西門子6ES7 412-2XJ05-0AB0 PLC維修

西門子6ES7 412-2XJ05-0AB0 銷售

代理

MC_MoveAdditive — 示例
信號圖
示例 a： 兩個 MC_MoveAdditive 命令相繼啟動。
示例 b： 第二個 MC_MoveAdditive (FB 2) 在*個命令完成之前啟動。 該操作將取消第
一個命令 (FB 1)。 目標位置從*個命令的目標位置獲得，并通過第二個命令的距離來
校正。
工藝功能
6.2 工藝功能 — 單軸
S7-Technology
508 功能手冊, 03/2008, A5E01078448-06
MC_MoveAdditive — ErrorID
ErrorID 錯誤消息 說明/糾正或避免錯誤的方法
0000 沒有錯誤 -
8001 內(nèi)部錯誤 項目/軟件發(fā)生故障或不*。
8005 命令已取消，因為命令存儲器
正被其它進程使用
命令容量不足，無法執(zhí)行該命令。
可能的原因：
? 活動命令的數(shù)量已超出限制。
? 以下工藝功能中的活動命令過多：
“MC_CamSectorAdd"
"MC_ReadPeriphery"
"MC_WritePeriphery"
"MC_ReadRecord"
"MC_WriteRecord"
"MC_ReadDriveParameter"
"MC_WriteDriveParameter"
"MC_ReadCamTrackData"
"MC_WriteCamTrackData"
在同一周期內(nèi)調(diào)用這些工藝功能，直到輸出參數(shù) Done、
CommandAborted 或 Error 中有一個變?yōu)?TRUE。驗證程序是否
包含不必要的（多余的）命令。
8040 軸/外部編碼器被禁用，或者設(shè)
置了錯誤的模式
缺少運動命令所需的使能信號。
消除并確認所有排隊的錯誤，然后啟用相關(guān)的軸模式（例如，位
置控制）。
8043 參數(shù)值非法 涉及數(shù)據(jù)類型為 REAL 的所有輸入?yún)?shù)，或者輸入?yún)?shù)
DoneFlag。
8044 命令不受工藝對象支持 例如，將命令發(fā)送至輸出凸輪。
8045 在當(dāng)前狀態(tài)下不允許使用該命
令
MC_Stop- 命令處于活動狀態(tài)。
804C 命令輸出率過高 具有相同背景數(shù)據(jù)塊的命令的輸出率超過了命令接口的容量。第
二個命令被拒絕，以保持*個命令的*性。
如果命令輸出率較高，請務(wù)必使用單獨的背景數(shù)據(jù)塊或再次請求
命令。請注意，盡管接受的*個命令可能處于活動狀態(tài)，但是
可能無法通過狀態(tài)輸出對其進行監(jiān)視。
工藝功能
6.2 工藝功能 — 單軸
S7-Technology
功能手冊, 03/2008, A5E01078448-06 509
ErrorID 錯誤消息 說明/糾正或避免錯誤的方法
8050 工藝未準備就緒 ? 在使用斷點進行測試期間（CPU 處于 HOLD 狀態(tài)），工藝功
能向工藝輸出了一條新命令。該命令被拒絕。
? 在重啟 OB 中輸出了該命令。
8052 在不同運行級別進行塊調(diào)用 使用同一背景數(shù)據(jù)塊，在不同運行級別調(diào)用了此工藝功能。
示例：
在 OB 1 和 OB 35 中都使用背景數(shù)據(jù)塊 DBx 調(diào)用工藝功能 x。
開始工藝功能在 OB 1 中執(zhí)行，然后由于在 OB 35 中調(diào)用它而中
斷其在 OB 1 中的執(zhí)行。由于背景數(shù)據(jù)塊是共享使用的，因此將
在這兩個調(diào)用的輸出參數(shù) ErrorID 中都指示該錯誤。
預(yù)期的錯誤響應(yīng)：
? 新命令（輸入?yún)?shù) Execute / Enable 的上升沿或下降沿）未
傳送到集成工藝。
? zui初啟動的命令不能在工藝功能的輸出參數(shù)中進行監(jiān)視。但
是，該命令在集成工藝中可能仍處于活動狀態(tài)
注意：
在不同的運行級別使用不同的背景數(shù)據(jù)塊，或者互鎖工藝功能的
調(diào)用。
8053 背景數(shù)據(jù)塊無效 工藝功能的背景數(shù)據(jù)塊存在故障（例如，長度錯誤）。
8056 由于正在向固定擋塊運動而取
消
軸已運動到固定擋塊 (InClamping = TRUE )。只有新命令從固定
擋塊釋放軸，它們才被接受。
已啟動的命令不符合該條件。
8083 DB 不是工藝 DB 通過輸入?yún)?shù) Axis 的 DB 未找到或不是工藝 DB。
