過設(shè)置“到零標(biāo)記的zui大距離"(Max. distance to zero mark) 復(fù)選框，來監(jiān)視
軸在參考點(diǎn)逼近的起點(diǎn)和編碼器零標(biāo)記檢測(cè)之間移動(dòng)的距離。 如果在參考點(diǎn)逼近的起
點(diǎn)和已組態(tài)距離的終點(diǎn)之間沒有檢測(cè)到編碼器零標(biāo)記，則回原點(diǎn)將因出錯(cuò)而取消。
● 階段 2： 參考點(diǎn)逼近
檢測(cè)到編碼器零標(biāo)記后，軸將加速/減速，從而以進(jìn)入速度逼近參考點(diǎn)坐標(biāo)。
如果已組態(tài)了參考點(diǎn)位移，則軸以相應(yīng)的距離（起點(diǎn)為同步位置）逼近該參考點(diǎn)。 運(yùn)
動(dòng)方向由參考點(diǎn)位移的符號(hào)以及檢測(cè)到編碼器零標(biāo)記后的減速斜坡長(zhǎng)度確定（前提是
參考點(diǎn)位于減速斜坡內(nèi)）。
組態(tài)
4.7 組態(tài)同步軸
S7-Technology
功能手冊(cè), 03/2008, A5E01078448-06 313
4.7.14.3 回原點(diǎn) —“被動(dòng)回原點(diǎn)"(Passive homing) 標(biāo)簽
可以在 S7T Config 的軸 (Axis) > 回原點(diǎn) (Homing) 對(duì)話框的“被動(dòng)回原點(diǎn)"
(Passive homing) 選項(xiàng)卡中組態(tài)被動(dòng)回原點(diǎn)。與主動(dòng)回原點(diǎn)相比，這二者的不同之處在
于，被動(dòng)回原點(diǎn)所需的回原點(diǎn)運(yùn)動(dòng)不是由回原點(diǎn)命令啟動(dòng)的。
“被動(dòng)回原點(diǎn)"(Passive homing) 有三種可用的回原點(diǎn)模式：
● 參考凸輪和編碼器零標(biāo)記
● 僅外部零標(biāo)記
● 僅編碼器零標(biāo)記
啟用回原點(diǎn)功能：
MC_Home Mode = 2
Position = x
為當(dāng)前位置分配了參考點(diǎn)輸入?yún)?shù) Position 的值。
成功回原點(diǎn)后，軸工藝 DB 將返回狀態(tài) Statusword.HomingDone = TRUE 。
說明
請(qǐng)注意，并非所有驅(qū)動(dòng)組件都支持所有的回原點(diǎn)模式或測(cè)量信號(hào)計(jì)算功能。 有關(guān)詳細(xì)信
息，請(qǐng)參考所用驅(qū)動(dòng)組件的文檔。
由工藝 DB 上相應(yīng)的錯(cuò)誤消息來表示在被動(dòng)回原點(diǎn)操作期間對(duì)編碼器零標(biāo)記或參考凸輪監(jiān)
視的觸發(fā)。 在這種情況下，當(dāng)前軸運(yùn)動(dòng)終止。
組態(tài)
4.7 組態(tài)同步軸
S7-Technology
314 功能手冊(cè), 03/2008, A5E01078448-06
使用“參考凸輪和編碼器零標(biāo)記"(Reference cam and encoder zero mark) 的被動(dòng)回原點(diǎn)模式
軸經(jīng)過參考凸輪后，下一個(gè)編碼器零標(biāo)記將觸發(fā)軸回原點(diǎn)。 將參考點(diǎn)的軸位置設(shè)置為通
過“MC_Home"工藝功能的輸入?yún)?shù) Position 定義的值。
各個(gè)參數(shù)的含義：
參數(shù) 值 說明
需要回原點(diǎn) 是 軸必須回原點(diǎn)才能執(zhí)行運(yùn)動(dòng)命令。
否 軸不必回原點(diǎn)就可以執(zhí)行運(yùn)動(dòng)命令。
回原點(diǎn)模式 - 在此例中： “參考凸輪和編碼器零標(biāo)記"(Reference
cam and encoder zero mark)
正方向 軸僅通過正逼近方向回原點(diǎn)到編碼器零標(biāo)記。
負(fù)方向 軸僅通過負(fù)逼近方向回原點(diǎn)到編碼器零標(biāo)記。
運(yùn)動(dòng)方向
當(dāng)前方向 軸在到達(dá)下一個(gè)編碼器零標(biāo)記時(shí)回原點(diǎn)。
參考凸輪的邏輯地址 [字節(jié)地址] 參考凸輪的邏輯字節(jié)地址
可以將參考凸輪連接至 T-CPU 的集成輸入或連接至
DP(DRIVE) 上的 IO。
