西門子6ES7 952-0AF00-0AA0 PLC維修

西門子6ES7 952-0AF00-0AA0 銷售

代理

驅動
軸正在移動，即它正在同步模式中運行，或者
當前正在被同步化或去同步化。
? 在同步操作中設置 InGear 或 InSync 工藝功
能的輸出參數。（同步對象
enablecommand=active) 的系統變量）。
? 當同步運動處于活動狀態時，該命令處于活
動狀態。將設置同步軸的工藝 DB 的
Statusword.SynchrCommand 變量（同步
對象 enablecommand=active) 的系統變
量）。
? 當去同步運動處于活動狀態時，工藝功能的
輸出參數 InGear 和 InSync 為 FALSE。 仍
將設置同步軸的工藝 DB 的
Statusword.SynchrCommand 變量（同步
對象 disablecommand=active). 的系統變
量）。
等待
軸正在等待進行同步（去同步）的條件。
? 在同步等待狀態中，該命令處于活動狀態。
尚未設置工藝 DB 的
Statusword.SynchrCommand 變量（同步對
象 enablecommand=waiting_to_start 的系統
變量）。
? 在去同步等待狀態中，仍將設置工藝功能的
InSync 和 InGear 輸出參數。 另外，將設
置同步軸的工藝 DB 的
Statusword.SynchrCommand 變量（同步對
象 disablecommand=waiting_to_start 的系
統變量）。
中止1
執行新命令。 活動的多個命令將被立即取消。
中止2
執行新命令。 等待的命令將被立即取消。 當滿
足新命令的同步或去同步條件時，活動命令被
取消。
中止3
執行新命令并立即取消第二個活動的命令。 繼
續執行（而不取消）*個活動的命令。
中止方向
MC_MoveToEndPos 命令被中止還是新命令因
錯誤被取消，取決于新命令的方向。
中止錯誤
新命令被取消，在工藝 DB 上輸入 ErrorID，并
繼續執行活動的命令。
錯誤
新命令在工藝功能上報告一個錯誤，且不執行
新命令。 將繼續執行活動的命令。
無影響
對活動的功能沒有任何直接影響。 命令的執行
取決于工藝對象狀態。
疊加
新運動命令疊加在活動的運動命令上。 未取消
活動的多個命令。
疊加中止
新運動命令疊加在活動的運動命令上。未取消
活動的多個命令。 如果既不滿足活動的命令的
同步條件也不滿足活動的命令的去同步條件，
則將在滿足條件時取消新命令。
等待中止
執行新命令并等待符合同步或去同步的條件。
當滿足新命令的同步或去同步條件時，活動命
令被中止。
對于軸，上表中的內容適用于標準軸組態（組態數據元素
TypeOis.DecodingConfig.transferSuperimposedPosition = TRANSFER_STANDSTILL (0)）。
工藝功能
6.8 命令的相互作用
S7-Technology
778 功能手冊, 03/2008, A5E01078448-06
6.8.5 新命令 — 活動的多個命令 (2)
下表顯示了新命令對活動的多個命令的相應作用。
工藝功能
6.8 命令的相互作用
S7-Technology
功能手冊, 03/2008, A5E01078448-06 779
驅動
軸正在移動，即它正在同步模式中運行，或者
當前正在被同步化或去同步化。
? 在同步操作中設置 InGear 或 InSync 工藝功
能的輸出參數。（同步對象
enablecommand=active) 的系統變量）。
? 當同步運動處于活動狀態時，該命令處于活
動狀態。將設置同步軸的工藝 DB 的
Statusword.SynchrCommand 變量（同步
對象 enablecommand=active) 的系統變
量）。
? 當去同步運動處于活動狀態時，工藝功能的
輸出參數 InGear 和 InSync 為 FALSE。 仍
將設置同步軸的工藝 DB 的