8084 工藝 DB 無效 ? 在通過輸入?yún)?shù) Axis 定義的工藝 DB 的控制器中不存在工藝
對象。
將當(dāng)前工藝下載到目標系統(tǒng)，或通過輸入?yún)?shù) Axis 更改 DB
號。
? 用戶在輸入?yún)?shù) Axis 中定義的工藝 DB 中輸入了無效數(shù)據(jù)。
在“工藝對象管理"(Technology Objects Management) 中刪除
工藝 DB，然后創(chuàng)建一個新的工藝 DB。
808B 參數(shù)值的 REAL 格式無效 數(shù)據(jù)類型為 REAL 的輸入?yún)?shù)的值不符合有效的浮點數(shù)格式。
檢查輸入?yún)?shù)值或背景數(shù)據(jù)塊數(shù)據(jù)。 不能以浮點格式表示格式無
效的值。它們以十六進制格式 (DW16# ...) 顯示。
工藝功能
6.2 工藝功能 — 單軸
S7-Technology
510 功能手冊, 03/2008, A5E01078448-06
6.2.9 FB413 MC_MoveSuperImposed — 疊加定位
使用 FB413“MC_MoveSuperImposed"進行疊加定位
用途
● “MC_MoveSuperImposed"工藝功能允許軸的疊加定位，例如進行壓力標記校正。
● 在輸入?yún)?shù) VelocityDiff、Jerk、Acceleration、Deceleration 中定義運動的動態(tài)響
應(yīng)。
● 將工藝功能“MC_MoveSuperImposed"的動態(tài)值加起來形成基本運動的動態(tài)值。如果
從該相加操作中獲得的動態(tài)值大于在 S7T Config（默認值 [Default] > 動態(tài)響應(yīng)
[Dynamic response] 對話框）中組態(tài)的動態(tài)值，則實際動態(tài)值將限制為在 S7T Config
中組態(tài)的值。在這種情況下，軸工藝 DB 將返回警告 0021。
● 活動的定位或同步操作不會取消。
● 活動的 MC_MoveSuperImposed 命令被新的 MC_MoveSuperImposed 命令超馳。 所
取消 MC_MoveSuperImposed 的剩余距離值會丟失！
適用對象
● 定位軸
● 同步軸
先決條件
● 已啟用軸進行位置控制操作
● 沒有處于活動狀態(tài)的 MC_Stop 命令
● 通常需要增加軸速度以進行疊加定位。 因此，當(dāng)設(shè)置了該定位功能時，軸的基本速度
可能尚未達到其zui大值。
命令的相互作用
新命令 — 活動的單個命令 (2)
新命令 — 活動的命令 (2)
工藝功能
6.2 工藝功能 — 單軸
S7-Technology
功能手冊, 03/2008, A5E01078448-06 511
輸入?yún)?shù)
參數(shù) 數(shù)據(jù)類型 初始值 說明
Axis INT 0 工藝 DB 的編號
Execute BOOL FALSE 在上升沿處啟動命令
Distance REAL 0.0 進行疊加定位的其它距離
相對于當(dāng)前運動的zui大速度偏差：
值 > 0： 使用定義的值
值 = 0： 不允許
VelocityDiff REAL -1.0
值 < 0： 使用默認值
加速（增加電機功率）：
值 > 0： 使用定義的值
值 = 0： 不允許
Acceleration REAL -1.0
值 < 0： 使用默認值
減速（降低電機功率）：
值 > 0： 使用定義的值
值 = 0： 不允許
Deceleration REAL -1.0
值 < 0： 使用默認值
沖擊：
值 > 0： 使用定義的值
值 = 0： 使用梯形運動曲線
Jerk REAL -1.0
值 < 0： 使用默認值
DoneFlag INT 0 在 MCDevice DB 中生成 DoneFlag
工藝功能
6.2 工藝功能 — 單軸
S7-Technology
512 功能手冊, 03/2008, A5E01078448-06
輸出參數(shù)（狀態(tài)輸出）
參數(shù) 數(shù)據(jù)類型 初始值 說明
Done BOOL FALSE TRUE：已完成疊加定位
Busy BOOL FALSE TRUE：正在進行疊加定位
CommandAborted BOOL FALSE TRUE：命令由其它命令或因其執(zhí)行過程中的錯誤而取
消。
如果工藝 DB 的 ErrorStatus 中未顯示錯誤，則該命令
由后續(xù)命令取消。
如果工藝 DB 的變量 ErrorStatus 中指示有錯誤，則命
令執(zhí)行期間影響該工藝對象的錯誤將導(dǎo)致該命令中止。