位號(hào) [位號(hào)] 用于參考凸輪的信號(hào)的位地址
組態(tài)
4.7 組態(tài)同步軸
S7-Technology
功能手冊(cè), 03/2008, A5E01078448-06 315
參數(shù) 值 說明
到回原點(diǎn)輸出凸輪的zui大距 取消激活 沒有監(jiān)視到參考凸輪檢測(cè)的距離
離 激活 監(jiān)視回原點(diǎn)功能的起點(diǎn)和參考凸輪檢測(cè)之間的距離。
如果該距離的差值超出了組態(tài)的值，則相應(yīng)的工藝 DB
將返回錯(cuò)誤 801D。 回原點(diǎn)功能取消。
到編碼器零標(biāo)記的zui大距離 取消激活 沒有監(jiān)視到編碼器零標(biāo)記所需要移動(dòng)的距離
激活 監(jiān)視軸在參考凸輪和編碼器零標(biāo)記之間移動(dòng)的距離
如果該距離的差值超出了組態(tài)的值，則相應(yīng)的工藝 DB
將返回錯(cuò)誤 801D。 回原點(diǎn)功能取消。
使用“僅外部零標(biāo)記"(External zero mark only) 的被動(dòng)回原點(diǎn)模式
在檢測(cè)到外部零標(biāo)記時(shí)，開始軸回原點(diǎn)。 將軸設(shè)置為“MC_Home"工藝功能的 Position 輸
入?yún)?shù)的值。
組態(tài)
4.7 組態(tài)同步軸
S7-Technology
316 功能手冊(cè), 03/2008, A5E01078448-06
各個(gè)參數(shù)的含義：
參數(shù) 值 說明
需要回原點(diǎn) 是 軸必須回原點(diǎn)才能執(zhí)行運(yùn)動(dòng)命令。
否 軸不必回原點(diǎn)就可以執(zhí)行運(yùn)動(dòng)命令。
回原點(diǎn)模式 - 在此例中： “僅外部零標(biāo)記"(External zero mark only)
正方向 軸僅通過正逼近方向回原點(diǎn)到外部零標(biāo)記。
負(fù)方向 軸僅通過負(fù)逼近方向回原點(diǎn)到外部零標(biāo)記。
運(yùn)動(dòng)方向
當(dāng)前方向 軸在到達(dá)下一個(gè)外部零標(biāo)記時(shí)回原點(diǎn)。
左 移動(dòng)方向： 正方向
在上升沿上觸發(fā)軸回原點(diǎn)。
移動(dòng)方向： 負(fù)方向
在下降沿上觸發(fā)軸回原點(diǎn)。
在外部零標(biāo)記一側(cè)
右 移動(dòng)方向： 正方向
在下降沿上觸發(fā)軸回原點(diǎn)。
移動(dòng)方向： 負(fù)方向
在上升沿上觸發(fā)軸回原點(diǎn)。
到外部零標(biāo)記的zui大距離 取消激活 沒有監(jiān)視到外部零標(biāo)記所需要移動(dòng)的距離
激活 該功能將監(jiān)視軸從其回原點(diǎn)功能的起點(diǎn)到檢測(cè)出外部
零標(biāo)記所移動(dòng)的距離
如果該距離的偏差超出了組態(tài)的距離，則相應(yīng)的軸工
藝 DB 將指示錯(cuò)誤 801D。回原點(diǎn)功能取消。
說明
? 對(duì)于使用“外部零標(biāo)記"(external zero mark) 的回原點(diǎn)，將外部零標(biāo)記作為數(shù)字測(cè)量輸
入連接至驅(qū)動(dòng)組件。
? 為了能夠根據(jù)需要以“外部零標(biāo)記"(external zero mark) 回原點(diǎn)模式執(zhí)行參考點(diǎn)逼近，
您應(yīng)始終在“移動(dòng)方向"(Direction of movement) 和“在外部零標(biāo)記一側(cè)"(on the side of
the external zero mark) 上設(shè)置數(shù)值，使其與驅(qū)動(dòng)器組態(tài)或功能兼容。 “在外部零標(biāo)記
一側(cè)"(on the side of the external zero mark) 和“移動(dòng)方向"(Direction of movement) 參
數(shù)不用于組態(tài)驅(qū)動(dòng)器中的測(cè)量功能，僅反映其功能。
? 有關(guān)外部零標(biāo)記檢測(cè)的組態(tài)的信息，請(qǐng)參考相關(guān)的產(chǎn)品信息或驅(qū)動(dòng)器手冊(cè)。
組態(tài)
4.7 組態(tài)同步軸
S7-Technology
功能手冊(cè), 03/2008, A5E01078448-06 317
