西門子6ES7 400-0HR50-4AB0 PLC維修
西門子6ES7 400-0HR50-4AB0 銷售
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ErrorID 錯誤消息 說明/糾正或避免錯誤的方法
8083 DB 不是工藝 DB 通過輸入參數 Axis 的 DB 未找到或不是工藝 DB。
8084 工藝 DB 無效 ? 在通過輸入參數 Axis 定義的工藝 DB 的控制器中不存
在工藝對象。
將當前工藝下載到目標系統，或通過輸入參數 Axis 更
改 DB 號。
? 用戶在輸入參數 Axis 中定義的工藝 DB 中輸入了無效
數據。
在“工藝對象管理"(Technology Objects Management)
中刪除工藝 DB，然后創建一個新的工藝 DB。
6.2.6 FB410 MC_MoveAbsolute — 定位
使用 FB410“MC_MoveAbsolute"進行定位
適用于固件版本為 V3.1.x 或更高版本的集成工藝
本部分介紹了固件版本為 V3.0.x 的應用
用途
● “MC_MoveAbsolute"工藝功能將開始軸到位置的定位運動。
● 使用輸入參數 Velocity、Jerk、Acceleration 和 Deceleration 來定義軸運動的動態響
應。
● 該功能在到達目標位置時終止。
● 您可以預置模數軸的旋轉方向。
● 在輸入參數 Mode 中定義是否要觸發活動的運動，或者定義是添加運動還是覆蓋運
動。
適用對象
● 定位軸
● 同步軸
工藝功能
6.2 工藝功能 — 單軸
S7-Technology
482 功能手冊, 03/2008, A5E01078448-06
先決條件
● 已啟用軸進行位置控制操作
● 如果在組態中選擇了“需要回原點"(Homing required)，則軸將回原點
● 沒有處于活動狀態的 MC_Stop 命令
● 適用于添加運動和疊加運動（Mode = 1、2）鍍金：
– “MC_CamIn"和“MC_GearIn"都未啟動。
– 沒有處于活動狀態的基本同步
命令的相互作用
新命令 — 活動的單個命令 (2)
新命令 — 活動的命令 (2)
輸入參數
參數 數據類型 初始值 說明
Axis INT 0 工藝 DB 的編號
Execute BOOL FALSE 在上升沿處啟動命令
Position REAL 0.0 目標位置（負值或正值）
zui大速度（不是總能達到）：
值 > 0： 使用定義的值
值 = 0： 不允許
Velocity REAL -1.0
值 < 0： 使用默認值
加速（增加電機功率）：
值 > 0： 使用定義的值
值 = 0： 不允許
Acceleration REAL -1.0
值 < 0： 使用默認值
減速（降低電機功率）：
值 > 0： 使用定義的值
值 = 0： 不允許
Deceleration REAL -1.0
值 < 0： 使用默認值
工藝功能
6.2 工藝功能 — 單軸
S7-Technology
功能手冊, 03/2008, A5E01078448-06 483
參數 數據類型 初始值 說明
沖擊：
值 > 0： 使用定義的值
值 = 0： 使用梯形運動曲線
Jerk REAL -1.0
值 < 0： 使用默認值
預置模數軸的方向：
值 = 0： S7T Config 中的默認設置 *
值 = 1： 正向旋轉
值 = 2： zui短距離
值 = 3： 反向旋轉
Direction INT 0
值 = 4： 當前旋轉方向
（上次使用的旋轉方向）
超馳模式：
值 = 0： 超馳運動：
當前運動被取消
值 = 1： 添加運動：
運動命令被寫入命令緩沖區。 軸將在運動跳
轉時停止
值 = 2： 覆蓋運動：
運動命令被寫入命令緩沖區。 該運動跳轉被
覆蓋。
Mode INT 0
如果滿足下列條件，則“覆蓋運動"超馳模式不適用于模數
軸：
輸入參數 Direction = 4 或者
輸入參數 Direction = 0 并且
如果在 S7T Config 的軸 (Axis) > 動態響應 (Dynamic
response)
對話框中設置了“方向 = 上次編程的目標方向"(Direction
= last programmed target direction)。
DoneFlag INT 0 在 MCDevice DB 中生成 DoneFlag