TRUE : 命令啟動時有錯誤。未執(zhí)行該命令。有關(guān)原
因的信息，請參考 ErrorID。
Error BOOL FALSE
FALSE : 命令啟動時沒有錯誤。
ErrorID WORD 0 輸出參數(shù) Error 的 ErrorID。
工藝功能
6.2 工藝功能 — 單軸
S7-Technology
功能手冊, 03/2008, A5E01078448-06 513
MC_MoveSuperImposed — 示例 —“定位"
信號圖： 疊加定位的作用
a) 在定位期間啟動“MC_MoveSuperImposed"。
b) 在“MC_MoveSuperImposed"完成之前重新啟動“MC_MoveSuperImposed"。
c) 當(dāng)軸處于停止?fàn)顟B(tài)時啟動“MC_MoveSuperImposed"。
工藝功能
6.2 工藝功能 — 單軸
S7-Technology
514 功能手冊, 03/2008, A5E01078448-06
MC_MoveSuperImposed — 示例 —“相對定位"
信號圖： 疊加定位的作用
a) 在相對定位期間啟動“MC_MoveSuperImposed"。
(b) 在“MC_MoveSuperImposed"完成之前重新啟動“MC_MoveSuperImposed"。
(c) 當(dāng)軸處于停止?fàn)顟B(tài)時啟動“MC_MoveSuperImposed"。
工藝功能
6.2 工藝功能 — 單軸
S7-Technology
功能手冊, 03/2008, A5E01078448-06 515
MC_MoveSuperImposed — ErrorID
ErrorID 錯誤消息 說明/糾正或避免錯誤的方法
0000 沒有錯誤 -
8001 內(nèi)部錯誤 項目/軟件發(fā)生故障或不*。
8005 命令已取消，因為命令存儲器正被
其它進程使用
命令容量不足，無法執(zhí)行該命令。
可能的原因：
? 活動命令的數(shù)量已超出限制。
? 以下工藝功能中的活動命令過多：
“MC_CamSectorAdd"
"MC_ReadPeriphery"
"MC_WritePeriphery"
"MC_ReadRecord"
"MC_WriteRecord"
"MC_ReadDriveParameter"
"MC_WriteDriveParameter"
"MC_ReadCamTrackData"
"MC_WriteCamTrackData"
在同一周期內(nèi)調(diào)用這些工藝功能，直到輸出參數(shù) Done、
CommandAborted 或 Error 中有一個變?yōu)?TRUE。驗證程
序是否包含不必要的（多余的）命令。
8040 軸/外部編碼器被禁用，或者設(shè)置了
錯誤的模式
缺少運動命令所需的使能信號。
消除并確認所有排隊的錯誤，然后啟用相關(guān)的軸模式（例
如，位置控制）。
8043 參數(shù)值非法 涉及數(shù)據(jù)類型為 REAL 的所有輸入?yún)?shù)，或者輸入?yún)?shù)
DoneFlag。
8044 命令不受工藝對象支持 例如對速度控制軸的命令請求。
8045 在當(dāng)前狀態(tài)下不允許使用該命令 MC_Stop 命令處于活動狀態(tài)。
804C 命令輸出率過高 具有相同背景數(shù)據(jù)塊的命令的輸出率超過了命令接口的容
量。第二個命令被拒絕，以保持*個命令的*性。
如果命令輸出率較高，請務(wù)必使用單獨的背景數(shù)據(jù)塊或再
次請求命令。請注意，盡管接受的*個命令可能處于活
動狀態(tài)，但是可能無法通過狀態(tài)輸出對其進行監(jiān)視。
工藝功能
6.2 工藝功能 — 單軸
S7-Technology
516 功能手冊, 03/2008, A5E01078448-06
ErrorID 錯誤消息 說明/糾正或避免錯誤的方法
8050 工藝未準備就緒 ? 在使用斷點進行測試期間（CPU 處于 HOLD 狀態(tài)），
工藝功能向工藝輸出了一條新命令。該命令被拒絕。
? 在重啟 OB 中輸出了該命令。
8052 在不同運行級別進行塊調(diào)用 使用同一背景數(shù)據(jù)塊，在不同運行級別調(diào)用了此工藝功
能。
示例：
在 OB 1 和 OB 35 中都使用背景數(shù)據(jù)塊 DBx 調(diào)用工藝功能
x。開始工藝功能在 OB 1 中執(zhí)行，然后由于在 OB 35 中調(diào)
用它而中斷其在 OB 1 中的執(zhí)行。由于背景數(shù)據(jù)塊是共享
使用的，因此將在這兩個調(diào)用的輸出參數(shù) ErrorID 中都指