使用“僅編碼器零標(biāo)記"(Encoder zero mark only) 的被動(dòng)回原點(diǎn)模式
例如，使用“僅零標(biāo)記"(Zero mark only) 的回原點(diǎn)模式用于裝有一個(gè)在軸的整個(gè)行程范圍
內(nèi)只能輸出一個(gè)零標(biāo)記信號(hào)的編碼器的軸。
在檢測(cè)到編碼器零標(biāo)記時(shí)，開始軸回原點(diǎn)。 檢測(cè)到編碼器零標(biāo)記后，將軸的位置值設(shè)置
為“MC_Home"工藝功能的輸入?yún)?shù) Position 的值。
各個(gè)參數(shù)的含義：
參數(shù) 值 說明
需要回原點(diǎn) 是 軸必須回原點(diǎn)才能執(zhí)行運(yùn)動(dòng)命令。
否 軸不必回原點(diǎn)就可以執(zhí)行運(yùn)動(dòng)命令。
回原點(diǎn)模式 - 在此例中： “僅編碼器零標(biāo)記"(Encoder zero mark
only)
正方向 軸僅通過正逼近方向回原點(diǎn)到編碼器零標(biāo)記。
負(fù)方向 軸僅通過負(fù)逼近方向回原點(diǎn)到編碼器零標(biāo)記。
運(yùn)動(dòng)方向
當(dāng)前方向 軸在到達(dá)下一個(gè)編碼器零標(biāo)記時(shí)回原點(diǎn)。
到編碼器零標(biāo)記的zui大距離 取消激活 沒有監(jiān)視到編碼器零標(biāo)記所需要移動(dòng)的距離
激活 該功能將監(jiān)視軸從其回原點(diǎn)功能的起點(diǎn)到檢測(cè)到編
碼器零標(biāo)記所移動(dòng)的距離。
如果該距離的偏差超出了組態(tài)的距離，則相應(yīng)的軸
工藝 DB 將指示錯(cuò)誤 801D。回原點(diǎn)功能取消。
組態(tài)
4.7 組態(tài)同步軸
S7-Technology
318 功能手冊(cè), 03/2008, A5E01078448-06
使用“默認(rèn)"(Default) 的被動(dòng)回原點(diǎn)模式
在 S7T Config 中創(chuàng)建新軸時(shí)，會(huì)預(yù)設(shè)“默認(rèn)"(Default) 回原點(diǎn)模式。
如果組態(tài)的編碼器提供零標(biāo)記，則使用“僅編碼器零標(biāo)記"(encoder zero mark only) 回原點(diǎn)
模式。 如果編碼器不提供零標(biāo)記，則使用僅外部零標(biāo)記回原點(diǎn)模式。
4.7.14.4 被動(dòng)回原點(diǎn)模式的定位特性
以下幾個(gè)示例表明了使用運(yùn)動(dòng)命令“MC_MoveRelative"和“MC_MoveAbsolute"時(shí)被動(dòng)回原
點(diǎn)模式的終點(diǎn)位置的響應(yīng)：
使用“MC_MoveRelative"的被動(dòng)回原點(diǎn)模式的定位特性
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針對(duì)被動(dòng)回原點(diǎn)模式啟動(dòng) MC_MoveRelative 命令 1000。
1. MC_MoveRelative 命令和被動(dòng)回原點(diǎn)模式同時(shí)啟動(dòng)。
2. 到達(dá)黃色標(biāo)記的回原點(diǎn)位置 200 時(shí)，軸回原點(diǎn)，軸的位置設(shè)置為位置 0。
3. 軸移動(dòng)剩余的相對(duì)距離，移到位置 800 (1000-200)。
組態(tài)
4.7 組態(tài)同步軸
S7-Technology
功能手冊(cè), 03/2008, A5E01078448-06 319
使用“MC_MoveAbsolute"的被動(dòng)回原點(diǎn)模式的定位特性
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針對(duì)被動(dòng)回原點(diǎn)模式啟動(dòng)到位置 1000 的 MC_MoveAbsolute 命令。
1. MC_MoveAbsolute 命令和被動(dòng)回原點(diǎn)模式同時(shí)啟動(dòng)。
2. 到達(dá)黃色標(biāo)記的回原點(diǎn)位置 200 時(shí)，軸回原點(diǎn)，軸的位置設(shè)置為位置 0。
3. 根據(jù)新回原點(diǎn)位置，軸移動(dòng)到位置 1000。
組態(tài)
4.7 組態(tài)同步軸
S7-Technology