* 建議不要通過 S7T Config 默認值中的“基于速度設定值的符號來確定"設置來選擇方向，因為輸入參數
Velocity 不支持負的速度設定值。
工藝功能
6.2 工藝功能 — 單軸
S7-Technology
484 功能手冊, 03/2008, A5E01078448-06
輸出參數（狀態輸出）
參數 數據類型 初始值 說明
Done BOOL FALSE TRUE：已到達目標位置
Busy BOOL FALSE TRUE：正在執行命令
CommandAborted BOOL FALSE TRUE：命令由其它命令或因其執行過程中的錯誤而取消。
如果工藝 DB 的 ErrorStatus 中未顯示錯誤，則該命令由后
續命令取消。
如果工藝 DB 的變量 ErrorStatus 中指示有錯誤，則命令執
行期間影響該工藝對象的錯誤將導致該命令中止。
TRUE : 命令啟動時有錯誤。未執行該命令。有關原因
的信息，請參考 ErrorID。
Error BOOL FALSE
FALSE : 命令啟動時沒有錯誤。
ErrorID WORD 0 輸出參數 Error 的 ErrorID。
MC_MoveAbsolute — 示例 —“超馳運動"
以下信號圖顯示了 (Mode = 0) 工藝功能“MC_MoveAbsolute"的超馳特性。
階段“a"
FB1 輸入參數 Execute (Exe_1) 的*個上升沿用于啟動軸 (Axis_1) 的定位。
Done_1 將發送信號，指示已到達目標位置 1000。
在 Done_1 = TRUE 的同時，FB2 上將啟動另一個定位命令（輸入參數 Execute
(Exe_2)). ）。 與命令執行有關的響應時間將導致軸短暫停止。 請參見縮放視圖。 在此
短暫停止后，軸 (Axis_1) 將移到位置 1500。 Done_2 會報告該軸已到達目標位置
工藝功能
6.2 工藝功能 — 單軸
S7-Technology
功能手冊, 03/2008, A5E01078448-06 485
階段“b"
FB1 輸入參數 Execute (Exe_1) 的第二個上升沿用于啟動軸 (Axis_1) 的定位。
在軸到達目標位置 1000 之前，另一個定位命令在 FB2 中啟動（輸入參數 Execute
(Exe_2)）。 Abort_1 會報告 FB1 中活動定位命令的取消。 軸 (Axis_1) 以定義的
Deceleration = 10 移動，直到速度 Velocity = 30。FB2 的 Done_2 會報告軸到達目標位
置 1500。
工藝功能
6.2 工藝功能 — 單軸
S7-Technology
486 功能手冊, 03/2008, A5E01078448-06
MC_MoveAbsolute — 示例 —“添加運動"
以下信號圖顯示了工藝功能“MC_MoveAbsolute"(Mode = 1) 的“添加"特性。
相對定位通過 FB1 的輸入參數 Execute (Exe_1) 的上升沿啟動。 軸 (Axis_1) 將以定義的
Acceleration = 10 加速到其zui終速度 50。 在軸到達其目標位置 (Position = 1000 ) 之前，
將輸出另一個 MC_MoveAbsolute 命令（FB2 的 Exe_2 上升沿）。 Busy_2 將報告新命
令處于活動狀態。
通過設置 FB2 的 Mode = 1 來“添加"當前定位命令而不是將其取消。
"“MC_MoveAbsolute"將通過 Deceleration = 10 來為該軸減速，然后根據啟動的命令到達
目標位置 1000。 通過 Done_1 報告命令完成。
在到達目標位置 1000 后，系統將添加第二個 MC_MoveAbsolute 命令，該命令將立即執
行，而沒有任何時間間隔（請參閱縮放視圖）。 軸 (Axis_1) 將沿設置的加速斜坡加速到
zui終速度 (目標位置 = 1500)。 Done_2 會報告該軸已到達目標位置；Busy_2 將更改為
FALSE。
工藝功能
6.2 工藝功能 — 單軸
S7-Technology
功能手冊, 03/2008, A5E01078448-06 487
MC_MoveAbsolute — 示例 —“覆蓋運動 1"
以下顯示的信號圖顯示了當前速度大于新速度的情況下工藝功能
“MC_MoveAbsolute"(Mode = 2) 的“覆蓋"特性。
當前速度 > 新速度
相對定位通過 FB1 的輸入參數 Execute (Exe_1) 的上升沿啟動。 軸 (Axis_1) 將以定義的