Statusword.SynchrCommand 變量（同步
對象 disablecommand=active). 的系統變
量）。
等待
軸正在等待進行同步（去同步）的條件。
? 在同步等待狀態中，該命令處于活動狀態。
尚未設置工藝 DB 的
Statusword.SynchrCommand 變量（同步對
象 enablecommand=waiting_to_start 的系統
變量）。
? 在去同步等待狀態中，仍將設置工藝功能的
InSync 和 InGear 輸出參數。 另外，將設
置同步軸的工藝 DB 的
Statusword.SynchrCommand 變量（同步對
象 disablecommand=waiting_to_start 的系
統變量）。
中止1
執行新命令。 活動的多個命令將被立即取消。
疊加中止
新運動命令疊加在活動的運動命令上。未取消
活動的多個命令。 如果既不滿足活動的命令的
同步條件也不滿足活動的命令的去同步條件，
則將在滿足條件時取消新命令。
疊加
新運動命令疊加在活動的運動命令上。 未取消
活動的多個命令。
對于軸，上表中的內容適用于標準軸組態（組態數據元素
TypeOis.DecodingConfig.transferSuperimposedPosition = TRANSFER_STANDSTILL (0)）。
工藝功能
6.8 命令的相互作用
S7-Technology
780 功能手冊, 03/2008, A5E01078448-06
6.8.6 使用表格的實例
示例 1
??????????????????????
????????????????????????
??????????????
MC_GearIn 命令正在等待滿足其同步條件（“w"）。
將啟動一個新 MC_GearOut 命令，且在啟動時還未達到其去同步條件（“w"）。兩個命令
引用同一工藝對象。
T-CPU 通過設置“Wa"進行響應。響應“Wa"的含義在相應的圖例中進行了定義。
工藝功能
6.8 命令的相互作用
S7-Technology
功能手冊, 03/2008, A5E01078448-06 781
示例 2
??????????????????????
????????????????????????
??????????????
一個工藝對象處于同步狀態。MC_GearIn 命令處于活動狀態且輸出參數 InGear = TRUE
（“d"）。MC_GearOut 命令正在等待滿足其去同步條件（“w"）。兩個命令引用同一工藝
對象。
通過同一工藝對象啟動一個新 MC_Phasing 命令。
T-CPU 通過設置“S"進行響應。響應“S"的含義在相應的圖例中進行了定義。
工藝功能
6.9 有關參數的信息
S7-Technology
782 功能手冊, 03/2008, A5E01078448-06
6.9 有關參數的信息
6.9.1 斷電和重啟后工藝功能的響應
工藝功能在每次斷電（斷開電源 -> 接通電源）和重新啟動（運行 — 停止 -> 停止 — 運
行）后都將進行初始化。
說明
如果斷電或重啟后在輸入參數 Execute 中顯示值 TRUE，則系統會檢測到一個沿并啟動
命令。
為了防止命令異常啟動，請打開 SIMATIC Manager，然后設置背景數據塊的塊屬性中的
“不保留"(non-retain) 復選框。
如果設置了“不保留"(non-retain)，則相關塊在通電或重啟后將再次進行初始化。
6.9.2 生成 DoneFlag
DoneFlag 可用于顯示和判斷本地 MCDevice DB 中工藝對象命令的完成情況。
通過工藝功能的輸入參數 DoneFlag ，您可以定義是否在 MCDevice DB 中生成
DoneFlag ，以及如果要生成，生成哪個 DoneFlag 。
參數值 含義
0 不在 MCDevice DB 中生成 DoneFlag
1 在 MCDevice DB 中生成 DoneFlag[1]
... ...