320 功能手冊(cè), 03/2008, A5E01078448-06
4.7.14.5 直接回原點(diǎn)
將實(shí)際軸位置設(shè)置為在 MC_Home 工藝功能中定義的值。 沒有激活的參考點(diǎn)位移設(shè)置。
該功能不執(zhí)行運(yùn)動(dòng)。 執(zhí)行命令時(shí)使軸回原點(diǎn)。
啟用回原點(diǎn)功能
MC_Home Mode = 3
Position = x
直接回原點(diǎn)：
為當(dāng)前位置分配了輸入?yún)?shù) Position 的值。
成功回原點(diǎn)后，軸工藝 DB 將返回狀態(tài) Statusword.HomingDone = TRUE 。
4.7.14.6 位置校正
從軸的實(shí)際位置值中扣除校正值。 在這種情況下，與其它回原點(diǎn)模式不同，軸將保持其
回原點(diǎn)狀態(tài)（已回原點(diǎn)/未回原點(diǎn)）。
位置校正功能還可以用于操縱各個(gè)坐標(biāo)系（基準(zhǔn)坐標(biāo)系、疊加坐標(biāo)系）的設(shè)定值。 這對(duì)
于疊加凸輪傳動(dòng)能夠在凸輪盤中生成參考非常重要。
啟用回原點(diǎn)功能：
Mode = 4
Position = x
實(shí)際值校正：
位置值 = (當(dāng)前位置) - (參數(shù)位置)。
Mode = 6
Position = x
基坐標(biāo)系中的設(shè)定值校正：
位置值 = (當(dāng)前位置) - (參數(shù)位置)。
MC_Home
Mode = 7
Position = x
疊加坐標(biāo)系中的設(shè)定值校正：
位置值 = (當(dāng)前位置) - (參數(shù)位置)。
位置校正不會(huì)影響軸工藝 DB 中的 Statusword.HomingDone 狀態(tài)。
4.7.14.7 未回原點(diǎn)的軸的運(yùn)動(dòng)
可以在軸 (Axis) > 回原點(diǎn) (Homing) 對(duì)話框中確定定位是否可用于未回原點(diǎn)的軸。
“需要回原點(diǎn)"(Homing required) 的可選設(shè)置：
● 否： 可以進(jìn)行相對(duì)運(yùn)動(dòng)和運(yùn)動(dòng)。 將監(jiān)視軟件限位開關(guān)。
● 是： 僅可以進(jìn)行相對(duì)運(yùn)動(dòng)。 只要軸沒有回原點(diǎn)便不監(jiān)視軟件限位開關(guān)。
組態(tài)
4.7 組態(tài)同步軸
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功能手冊(cè), 03/2008, A5E01078448-06 321
4.7.15 監(jiān)視功能
4.7.15.1 監(jiān)視功能
根據(jù)通過跟隨軸上的同步對(duì)象和補(bǔ)償功能計(jì)算的從站值在跟隨軸上的動(dòng)態(tài)激活，對(duì)其進(jìn)行
監(jiān)視。 如果無法進(jìn)行動(dòng)態(tài)激活，則生成相應(yīng)的調(diào)整移動(dòng)。
目前設(shè)置的速度和加速度（包括沖擊）的上限在此軸上處于活動(dòng)狀態(tài)。
如果無法執(zhí)行運(yùn)動(dòng)，則嘗試通過啟動(dòng)補(bǔ)償運(yùn)動(dòng)（取決于此軸的zui大動(dòng)態(tài)值）盡量接近這些
值。 結(jié)果為設(shè)定值錯(cuò)誤。
4.7.15.2 監(jiān)視功能 — 總覽
可以在 S7T Config 中組態(tài)的軸監(jiān)視功能：
監(jiān)視功能 速度控制軸 定位軸 同步軸
速度誤差監(jiān)視 X - -
定位監(jiān)視 - X X
跟隨誤差監(jiān)視 - X X
停止信號(hào) X X X
軟件限位開關(guān) - X X
硬件限位開關(guān) X X X
同步監(jiān)視 - - X
受控變量監(jiān)視（始終可用） X X X
編碼器限制頻率監(jiān)視 X（僅適用于編
碼器）
X X
組態(tài)
4.7 組態(tài)同步軸
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322 功能手冊(cè), 03/2008, A5E01078448-06
定位軸監(jiān)視
下圖顯示了一個(gè)定位軸監(jiān)視的示例：