示該錯誤。
預(yù)期的錯誤響應(yīng)：
? 新命令（輸入?yún)?shù) Execute / Enable 的上升沿或下降
沿）未傳送到集成工藝。
? zui初啟動的命令不能在工藝功能的輸出參數(shù)中進行監(jiān)
視。但是，該命令在集成工藝中可能仍處于活動狀態(tài)
注意：
在不同的運行級別使用不同的背景數(shù)據(jù)塊，或者互鎖工藝
功能的調(diào)用。
8053 背景數(shù)據(jù)塊無效 工藝功能的背景數(shù)據(jù)塊存在故障（例如，長度錯誤）。
8056 由于正在向固定擋塊運動而取消 軸已運動到固定擋塊 (InClamping = TRUE )。只有新命令
從固定擋塊釋放軸，它們才被接受。
已啟動的命令不符合該條件。
8083 DB 不是工藝 DB 通過輸入?yún)?shù) Axis 的 DB 未找到或不是工藝 DB。
工藝功能
6.2 工藝功能 — 單軸
S7-Technology
功能手冊, 03/2008, A5E01078448-06 517
ErrorID 錯誤消息 說明/糾正或避免錯誤的方法
8084 工藝 DB 無效 ? 在通過輸入?yún)?shù) Axis 定義的工藝 DB 的控制器中不存在
工藝對象。
將當(dāng)前工藝下載到目標系統(tǒng)，或通過輸入?yún)?shù) Axis 更
改 DB 號。
? 用戶在輸入?yún)?shù) Axis 中定義的工藝 DB 中輸入了無效數(shù)
據(jù)。
在“工藝對象管理"(Technology Objects Management)
中刪除工藝 DB，然后創(chuàng)建一個新的工藝 DB。
808B 參數(shù)值的 REAL 格式無效 數(shù)據(jù)類型為 REAL 的輸入?yún)?shù)的值不符合有效的浮點數(shù)格
式。
檢查輸入?yún)?shù)值或背景數(shù)據(jù)塊數(shù)據(jù)。 不能以浮點格式表示
格式無效的值。它們以十六進制格式 (DW16# ...) 顯示。
工藝功能
6.2 工藝功能 — 單軸
S7-Technology
518 功能手冊, 03/2008, A5E01078448-06
6.2.10 FB 414 MC_MoveVelocity — 預(yù)設(shè)了速度的運動
使用 FB 414“MC_MoveVelocity"移動預(yù)設(shè)了速度的軸
適用于固件版本為 V3.1.x 或更高版本的集成工藝
本部分介紹了固件版本為 V3.0.x 的應(yīng)用
用途
● “MC_MoveVelocity"工藝功能用于將軸加速到預(yù)設(shè)速度。
● 在輸入?yún)?shù) Jerk、Acceleration、Deceleration 中定義運動的動態(tài)響應(yīng)。
● 在計算zui終速度時，為任何活動的速度超馳功能留出余量（輸出參數(shù) InVelocity）。
在用戶程序中為這種響應(yīng)留出余量。
● 您可以使用輸入?yún)?shù) PositionControl 設(shè)置位置控制軸的位置控制模式或速度控制模
式。
● 使用輸入?yún)?shù) Mode 要觸發(fā)活動的運動、超馳當(dāng)前運動還是添加運動。
適用對象
● 速度控制軸
● 定位軸
● 同步軸
先決條件
● 啟用軸進行速度控制操作或位置控制操作
● 沒有處于活動狀態(tài)的 MC_Stop 命令
● 添加運動的規(guī)則 (Mode = 1)：
– “MC_CamIn"和“MC_GearIn"都未啟動。
– 沒有處于活動狀態(tài)的基本同步
– “MC_MoveVelocity"無法保存并添加到已經(jīng)處于活動狀態(tài)的“MC_MoveVelocity"
命令的相互作用
新命令 — 活動的單個命令 (2)
新命令 — 活動的命令 (2)
工藝功能
6.2 工藝功能 — 單軸
S7-Technology
功能手冊, 03/2008, A5E01078448-06 519
輸入?yún)?shù)
參數(shù) 數(shù)據(jù)類型 初始值 說明
Axis INT 0 工藝 DB 的編號
Execute BOOL FALSE 在上升沿處啟動命令
zui終速度：
值 < 0： 使用默認值
值 = 0： 支持
Velocity REAL -1.0
值 > 0： zui終速度
加速（增加電機功率）：
值 > 0： 使用定義的值
值 = 0： 僅當(dāng)軸不必加速就能達到zui終速度時才允
許。
Acceleration REAL -1.0
值 < 0： 使用默認值
減速（降低電機功率）：
值 > 0： 使用定義的值