32 在 MCDevice DB 中生成 DoneFlag[32]
每次完成一個命令時，DoneFlag 中的值就會在 MCDevice DB 中取反（FALSE 變為
TRUE 而 TRUE 變為 FALSE）。 只有可以監視初始命令后才能設置 DoneFlag。 如果
后續命令使用同一實例，則無法繼續監視此命令。
工藝功能
6.9 有關參數的信息
S7-Technology
功能手冊, 03/2008, A5E01078448-06 783
6.9.3 值范圍
REAL 值的范圍
以下范圍適用于工藝功能的輸入參數的所有 REAL 值：
-1E+12 < REAL 值 < +1E+12
輸入參數說明中的限制也適用。
在開始執行運動控制命令時驗證集成工藝中的這些值。 如果超出這些值范圍，將在工藝
DB 和工藝功能中輸出錯誤消息。
工藝功能中動態參數的值范圍
您可以使用輸入參數 Velocity、Acceleration、Deceleration 和 Jerk 定義軸運動的動態響
應限制。
如果運動的動態值位于軸組態的默認限制之內，軸響應如下：
動態參數 < 0 時響應 = 0 時響應 > 0 時響應
Velocity 使用在軸組態中設置的默認速度 錯誤： 命令被忽略
例外情況：
"MC_MoveVelocity"
使用速度
Acceleration 使用軸組態中設置的默認加速度 錯誤： 命令被忽略
（不允許）
使用加速度
Deceleration 使用軸組態中設置的默認減速度 錯誤： 命令被忽略 使用減速度
Jerk 使用軸組態中設置的默認沖擊值 使用梯形曲線 使用沖擊
如果運動的動態值在軸組態中的設置默認限制之外，則將在工藝 DB 中輸出警告。
說明
您可以通過調用“MC_WriteParameter"工藝功能編輯軸組態的默認限制。
說明
zui初，不會在開始執行運動控制命令時驗證工藝功能中的動態值。 該命令將輸出到系
統。 系統驗證動態值并在相應的工藝 DB 中報告所有錯誤。 它還將在工藝功能中設置輸
出參數 CommandAborted。
工藝功能
6.9 有關參數的信息
S7-Technology
784 功能手冊, 03/2008, A5E01078448-06
工藝 DB — 值范圍
工藝 DB 的值范圍與用于數據塊的 T-CPU 中所執行的數量范圍相對應。 有關值范圍的信
息，請參考《T-CPU 手冊》。
工藝功能的輸入參數 Axis, Master 等的數據類型為 INT。此數據類型可使用從 0 到 +
32767 的正值對工藝 DB 進行定址。建議將工藝數據塊存儲在地址區 0 到 +32767 中。
如果不可以，您可以在范圍 32768 到 65535 內對工藝 DB 進行定址，如下所示：
● 解決方案 1
使用功能 FC400“DB2INT"。
● 解決方案 2
在 Axis 等輸入參數中為工藝 DB 編號輸入以下值：
值 = 工藝 DB 的編號 — 65536
● 解決方案 3
使用變量，例如：
– 在塊的減速區中定義變量：
VAR_TEMP
TechDB： INT；
END_VAR
– 在調用工藝功能時使用變量：
L L#56000 //工藝 DB 的編號
T #TechDBNR
CALL "MC_Power" , DB401
Axis :=#TechDBNR
T #TechDBNR
6.9.4 模數軸的位置
工藝將所有位置參數轉換為模數軸周期。
模數起始值為 0°，模數長度為 360° 的軸的示例：
● 位置 400° 會將軸定位到 40°（400° 取模 360° = 40°）。
● -20° 的回原點位置設置等于回原點位置 340°。
● 輸出凸輪的起始位置設置為 730°。 輸出凸輪 ON 位置為 10°（730° 取
模 360° = 10°）
S7-Technology
功能手冊, 03/2008, A5E01078448-06 785
工藝數據塊 7
7.1 “速度控制軸"工藝 DB
適用于固件版本為 V4.1.x 的集成工藝
本部分介紹了固件版本為 V3.0.x、V3.1.x 和 V3.2.x 的應用。
集成工藝將數據寫入 DB。該 DB 在 STEP 7 用戶程序中為只讀。
無論 CPU 中的數據保持設置如何，該 DB 都不具有保持性。