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在工藝 DB 的 ErrorStatus 參數(shù)中報(bào)告錯(cuò)誤。
組態(tài)
4.7 組態(tài)同步軸
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4.7.15.3 監(jiān)視功能 — 定位和停止監(jiān)視
可以在軸 (Axis) > 監(jiān)視功能 (Monitoring functions) 對(duì)話框的“定位和停止監(jiān)視"(Positioning
and standstill monitoring) 選項(xiàng)卡中設(shè)置用于監(jiān)視位置控制軸和同步軸定位的限制值。
“定位和停止監(jiān)視"(Positioning and standstill monitoring) 選項(xiàng)卡顯示為軸設(shè)置了定位還是
同步操作工藝。
定位監(jiān)視
在定位即將結(jié)束時(shí)，該功能將監(jiān)視軸進(jìn)入目標(biāo)位置。 為此，一個(gè)定位窗口和一個(gè)時(shí)
間公差，在該時(shí)間公差內(nèi)必須到達(dá)終點(diǎn)位置。 在設(shè)定值插補(bǔ)結(jié)束時(shí)激活監(jiān)視。
也可以將定位窗口中的zui小停留時(shí)間設(shè)置為在激活定位命令的正反饋之前結(jié)束。 該時(shí)間
可以用于振動(dòng)過程和控制回路，為此公差窗口應(yīng)小于超調(diào)振幅。
當(dāng)實(shí)際值到達(dá)定位窗口時(shí)，將輸出定位命令的正反饋。
如果觸發(fā)了定位監(jiān)視功能，則軸工藝 DB 將返回錯(cuò)誤 8019。
停止（零速度）監(jiān)視
當(dāng)定位命令的位置設(shè)定值與目標(biāo)位置的值相等并且停止監(jiān)視激活的延遲已到期時(shí)，將啟用
停止監(jiān)視。
如果軸移至已組態(tài)的停止公差窗口之外的時(shí)間超過已組態(tài)的時(shí)間段，則將觸發(fā)停止監(jiān)視。
如果觸發(fā)了停止監(jiān)視，則軸工藝 DB 將返回錯(cuò)誤 8018。
組態(tài)
4.7 組態(tài)同步軸
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4.7.15.4 監(jiān)視功能 —“跟蹤誤差監(jiān)視"(Following error monitoring) 標(biāo)簽
可以在軸 (Axis) > 監(jiān)視功能 (Monitoring functions) 對(duì)話框的“跟隨誤差監(jiān)視"
(Following error monitoring) 選項(xiàng)卡中啟用動(dòng)態(tài)跟隨誤差監(jiān)視。
使用計(jì)算出的跟隨誤差執(zhí)行對(duì)位置控制軸的跟隨誤差監(jiān)視。 如果實(shí)際位置值和位置設(shè)定
值之間的偏移超出已編程的跟隨誤差限制，軸工藝 DB 將返回錯(cuò)誤 8016。 允許的跟隨誤
差取決于軸的速度設(shè)定值。
當(dāng)速度小于已組態(tài)的zui小速度時(shí)允許的跟隨誤差為常量，這是在“恒定跟隨誤差"(constant
following error) 參數(shù)中編程的。 大于此限制時(shí)，跟隨誤差將線性增加倒zui大值，該zui大
值由zui大速度時(shí)的參數(shù)“允許的zui大跟隨誤差"(maximum permitted following error) 定義。
在zui大速度時(shí)達(dá)到允許的zui大跟隨誤差。
如果在“輸入速度"(Enter velocity) 輸入框中一個(gè)值，則相應(yīng)的功能值顯示在“計(jì)算的跟
隨誤差"(Calculated following error) 框中。 這允許您控制在輸入的速度下跟隨誤差可以有
多大。
對(duì)于位置控制的實(shí)際軸，將顯示“跟隨誤差監(jiān)視"(Following error monitoring) 選項(xiàng)卡。
組態(tài)
4.7 組態(tài)同步軸
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4.7.15.5 監(jiān)視功能 —“停止信號(hào)"(Standstill signal) 標(biāo)簽
可以在“軸"(Axis) >“監(jiān)視功能"(Monitoring functions) 對(duì)話框的“停止信號(hào)"(Standstill signal)