值 = 0： 僅當(dāng)軸不必減速就能達到zui終速度時才允
許。
Deceleration REAL -1.0
值 < 0： 使用默認值
沖擊：
值 > 0： 使用定義的值
值 = 0： 使用梯形運動曲線
Jerk REAL -1.0
值 < 0： 使用默認值
預(yù)置方向：
值 = 0： S7T Config 中的默認設(shè)置 *
值 = 1： 正向旋轉(zhuǎn)
值 = 2： 不允許
值 = 3： 反向旋轉(zhuǎn)
Direction INT 0
值 = 4： 當(dāng)前旋轉(zhuǎn)方向
（上次使用的旋轉(zhuǎn)方向）
工藝功能
6.2 工藝功能 — 單軸
S7-Technology
520 功能手冊, 03/2008, A5E01078448-06
參數(shù) 數(shù)據(jù)類型 初始值 說明
保持當(dāng)前速度：
FALSE : 禁用“保持當(dāng)前速度"
Current BOOL FALSE
TRUE : 保持當(dāng)前速度和方向。 例如，用于終止同
步操作。 輸入?yún)?shù) Velocity 被忽略。
當(dāng)驅(qū)動器以當(dāng)前速度恢復(fù)運行時，輸出
InVelocity 將返回值 TRUE.。
TRUE : 位置控制模式
FALSE : 速度控制模式
PositionControl BOOL TRUE
使用輸入?yún)?shù) PositionControl 在軸中切換位置控制模
式/速度控制模式。 輸入?yún)?shù) PositionControl 在速度控
制軸中被忽略。
要允許該軸用作引導(dǎo)軸，必須將其設(shè)置為在位置控制模
式下操作。
您可以從工藝 DB 的 Statusword.SpeedMode 讀取當(dāng)前
活動的模式。
將保持到速度控制模式的轉(zhuǎn)換。
可以在 PositionControl = TRUE 時通過新的
MC_MoveVelocity 命令和其它任何運動命令
（“MC_Halt"和“MC_Stop"除外）來終止速度控制模式。
通過設(shè)置輸入?yún)?shù) Distance = 0.0，可以在沒有運動處
于活動狀態(tài)的情況下，使用 MC_MoveRelative 命令來
停止速度控制模式。
超馳模式：
值 = 0： 超馳運動：
當(dāng)前運動被取消
Mode INT 0
值 = 1： 添加運動：
運動命令被寫入命令緩沖區(qū)。 軸將在運動
跳轉(zhuǎn)時停止
DoneFlag INT 0 在 MCDevice DB 中生成 DoneFlag
當(dāng)達到zui終速度時，將對 DoneFlag 值取反。
* 建議不要通過 S7T Config 默認值中的“基于速度設(shè)定值的符號來確定"設(shè)置來選擇方向，因為輸入?yún)?shù)
Velocity 不支持負的速度設(shè)定值。 如果 S7T Config 中的組態(tài)出現(xiàn)故障，則軸將始終沿正向移動。
工藝功能
6.2 工藝功能 — 單軸
S7-Technology
功能手冊, 03/2008, A5E01078448-06 521
輸出參數(shù)（狀態(tài)輸出）
參數(shù) 數(shù)據(jù)類型 初始值 說明
InVelocity BOOL FALSE TRUE：已達到在輸入?yún)?shù) Velocity 中定義的速度，或該速
度保持不變。
Busy BOOL FALSE TRUE：正在執(zhí)行命令
CommandAborted BOOL FALSE TRUE：命令由其它命令或因其執(zhí)行過程中的錯誤而取消。
如果工藝 DB 的 ErrorStatus 中未顯示錯誤，則該命令由后
續(xù)命令取消。
如果工藝 DB 的變量 ErrorStatus 中指示有錯誤，則命令執(zhí)
行期間影響該工藝對象的錯誤將導(dǎo)致該命令中止。
請遵守下列信息。
TRUE : 命令啟動時有錯誤。未執(zhí)行該命令。有關(guān)原
因的信息，請參考 ErrorID。
Error BOOL FALSE
FALSE : 命令啟動時沒有錯誤。
ErrorID WORD 0 輸出參數(shù) Error 的 ErrorID。
說明
在速度設(shè)定值為零 (Velocity = 0.0) 時：
InVelocity 在軸達到停止?fàn)顟B(tài)時進行設(shè)置，并且只要 Execute = 1 就保留這種設(shè)置。設(shè)置
了 InVelocity 后，命令執(zhí)行完成，即 Busy = FALSE，并且該工藝功能既不能報告
CommandAborted ，也不能報告 Error 。