UpdateFlag / UpdateCounter 變量
請注意以下幾點：更新工藝 DB (頁 829)
ErrorID 變量
返回速度控制軸上檢測到的錯誤或警告的 ErrorID。
錯誤條目可以通過調用工藝功能“MC_Reset"進行確認（其中，Axis = 工藝 DB 的編
號）。
請注意以下幾點：可能出現的錯誤消息和警告 (頁 835)
ErrorBuffer[0..2] 變量
收到的前三條錯誤和警告的存儲器。 *個錯誤寫到 ARRAY 元素 0，第二個錯誤寫到
ARRAY 元素 1，依次類推。
此存儲器中的內容可以通過調用工藝功能“MC_Reset"進行清除（其中，Axis = 工藝 DB
的編號）。
TO_Adaption 變量
此變量是為內部功能保留的。它不包含任何與用戶相關的信息。
工藝數據塊
7.1 “速度控制軸"工藝 DB
S7-Technology
786 功能手冊, 03/2008, A5E01078448-06
ErrorStatus.xxx 變量
ErrorStatus.xxx 變量中的位將返回有關軸錯誤的信息。
位號 變量 TRUE 狀態的意義
0 ErrorStatus.SystemFault 內部系統錯誤
1 ErrorStatus.ConfigFault 工藝對象組態錯誤
2 ErrorStatus.UserFault 用戶程序由于輸出無效的命令而引發錯誤
3 ErrorStatus.FaultDrive 驅動器或工藝對象報告錯誤
4 ErrorStatus.Reserve4 未使用
5 ErrorStatus.FollowingWarning 未使用
6 ErrorStatus.FollowingError 未使用
7 ErrorStatus.StandstillFault 軸已移出停止窗口，或者無法在的時間內到達停止窗
口。
8 ErrorStatus.PositioningError 未使用
9 ErrorStatus.SynchronOpError 未使用
10 ErrorStatus.DynamicError 已超出動態響應限制
11 ErrorStatus.ClampingError 未使用
12 ErrorStatus.SoftwareLimitPos 未使用
13 ErrorStatus.SoftwareLimitNeg 未使用
14 ErrorStatus.LimitSwitchActive 硬件限位開關處于活動狀態
15 ErrorStatus.SensorFreqViolation 已超出編碼器限制頻率。
16 ErrorStatus.ReferenceNotFound 未使用
17 ErrorStatus.ZeroMonitoring 零標記脈沖監視已檢測到錯誤（不是回原點錯誤）
18 ErrorStatus.Overspeed 未使用
19 ErrorStatus.FollowObjectError 未使用
20 ErrorStatus.SupImpFollowObjectError 未使用
工藝數據塊
7.1 “速度控制軸"工藝 DB
S7-Technology
功能手冊, 03/2008, A5E01078448-06 787
Statusword.xxx 變量
變量 Statusword 指示速度控制軸的當前狀態。
位號 變量
（S7T Config 中的系統變量
TRUE 狀態的意義
0 Statusword.DriveEnabled
(actormonitoring.power +
actormonitoring.drivestate)
脈沖使能和驅動器使能處于活動狀態。 （脈沖使能和驅動器
使能與軸的啟用不相同）。
對于虛擬軸，此值始終為 TRUE。
脈沖使能在跟進模式中不處于活動狀態（“MC_Power"，其中
Mode = 3）。
1 Statusword.HomingDone
(positioningstate.homed)
與速度控制軸無關。
2 Statusword.Done 未執行任何運動命令（在這種情況下，“MC_Power"不代表運
動命令）。
3 Statusword.SuperImposedComman
d
與速度控制軸無關。
4 Statusword.Error 已出現了至少一個錯誤（變量 ErrorID = 8xxx）。 出現警告