選項(xiàng)卡中設(shè)置速度閾值和“信號(hào)輸出延遲"(Signal output delay)。
如果當(dāng)前速度至少在設(shè)定的延遲時(shí)間期間低于組態(tài)的速度閾值，則停止信號(hào)將在工藝 DB
的狀態(tài)字中設(shè)置“停止"(standstill) 位。
在速度控制軸和定位軸上，將在速度控制模式下激活重寫。 在定位軸上，將在到達(dá)定位
窗口時(shí)激活重寫。
4.7.15.6 監(jiān)視功能 —“同步運(yùn)行監(jiān)視"(Synchronous operation monitoring) 標(biāo)簽
軸 (Axis) > 監(jiān)視功能 (Monitoring functions) 的“同步操作監(jiān)視"(Synchronous operation
monitoring) 選項(xiàng)卡可用于在跟隨軸上啟用同步誤差監(jiān)視。 如果為軸設(shè)置了同步工藝，則
顯示“同步操作監(jiān)視"(Synchronous operation monitoring) 選項(xiàng)卡。
以下設(shè)置可用：
組態(tài)
4.7 組態(tài)同步軸
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326 功能手冊(cè), 03/2008, A5E01078448-06
激活設(shè)定值監(jiān)視：
同步關(guān)聯(lián)的設(shè)定值與受動(dòng)態(tài)值限制的跟隨軸設(shè)定值之間可能出現(xiàn)偏差。 您可以通過采取
以下措施對(duì)設(shè)定值偏差做出反應(yīng)：
● “無"(no)
如果您要放棄監(jiān)視，請(qǐng)選擇“無"(no)。
● “無沖擊"(without jerk)/“有沖擊"(with jerk)
選擇其中一個(gè)設(shè)置可以激活監(jiān)視（此版本不允許為沖擊留出余量）。
跟隨軸上的設(shè)定值錯(cuò)誤使軸停止： 跟隨軸工藝 DB 返回錯(cuò)誤 801A。
設(shè)定值公差：
輸入設(shè)定值的zui大公差。
激活實(shí)際值監(jiān)視：
實(shí)際值監(jiān)視功能用于監(jiān)視跟隨軸的設(shè)定值和實(shí)際值之差。 可以啟用和禁用實(shí)際值監(jiān)視。
跟隨軸上的實(shí)際值錯(cuò)誤使軸停止： 跟隨軸工藝 DB 返回錯(cuò)誤 801A。
實(shí)際值公差：
輸入實(shí)際值的zui大公差。
報(bào)告主軸的錯(cuò)誤：
同步關(guān)聯(lián)的設(shè)定值與受動(dòng)態(tài)值限制的設(shè)定值之間可能出現(xiàn)偏差。 您可以通過采取以下措
施對(duì)設(shè)定值偏差做出反應(yīng)：
● “無"(no)
在跟隨軸上檢測(cè)到設(shè)定值或?qū)嶋H值錯(cuò)誤時(shí)，引導(dǎo)軸不會(huì)停止。
● “設(shè)定值"(Setpoints)
跟隨軸上的設(shè)定值錯(cuò)誤還可以停止引導(dǎo)軸；引導(dǎo)軸工藝 DB 返回錯(cuò)誤 801A。
● “實(shí)際值"(Actual values)
跟隨軸上的實(shí)際值錯(cuò)誤還可以停止引導(dǎo)軸；引導(dǎo)軸工藝 DB 返回錯(cuò)誤 801A。
組態(tài)
4.7 組態(tài)同步軸
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4.7.15.7 監(jiān)視功能 —“速度監(jiān)視"(Velocity monitoring) 標(biāo)簽
可以在軸 (Axis) > 監(jiān)視功能 (Monitoring functions) 對(duì)話框的“速度誤差監(jiān)視"
(Velocity error monitoring) 選項(xiàng)卡中啟用速度誤差監(jiān)視。
速度誤差監(jiān)視僅與以下這些軸有關(guān)：
● 帶有編碼器的速度控制軸
● 操作在速度控制模式下的定位軸
（“MC_MoveVelocity"— 輸入?yún)?shù) PositionControl = FALSE ）
速度誤差監(jiān)視
在該對(duì)話框中啟用速度誤差監(jiān)視。
zui大速度誤差：
僅當(dāng)啟用了速度誤差監(jiān)視時(shí)該輸入框才可見。
在該對(duì)話框中輸入zui大速度誤差。
組態(tài)