Acceleration = 10 加速到其zui終速度 50。 在軸到達其目標位置 (Position = 1000 ) 之前，
將輸出另一個 MC_MoveAbsolute 命令（FB2 的 Exe_2 上升沿）。 Busy_2 將報告新命
令處于活動狀態。
通過設置 FB2 的 Mode = 2 來“覆蓋"當前定位命令而不是將其取消。
"“MC_MoveAbsolute"將通過 Deceleration = 10 使軸減速，從而使軸在到達目標位置
1000 時達到覆蓋 MC_MoveAbsolute 命令為它設置的zui終速度 30。 通過 Done_1 來報告
FB1 中命令完成。
在到達目標位置 1000 后，該軸 (Axis_1) 繼續以速度 30 和 Deceleration = 10 逼近目標位
置 1500。 Done_2 會在 FB2 報告該軸已到達目標位置；Busy_2 將更改為 FALSE。
工藝功能
6.2 工藝功能 — 單軸
S7-Technology
488 功能手冊, 03/2008, A5E01078448-06
MC_MoveAbsolute — 示例 —“覆蓋運動 2"
以下顯示的信號圖顯示了當前速度小于新速度的情況下工藝功能
“MC_MoveAbsolute"(Mode = 2) 的“覆蓋"特性。
當前速度 < 新速度
相對定位通過 FB1 的輸入參數 Execute (Exe_1) 的上升沿啟動。 軸 (Axis_1) 將以定義的
Acceleration = 10 加速到其zui終速度 50。 在軸到達其目標位置 (Position = 1000 ) 之前，
將輸出另一個 MC_MoveAbsolute 命令（FB2 的 Exe_2 上升沿）。 Busy_2 將報告新命
令處于活動狀態。
通過設置 FB2 的 Mode = 2 來“覆蓋"當前定位命令而不是將其取消。
"“MC_MoveAbsolute"將按*個命令設置的速度 50 逼近目標位置 1000。 通過 Done_1
來報告 FB1 中命令完成。
在到達目標位置 1000 后，該軸 (Axis_1) 將以 Acceleration = 10 加速到由第二個命令設
置的zui終速度 70。 該軸將以 Deceleration = 10 逼近目標位置 1500。 Done_2 會在 FB2
報告該軸已到達目標位置；Busy_2 將更改為 FALSE。
工藝功能
6.2 工藝功能 — 單軸
S7-Technology
功能手冊, 03/2008, A5E01078448-06 489
MC_MoveAbsolute — 示例 —“覆蓋運動 3"
以下信號圖顯示了反轉方向情況下工藝功能“MC_MoveAbsolute"(Mode = 2) 的“覆蓋"特性。
反轉方向
相對定位通過 FB1 的輸入參數 Execute (Exe_1) 的上升沿啟動。 軸 (Axis_1) 將以定義的
Acceleration = 10 加速到其zui終速度 50。 在軸到達其目標位置 (Position = 1000 ) 之前，
將輸出另一個 MC_MoveAbsolute 命令（FB2 的 Exe_2 上升沿）。 Busy_2 將報告新命
令處于活動狀態。
通過設置 FB2 的 Mode = 2 來“覆蓋"當前定位命令而不是將其取消。 當前處于活動狀態的
MC_MoveAbsolute 命令的目標位置值 1000 大于下一個 MC_MoveAbsolute 命令的目標
位置 700。 因此，您必須反轉方向。 "“MC_MoveAbsolute"將通過 Deceleration = 10 使
軸減速，從而使軸在目標位置 1000 達到速度 0。 通過 Done_1 來報告 FB1 中命令完
成。
在到達目標位置 1000 后，軸 (Axis_1) 將以 Acceleration = 10 減速至速度 -30。 以下縮
放視圖表明在跳轉時沒有間隔。 該軸將以 Deceleration = 10 逼近目標位置 700。
Done_2 會在 FB2 報告該軸已到達目標位置；Busy_2 將更改為 FALSE。
工藝功能
6.2 工藝功能 — 單軸
S7-Technology
490 功能手冊, 03/2008, A5E01078448-06
MC_MoveAbsolute — ErrorID
ErrorID 錯誤消息 說明/糾正或避免錯誤的方法