工藝功能
6.2 工藝功能 — 單軸
S7-Technology
522 功能手冊, 03/2008, A5E01078448-06
位置控制軸的速度控制操作
無論軸處于停止?fàn)顟B(tài)還是運動狀態(tài)，都可以設(shè)置“位置控制運動"和“速度控制運動"之間的
跳轉(zhuǎn)。
您可以使用輸入?yún)?shù) PositionControl 設(shè)置位置控制軸的位置控制模式或速度控制模式。
在速度預(yù)設(shè)值為 0 的速度控制模式下，軸可以立即減速，而不管是否出現(xiàn)了更大的跟隨誤
差（例如因為扭矩限制）。
軟件限位開關(guān)監(jiān)視仍處于活動狀態(tài)。
說明
將保持速度控制操作，直至以下某個定位命令啟動：
? "MC_MoveAbsolute"
? "MC_MoveRelative"
? "MC_MoveAdditive"
? "“MC_MoveVelocity"（當(dāng) PositionControl = TRUE 時）
? "MC_MoveToEndPos"
? "MC_GearIn"
? "MC_CamIn"
速度控制處于活動狀態(tài)時的限制：
? 無法回原點（“MC_Home"）
? 軸必須在位置控制模式下才能用作采用設(shè)定值耦合的引導(dǎo)軸！ 當(dāng)
PositionControl = FALSE 時，軸的設(shè)定值位置保持不變。
說明
速度控制模式下軟件限位開關(guān)的作用取決于 S7T Config 的 軸 (Axis) > 限制 (Limitations)
中“位置和速度"(Position and velocity) 選項卡的“軟件限位開關(guān)的作用"(Effect of the
software limit switches) 下拉列表中的設(shè)置。
? 設(shè)置“僅當(dāng)在位置控制模式下運動時才在軟件限位開關(guān)處停止"(Stop at software limit
switch only when moving in position-controlled mode)
通過該設(shè)置，用戶程序可以控制軸在速度控制模式下忽略軟件限位開關(guān)運行。 僅當(dāng)將
軟件限位開關(guān)取消激活時才能進行后續(xù)退回。
如果用戶程序不允許進行該取消激活操作，則您只能通過循環(huán)斷電/通電來使軸返回位
置控制模式。 然后您便可以退回軸。
? 設(shè)置“所有運行模式下在軟件限位開關(guān)處停止并強制使用位置控制模式"(Stop at
software limit switch in all modes of operation and force position-controlled mode)
通過該設(shè)置，即使在速度控制模式下軸也會在軟件限位開關(guān)處停止。 軸將在*步中
更改為位置控制模式。 無需進行退回。
工藝功能
6.2 工藝功能 — 單軸
S7-Technology
功能手冊, 03/2008, A5E01078448-06 523
MC_MoveVelocity — 示例 —“超馳運動"
適用于固件版本為 V3.1.x 或更高版本的集成工藝
以下信號圖顯示了 (Mode = 0 ) 工藝功能“MC_MoveVelocity"的超馳特性。
階段“a"
FB1 輸入?yún)?shù) Execute (Exe _1) 的*個上升沿用于以速度 50 啟動軸運動 (Axis _1 )。
在 InVel _1 中報告zui終速度。
FB2 輸入?yún)?shù) Execute (Exe _2) 的上升沿將超馳當(dāng)前運動。 超馳操作報告給 Abort _1 。
只要在 FB1 中設(shè)置了 Exe _1 ，Abort _1 就將保留設(shè)置。 超馳后，軸將以速度 15 運動
(Axis _1 )。
階段“b"
輸入?yún)?shù) Execute (Exe _1) 的另一個上升沿將超馳當(dāng)前運動并將速度重設(shè)為 50。
在軸的速度達到 50 之前，F(xiàn)B2 中的另一個命令（Exe _2 的上升沿）將超馳該運動。 超
馳后，軸將以速度 15 運動 (Axis _1 )。 在 InVel _2 中報告zui終速度。
由于僅在階段“b"簡單地設(shè)置參數(shù) Exe _1 ；因此僅在一個周期內(nèi)返回 Abort _1 。
工藝功能
6.2 工藝功能 — 單軸
S7-Technology
524 功能手冊, 03/2008, A5E01078448-06
MC_MoveVelocity — 示例 —“添加運動"