4.7 組態(tài)同步軸
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328 功能手冊(cè), 03/2008, A5E01078448-06
4.7.16 跟隨對(duì)象
4.7.16.1 組態(tài)
組態(tài) — 同步對(duì)象
在對(duì)話框“同步對(duì)象"(Synchronous object) >“組態(tài)"(Configuration) 中將主值和凸輪分配到
同步軸（跟隨軸）。
跟隨軸：
此域中顯示跟隨軸（同步軸）的名稱。
可能的主值（引導(dǎo)軸）：
此列表中列出了項(xiàng)目中可用的主值，可將該值分配給跟隨軸。 可通過下列工藝對(duì)象
主值：
● 軸（實(shí)際軸和虛擬軸）
● 外部編碼器
在此對(duì)話框中，考慮將在包含各工藝功能（如“MC_GearIn"或“MC_CamIn"）的用戶程序
中使用的引導(dǎo)軸/跟隨軸的所有組合。
組態(tài)
4.7 組態(tài)同步軸
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功能手冊(cè), 03/2008, A5E01078448-06 329
可能的凸輪：
該列表包括所有已組態(tài)的凸輪。 可將凸輪分配給用于凸輪傳動(dòng)的同步對(duì)象。
在此對(duì)話框中，考慮將在包含相關(guān)同步軸的用戶程序中使用的所有凸輪。
4.7.16.2 設(shè)置
設(shè)置 — 同步對(duì)象
在對(duì)話框“設(shè)置 — 同步對(duì)象"(Settings - Synchronous object) 中，定義用于同步的一些參
數(shù)。
同步對(duì)象上與方向相關(guān)的動(dòng)態(tài)參數(shù) (Direction-related dynamic parameters on the synchronous object)
如果希望已編程動(dòng)態(tài)響應(yīng)值達(dá)到與方向相關(guān)的效果，則激活該復(fù)選框。
允許同步考慮沖擊 (Permit absolute synchronization with provision for jerk)
如果在同步時(shí)考慮沖擊，則激活此復(fù)選框。 此設(shè)置僅對(duì)于跟蹤同步有效。
組態(tài)
4.7 組態(tài)同步軸
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330 功能手冊(cè), 03/2008, A5E01078448-06
修改同步的動(dòng)態(tài)響應(yīng)值 (Adapt the dynamic response values for the synchronization)
如果要在同步位置修改動(dòng)態(tài)響應(yīng)值，則激活該復(fù)選框。
動(dòng)態(tài)響應(yīng)值的放大因子 (Magnification factor for the dynamic response values)
（僅當(dāng)激活復(fù)選框“修改同步的動(dòng)態(tài)響應(yīng)值"[Adapt the dynamic response values for the
synchronization] 時(shí)，該域才可見）
在此處為已修改的動(dòng)態(tài)響應(yīng)值超調(diào)因子，以補(bǔ)償剩余路徑差異。 輸入與用于同步啟
動(dòng)的當(dāng)前主值速度相關(guān)的百分?jǐn)?shù) (%) 值。
主方向反轉(zhuǎn)的公差 (Tolerance for master direction reversal)
用于取消主值方向反轉(zhuǎn)的同步的公差值。
同步時(shí)無需重啟即允許改變主軸速度 (Permitted velocity change of the master without restarting for
synchronization)
在此域中輸入同步期間允許對(duì)主值速度進(jìn)行的zui大更改。 該值指的是用于同步啟動(dòng)的當(dāng)
前主值速度
如果在同步期間引導(dǎo)軸加速大于值，則跟隨軸無法同步。 在這種情況下，增加允許
主軸速度更改的值。
組態(tài)
4.7 組態(tài)同步軸
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4.7.16.3 默認(rèn)設(shè)置
同步對(duì)象缺省值 —“凸輪同步"(Cam synchronization) 標(biāo)簽