時，將保持
Statusword.Error = FALSE 狀態。
5 Statusword.Errorstop
(errorreaction)
此軸由于錯誤事件已停止；工藝對象可能被禁用。
消除錯誤原因并確認錯誤。
6 Statusword.Stopping 軸上活動的 MC_Stop 命令。新的運動命令被拒絕。
運動命令的狀態顯示在變量 Statusword.Standstill,
Statusword.ConstantVelocity,Statusword.Accelerating 或
Statusword.Decelerating 中。 響應時可能會有延遲。
7 Statusword.Standstill
(motionstatedata.stillstandvelocity)
軸速度（值）小于組態的停止限制。
8 Statusword.PositioningCommand
(poscommand.state)
與速度控制軸無關。
9 Statusword.SpeedCommand
(movecommand.state)
軸上活動的速度命令。示例：
? "MC_MoveVelocity"
? "MC_MoveToEndPos"（在檢測到固定擋塊之前）
10 Statusword.SynchrCommand 與速度控制軸無關。
工藝數據塊
7.1 “速度控制軸"工藝 DB
S7-Technology
788 功能手冊, 03/2008, A5E01078448-06
位號 變量
（S7T Config 中的系統變量
TRUE 狀態的意義
11 Statusword.Homing
(homimgcommand.state)
與速度控制軸無關。
12 Statusword.FollowUpControl
(control（取反）
在跟隨模式處于活動狀態時進行設置。
這是指使用“MC_Power"禁用軸或者使用“Mode = 3"啟用軸的
情況。
13 Statusword.ConstantVelocity
(motionstatedata.motionstate)
在速度設定值仍為常量時進行設置。
14 Statusword.Accelerating
(motionstatedata.motionstate)
軸正在加速（增加驅動功率）。
15 Statusword.Decelerating
(motionstatedata.motionstate)
軸正在減速（降低驅動功率）。
16 Statusword.RequestRestart 軸參數已被更改，直到完成下一次重啟后才會被激活
（“MC_Reset"，其中 Restart = TRUE）。
17 Statusword.Simulation
(simulation)
軸處于仿真模式。
您可以通過設置 Mode = 4 使用"MC_Power"來實現此目的。
18 Statusword.CyclicInterface
(actormonitoring.cyclicinterface)
在虛擬軸上：
此變量的值始終為 TRUE.。
在電氣軸上：
控制器和驅動器之間的循環通信處于活動狀態。沒有活動的驅
動器錯誤。
在液*上：
已在 DP(DRIVE) 上檢測到用于控制信號輸出的 I/O 和編碼器
信號，并且這些信號可用于軸工藝對象。
如果多個軸工藝對象是在同一 I/O 地址上組態的，則
Statusword.CyclicInterface 將在所有相關的工藝 DB 上返回
TRUE 。所的狀態與任何工藝對象對 I/O 的訪問無關。
19 Statusword.EncoderValid
(sensordata.sensordata[當前編碼
器].state = VALID)
與速度控制軸無關。
工藝數據塊
7.1 “速度控制軸"工藝 DB
S7-Technology
功能手冊, 03/2008, A5E01078448-06 789
位號 變量
（S7T Config 中的系統變量
TRUE 狀態的意義
20 Statusword.SpeedMode
(speedmode)
在速度控制軸上，該值始終為 TRUE.
21 Statusword.TorqueLimiting
(torquelimitingcommand.