適用于固件版本為 V3.1.x 或更高版本的集成工藝
以下信號圖顯示了工藝功能“MC_MoveVelocity"(Mode = 1 ) 的“添加"特性。
階段 — 相對定位
相對定位通過 FB1 的輸入?yún)?shù) Execute (Exe_1) 的上升沿啟動。 軸 (Axis _1 ) 將按照設(shè)
置的加速斜坡 (Acceleration = 10 ) 加速到zui終速度。 在軸達到目標位置 (Distance =
1000 ) 之前，輸出 MC_MoveVelocity 命令（FB2 的上升沿 Exe_2）。
如果在“MC_MoveVelocity"中設(shè)置了 Mode = 1 ，則當(dāng)前定位命令不會取消。
"“MC_MoveRelative"通過 Deceleration = 10 讓軸執(zhí)行減速運動，然后根據(jù)啟動的命令逼
近目標位置。 通過 Done_1 報告命令完成。
階段 — 速度已預(yù)設(shè)的運動
軸達到 MC_MoveRelative 命令定義的目標位置后，將立即添加 MC_MoveVelocity 運
動。 參數(shù) InVel_ 2 將報告zui終速度（存在短暫延時）；軸 (Axis _1 ) 將以設(shè)置的速度 15
運動。
工藝功能
6.2 工藝功能 — 單軸
S7-Technology
功能手冊, 03/2008, A5E01078448-06 525
MC_MoveVelocity — ErrorID
ErrorID 錯誤消息 說明/糾正或避免錯誤的方法
0000 沒有錯誤 -
8001 內(nèi)部錯誤 項目/軟件發(fā)生故障或不*。
8005 命令已取消，因為命令存儲器正被
其它進程使用
命令容量不足，無法執(zhí)行該命令。
可能的原因：
? 活動命令的數(shù)量已超出限制。
? 以下工藝功能中的活動命令過多：
"MC_CamSectorAdd"
"MC_ReadPeriphery"
"MC_WritePeriphery"
"MC_ReadRecord"
"MC_WriteRecord"
"MC_ReadDriveParameter"
"MC_WriteDriveParameter"
"MC_ReadCamTrackData"
"MC_WriteCamTrackData"
在同一周期內(nèi)調(diào)用這些工藝功能，直到輸出參數(shù) Done、
CommandAborted 或 Error 中有一個變?yōu)?TRUE 。 驗證
程序是否包含不必要的（多余的）命令。
8040 軸/外部編碼器被禁用，或者設(shè)置了
錯誤的模式
缺少運動命令所需的使能信號。
消除并確認所有排隊的錯誤，然后啟用相關(guān)的軸模式（例
如，位置控制）。
8043 參數(shù)值非法 涉及數(shù)據(jù)類型為 REAL 的所有輸入?yún)?shù)，或者輸入?yún)?shù)
Direction 、Mode 或 DoneFlag.
8044 命令不受工藝對象支持 例如，將命令發(fā)送至輸出凸輪
8045 在當(dāng)前狀態(tài)下不允許使用該命令 MC_Stop 命令處于活動狀態(tài)
804C 命令輸出率過高 具有相同背景數(shù)據(jù)塊的命令的輸出率超過了命令接口的容
量。第二個命令被拒絕，以保持*個命令的*性。
如果命令輸出率較高，請務(wù)必使用單獨的背景數(shù)據(jù)塊或再
次請求命令。 請注意，盡管接受的*個命令可能處于活
動狀態(tài)，但是可能無法通過狀態(tài)輸出對其進行監(jiān)視。
工藝功能
6.2 工藝功能 — 單軸
S7-Technology
526 功能手冊, 03/2008, A5E01078448-06
ErrorID 錯誤消息 說明/糾正或避免錯誤的方法
8050 工藝未準備就緒 ? 在使用斷點進行測試期間（CPU 處于 HOLD 狀態(tài)），
工藝功能向工藝輸出了一條新命令。 該命令被拒絕。
? 在重啟 OB 中輸出了該命令。
8052 在不同運行級別進行塊調(diào)用 使用同一背景數(shù)據(jù)塊，在不同運行級別調(diào)用了此工藝功
能。
示例：
在 OB 1 和 OB 35 中都使用背景數(shù)據(jù)塊 DBx 調(diào)用工藝功能
x。開始工藝功能在 OB 1 中執(zhí)行，然后由于在 OB 35 中調(diào)
用它而中斷其在 OB 1 中的執(zhí)行。由于背景數(shù)據(jù)塊是共享
使用的，因此將在這兩個調(diào)用的輸出參數(shù) ErrorID 中都指
示該錯誤。
預(yù)期的錯誤響應(yīng)：
? 新命令（輸入?yún)?shù) Execute / Enable 的上升沿或下降