在 Axis_SYNCHRONOUS_OPERATION > 默認(rèn) (Default) 對(duì)話框的“凸輪同步"(Cam
synchronization) 選項(xiàng)卡中，設(shè)置同步對(duì)象的屬性以激活凸輪傳動(dòng)。
僅當(dāng)在“MC_CamIn"或“MC_CamInSuperImposed"工藝功能中設(shè)置 Mode = 2 時(shí)，此對(duì)話
框中的設(shè)置才能被激活。
主設(shè)定值源和跟隨軸之間的變量耦合是凸輪傳動(dòng)的特性。 凸輪盤（傳送功能）說明了耦
合。
凸輪傳動(dòng)的縮放和移位（偏移）在主設(shè)定值源和跟隨軸中均可能發(fā)生。 這將根據(jù)凸輪盤
的定義范圍和取值范圍分別對(duì)凸輪盤進(jìn)行修改。
凸輪傳動(dòng)中的方向感：
凸輪盤執(zhí)行的方向。
相關(guān)凸輪傳動(dòng)在凸輪盤中的起點(diǎn)：
在凸輪盤中定義相關(guān)凸輪傳動(dòng)的起點(diǎn)，作為引導(dǎo)軸超過凸輪盤的起點(diǎn)。
組態(tài)
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332 功能手冊(cè), 03/2008, A5E01078448-06
同步對(duì)象缺省值 —“齒輪同步"(Gear synchronization) 標(biāo)簽
在 Axis_SYNCHRONOUS_OPERATION > 默認(rèn) (Default) 對(duì)話框的“齒輪同步"(Gear
synchronization) 選項(xiàng)卡中設(shè)置同步/去同步參數(shù)。 這些設(shè)置僅在傳動(dòng)模式下相關(guān)。 您可
以設(shè)置以下參數(shù)：
組態(tài)
4.7 組態(tài)同步軸
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功能手冊(cè), 03/2008, A5E01078448-06 333
同步
● 同步：
定義跟隨軸與引導(dǎo)軸同步的時(shí)間。
● 位置參考：
定義與同步點(diǎn)位置相關(guān)的同步曲線的位置。
● 同步方向： （僅針對(duì)模數(shù)軸）
定義同步方向。
● 主值同步位置：
輸入引導(dǎo)軸同步點(diǎn)的位置。
● 跟隨軸同步位置：
輸入跟隨軸同步點(diǎn)的位置。
去同步：
● 去同步：
定義取消激活跟隨軸與引導(dǎo)軸同步的時(shí)間
● 位置參考：
定義與去同步點(diǎn)位置相關(guān)的去同步曲線的位置。
● Desync. desync.：
輸入引導(dǎo)軸去同步點(diǎn)的位置。
● Desync. desync.：
輸入跟隨軸去同步點(diǎn)的位置。
組態(tài)
4.7 組態(tài)同步軸
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334 功能手冊(cè), 03/2008, A5E01078448-06
同步對(duì)象缺省值 —“凸輪同步"(Cam synchronization) 標(biāo)簽
在 Axis_SYNCHRONOUS_OPERATION 對(duì)話框的“凸輪同步"(Cam synchronization) 選
項(xiàng)卡中設(shè)置同步/去同步參數(shù)。 這些設(shè)置僅與凸輪傳動(dòng)模式相關(guān)。 您可以設(shè)置以下參數(shù)：
組態(tài)
4.7 組態(tài)同步軸
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功能手冊(cè), 03/2008, A5E01078448-06 335
同步
● 同步：
定義跟隨軸與引導(dǎo)軸同步的時(shí)間。
● 位置參考：
定義與同步點(diǎn)位置相關(guān)的同步曲線的位置。
● 同步方向：（僅針對(duì)模數(shù)軸）
定義同步方向。
● 主值同步位置：
輸入引導(dǎo)軸同步點(diǎn)的位置。
● 跟隨軸同步位置：
輸入跟隨軸同步點(diǎn)的位置。
去同步
● 去同步：
定義取消激活跟隨軸與引導(dǎo)軸同步的時(shí)間
● 位置參考：
定義與去同步點(diǎn)位置相關(guān)的去同步曲線的位置。
● 主值去同步：
輸入引導(dǎo)軸去同步點(diǎn)的位置。
● 跟隨軸去同步：
輸入跟隨軸去同步點(diǎn)的位置。
組態(tài)
4.7 組態(tài)同步軸