torquelimitingstate)
軸的扭矩受“MC_SetTorqueLimit"或“MC_MoveToEndPos"命
令的限制，而驅動器將運行到此限制。驅動器必須支持扭矩限
制（消息幀 10x）。
22 Statusword.SupImpSynchrComma
nd
與速度控制軸無關。
Statusword.TorqueLimitingComma
nd
23
(torquelimitingcommand.state)
軸上的減小扭矩命令（“MC_SetTorqueLimit"或
“MC_MoveToEndPos"）處于活動狀態。
24 Statusword.RequestStartUp “減小"、“偏移"或“IPO 同步"條目已在 "Technology Objects
Management" 中發生了更改。直到再次啟動控制器，更改的
值才會被激活。
25 Statusword.ToDeactivated 工藝對象已取消激活
26 Statusword.HWLimitSwitchMinus 硬件限位開關在運動的負方向上逼近
27 Statusword.HWLimitSwitchPlus 硬件限位開關在運動的正方向上逼近
CommandVelocity 變量
（S7T Config 系統變量 motionstatedata.commandvelocity）
顯示軸速度的當前設定值規范（已為當前 SpeedOverride 值留出余量）。
CommandAcceleration 變量
（S7T Config 系統變量 motionstatedata.commandacceleration）
顯示軸加速度的當前設定值規范（已為當前 AccelerationOverride 值留出余量）。
ActualVelocity 變量
（S7T Config 系統變量 motionstatedata.actualvelocity）
該變量將返回軸的當前速度。
如果速度控制軸缺少編碼器，則該值始終為 0。
工藝數據塊
7.1 “速度控制軸"工藝 DB
S7-Technology
790 功能手冊, 03/2008, A5E01078448-06
ActualAcceleration 變量
（S7T Config 系統變量 motionstatedata.actualacceleration）
返回軸的當前加速度。
如果速度控制軸缺少編碼器，則該值始終為 0。
SpeedOverride 變量
（S7T Config 系統變量 override.velocity）
該變量將返回當前有效的 SpeedOverride 值的百分比。 該百分比與軸的速度設定值相對
應。 默認值為 *。
可以使用 MC_WriteParameter 工藝功能在范圍 0% 到 200% 之間設置 SpeedOverride
值。
AccelerationOverride 變量
（S7T Config 系統變量 override.acceleration）
該變量將返回當前有效的 AccelerationOverride 值的百分比。 該百分比與軸的加速度設
定值相對應。 默認值 = *。
可以使用 MC_WriteParameter 工藝功能在范圍 1% 到 1,000% 之間設置
AccelerationOverride 值。
工藝數據塊
7.2 “定位軸"工藝 DB
S7-Technology
功能手冊, 03/2008, A5E01078448-06 791
7.2 “定位軸"工藝 DB
適用于固件版本為 V4.1.x 的集成工藝
本部分介紹了固件版本為 V3.0.x、V3.1.x 和 V3.2.x 的應用。
集成工藝將數據寫入 DB。該 DB 在 STEP 7 用戶程序中為只讀。
無論 CPU 中的數據保持設置如何，該 DB 都不具有保持性。
UpdateFlag / UpdateCounter 變量
請注意以下幾點：更新工藝 DB (頁 829)
ErrorID 變量
該變量將返回在定位軸上zui近檢測到的錯誤或警告的 ErrorID。
錯誤條目可以通過調用工藝功能"MC_Reset"進行確認（其中，Axis = 工藝 DB 的編
號）。
請注意以下幾點：可能出現的錯誤消息和警告 (頁 835)
ErrorBuffer[0..2] 變量
收到的前三條錯誤和警告的存儲器。 *個錯誤寫到 ARRAY 元素 0，第二個錯誤寫到
ARRAY 元素 1，依次類推。
此存儲器中的內容可以通過調用工藝功能“MC_Reset"進行清除（其中，Axis = 工藝 DB
的編號）。
TO_Adaption 變量
此變量是為內部功能保留的。它不包含任何與用戶相關的信息。
工藝數據塊
7.2 “定位軸"工藝 DB
S7-Technology
792 功能手冊, 03/2008, A5E01078448-06
ErrorStatus.xxx 變量
ErrorStatus.xxx 變量中的位將返回有關定位軸錯誤的信息。
位號 變量 TRUE 狀態的意義