0000 沒有錯誤 -
8001 內部錯誤 項目/軟件發生故障或不*。
8005 命令已取消，因為命令存儲器正被
其它進程使用
命令容量不足，無法執行該命令。
可能的原因：
? 活動命令的數量已超出限制。
? 以下工藝功能中的活動命令過多：
“MC_CamSectorAdd"
"MC_ReadPeriphery"
"MC_WritePeriphery"
"MC_ReadRecord"
"MC_WriteRecord"
"MC_ReadDriveParameter"
"MC_WriteDriveParameter"
在同一周期內調用這些工藝功能，直到輸出參數 Done、
CommandAborted 或 Error 中有一個變為 TRUE。驗證程
序是否包含不必要的（多余的）命令。
8040 軸/外部編碼器被禁用，或者設置了
錯誤的模式
缺少運動命令所需的使能信號。
消除并確認所有排隊的錯誤，然后啟用相關的軸模式（例
如，位置控制）。
8043 參數值非法 涉及數據類型為 REAL 的所有輸入參數，或者輸入參數
Mode、Direction 或者 DoneFlag。
示例：Mode = 2 和 Direction = 4。
8044 命令不受工藝對象支持 例如，將命令發送至輸出凸輪。
8045 在當前狀態下不允許使用該命令 "“MC_Stop"處于活動狀態
804C 命令輸出率過高 具有相同背景數據塊的命令的輸出率超過了命令接口的容
量。第二個命令被拒絕，以保持*個命令的*性。
如果命令輸出率較高，請務必使用單獨的背景數據塊或再
次請求命令。請注意，盡管接受的*個命令可能處于活
動狀態，但是可能無法通過狀態輸出對其進行監視。
工藝功能
6.2 工藝功能 — 單軸
S7-Technology
功能手冊, 03/2008, A5E01078448-06 491
ErrorID 錯誤消息 說明/糾正或避免錯誤的方法
8050 工藝未準備就緒 ? 在使用斷點進行測試期間（CPU 處于 HOLD 狀態），
工藝功能向工藝輸出了一條新命令。該命令被拒絕。
? 在重啟 OB 中輸出了該命令。
8052 在不同運行級別進行塊調用 使用同一背景數據塊，在不同運行級別調用了此工藝功
能。
示例：
在 OB 1 和 OB 35 中都使用背景數據塊 DBx 調用工藝功能
x。開始工藝功能在 OB 1 中執行，然后由于在 OB 35 中調
用它而中斷其在 OB 1 中的執行。由于背景數據塊是共享
使用的，因此將在這兩個調用的輸出參數 ErrorID 中都指
示該錯誤。
預期的錯誤響應：
? 新命令（輸入參數 Execute / Enable 的上升沿或下降
沿）未傳送到集成工藝。
? zui初啟動的命令不能在工藝功能的輸出參數中進行監
視。但是，該命令在集成工藝中可能仍處于活動狀態
注意：
在不同的運行級別使用不同的背景數據塊，或者互鎖工藝
功能的調用。
8053 背景數據塊無效 工藝功能的背景數據塊存在故障（例如，長度錯誤）。
8055 當前狀態下不允許鎖存運動 當前軸狀態下無法接受鎖存命令。原因：
? 正在該軸上執行基礎同步或疊加同步命令
? "“MC_Halt"處于活動狀態
8056 由于正在向固定擋塊運動而取消 軸已運動到固定擋塊 (InClamping = TRUE )。只有新命令
從固定擋塊釋放軸，它們才被接受。
已啟動的命令不符合該條件。
8083 DB 不是工藝 DB 通過輸入參數 Axis 的 DB 未找到或不是工藝 DB。
工藝功能
6.2 工藝功能 — 單軸
S7-Technology
492 功能手冊, 03/2008, A5E01078448-06
ErrorID 錯誤消息 說明/糾正或避免錯誤的方法
8084 工藝 DB 無效 ? 在通過輸入參數 Axis 定義的工藝 DB 的控制器中不存在
工藝對象。
將當前工藝下載到目標系統，或通過輸入參數 Axis 更
改 DB 號。
? 用戶在輸入參數 Axis 中定義的工藝 DB 中輸入了無效數
據。
在“工藝對象管理"(Technology Objects Management)
中刪除工藝 DB，然后創建一個新的工藝 DB。
808B 參數值的 REAL 格式無效 數據類型為 REAL 的輸入參數的值不符合有效的浮點數格
式。
檢查輸入參數值或背景數據塊數據。 不能以浮點格式表示
格式無效的值。它們以十六進制格式 (DW16# ...) 顯示。
工藝功能
6.2 工藝功能 — 單軸