沿）未傳送到集成工藝。
? zui初啟動的命令不能在工藝功能的輸出參數(shù)中進行監(jiān)
視。但是，該命令在集成工藝中可能仍處于活動狀態(tài)
注意：
在不同的運行級別使用不同的背景數(shù)據(jù)塊，或者互鎖工藝
功能的調(diào)用。
8053 背景數(shù)據(jù)塊無效 工藝功能的背景數(shù)據(jù)塊存在故障（例如，長度錯誤）。
8055 當(dāng)前狀態(tài)下不允許鎖存運動 當(dāng)前軸狀態(tài)下無法接受鎖存命令。 原因：
? 正在該軸上執(zhí)行基礎(chǔ)同步或疊加同步命令
? "“MC_Halt"處于活動狀態(tài)
8056 由于正在向固定擋塊運動而取消 軸已運動到固定擋塊 (InClamping = TRUE )。
? 新的位置控制 MC_MoveVelocity 命令
(PositionControl = TRUE) 正控制朝固定擋塊方向的運
動
? 新的 MC_MoveVelocity 命令啟用了速度控制
(PositionControl = TRUE )
只有新命令啟用以位置控制方式從固定擋塊釋放軸，它們
才會被接受。
8083 DB 不是工藝 DB 通過輸入?yún)?shù) Axis 的 DB 未找到或不是工藝 DB。
工藝功能
6.2 工藝功能 — 單軸
S7-Technology
功能手冊, 03/2008, A5E01078448-06 527
ErrorID 錯誤消息 說明/糾正或避免錯誤的方法
8084 工藝 DB 無效 ? 在通過輸入?yún)?shù) Axis 定義的工藝 DB 的控制器中不存在
工藝對象。
將當(dāng)前工藝下載到目標系統(tǒng)，或通過輸入?yún)?shù) Axis 更
改 DB 號。
? 用戶在輸入?yún)?shù) Axis 中定義的工藝 DB 中輸入了無效數(shù)
據(jù)。
在“工藝對象管理"(Technology Objects Management)
中刪除工藝 DB，然后創(chuàng)建一個新的工藝 DB。
808B 參數(shù)值的 REAL 格式無效 數(shù)據(jù)類型為 REAL 的輸入?yún)?shù)的值不符合有效的浮點數(shù)格
式。
檢查輸入?yún)?shù)值或背景數(shù)據(jù)塊數(shù)據(jù)。 不能以浮點格式表示
格式無效的值。 它們以十六進制格式 (DW16# ...) 顯示。
工藝功能
6.2 工藝功能 — 單軸
S7-Technology
528 功能手冊, 03/2008, A5E01078448-06
6.2.11 FB 415 MC_MoveToEndPos — 移動到固定擋塊/緊固件
通過調(diào)用 FB 415“MC_MoveToEndPos"移動到固定擋塊/緊固件
用途
● “MC_MoveToEndPos"工藝功能可以將軸移動到與障礙物接觸的位置，并使其保持在
該位置，例如行程終點。
● 在輸入?yún)?shù) Velocity、Jerk、Acceleration、Deceleration 中定義運動的動態(tài)響應(yīng)。
● 可以在 S7T Config 的軸組態(tài)中定義用于檢測末端位置的方法和標準（例如跟隨誤差
或扭矩）。
● 如果可以對驅(qū)動扭矩進行限制，則該工藝功能的扭矩限制還會影響固定擋塊檢測設(shè)置
“使用跟隨誤差"（在 S7T Config 中）
適用對象
● 定位軸（僅電氣實軸）
● 同步軸（僅電氣實軸）
先決條件
● 已啟用軸進行位置控制操作
● 沒有處于活動狀態(tài)的 MC_Stop 命令
● 必須為軸啟用固定擋塊檢測。
在 S7T Config 的“軸"(Axis) >“限制"(Limiting) >“固定擋塊"(Fixed stop) 對話框中，設(shè)
置固定擋塊檢測標準“使用跟隨誤差"或“使用扭矩"。
命令的相互作用
● 在到達固定擋塊之前，其它運動命令可以超馳當(dāng)前命令。
● 如果軸被固定在固定擋塊處 (InClamping = TRUE )，則系統(tǒng)僅接受將軸從該位置移開
的位置控制運動命令。 MC_MoveToEndPos 仍處于活動狀態(tài)，直到驅(qū)動器離開夾緊
公差窗口。 現(xiàn)在，可以輸入朝固定擋塊方向運動的新運動命令。 在夾緊公差窗口內(nèi)
執(zhí)行的任何用來啟動與固定檔塊反向的同步命令都會被取消。
● MC_MoveToEndPos 命令只能超馳其它活動的 MC_MoveToEndPos 命令（如果兩個
命令都設(shè)置了相同的有效方向）。
新命令 — 活動的單個命令 (2)
新命令 — 活動的命令 (2)
工藝功能
6.2 工藝功能 — 單軸