0 ErrorStatus.SystemFault 內部系統錯誤
1 ErrorStatus.ConfigFault 工藝對象組態錯誤
2 ErrorStatus.UserFault 用戶程序由于輸出無效的命令而引發錯誤
3 ErrorStatus.FaultDrive 驅動器或工藝對象報告錯誤
4 ErrorStatus.Reserve4 未使用
5 ErrorStatus.FollowingWarning 動態跟隨誤差監視功能報告超出警告限制
6 ErrorStatus.FollowingError 動態跟隨誤差監視功能報告超出窗口限制
7 ErrorStatus.StandstillFault 軸已移出停止窗口，或者無法在的時間內到達停止窗口。
8 ErrorStatus.PositioningError 軸無法在的時間內到達定位窗口。
9 ErrorStatus.SynchronOpError 已超出同步公差
10 ErrorStatus.DynamicError 已超出動態響應限制
11 ErrorStatus.ClampingError 緊固時出錯
未收到新的運動命令，軸就已超出“固定擋塊檢測后的位置公
差"。
位置公差在 S7T Config 中的“限制"(Limits) >“固定擋塊"(Fixed
end stop) 選項卡 >“固定擋塊檢測后的位置公差"(Position
tolerance after fixed end stop detection) 參數中設置。
12 ErrorStatus.SoftwareLimitPos 已達到或超出軟件限位開關上限
13 ErrorStatus.SoftwareLimitNeg 已達到或超出軟件限位開關下限
14 ErrorStatus.LimitSwitchActive 硬件限位開關處于活動狀態
15 ErrorStatus.SensorFreqViolation 已超出編碼器限制頻率。
16 ErrorStatus.ReferenceNotFound 回原點時沒找到參考凸輪或零標記脈沖
17 ErrorStatus.ZeroMonitoring 零標記脈沖監視已檢測到錯誤（不是回原點錯誤）
18 ErrorStatus.Overspeed 未使用
19 ErrorStatus.FollowObjectError 未使用
20 ErrorStatus.SupImpFollowObjectEr
ror
未使用
工藝數據塊
7.2 “定位軸"工藝 DB
S7-Technology
功能手冊, 03/2008, A5E01078448-06 793
Statusword.xxx 變量
變量 Statusword 指明該定位軸的當前狀態。
位號 變量
（S7T Config 中的系統變量
TRUE 狀態的意義
0 Statusword.DriveEnabled
(actormonitoring.power +
actormonitoring.drivestate)
脈沖使能和驅動器使能處于活動狀態。 （脈沖使能和驅動器
使能與軸的啟用不相同）。
對于虛擬軸，此值始終為 TRUE。
脈沖使能在跟隨模式中不處于活動狀態（“MC_Power"，其中
Mode = 3）。
1 Statusword.HomingDone
(positioningstate.homed)
軸已回原點。滿足了回原點條件。
在活動的回原點期間，將在檢測到編碼器零標記時設置工藝
DB 中的 Statusword.HomingDone。但是，軸仍按參考點偏移
的值減速或移動。
僅當軸停止后工藝功能“MC_Home"才報告 Done=TRUE。該
軸現在已到達參考點坐標的位置。
2 Statusword.Done 未執行任何運動命令（在這種情況下，“MC_Power"不代表運
動命令）。
3 Statusword.SuperImposedComman
d
疊加的運動處于活動狀態（例如，"MC_MoveSuperImposed"
4 Statusword.Error 已出現了至少一個錯誤（變量 ErrorID = 8xxx）。 出現警告
時，將保持
Statusword.Error = FALSE 狀態。
5 Statusword.Errorstop
(errorreaction <> NONE)
此軸由于錯誤事件已停止；工藝對象可能被禁用。
消除錯誤原因并確認錯誤。
6 Statusword.Stopping 軸上活動的 MC_Stop 命令。新的運動命令被拒絕。
運動命令的狀態顯示在變量 Statusword.Standstill,
Statusword.ConstantVelocity、Statusword.Accelerating 或
Statusword.Decelerating 中。 響應時可能會有延遲。
7 Statusword.Standstill
(motionstatedata.stillstandvelocity)
軸速度（值）小于組態的停止限制。
8 Statusword.PositioningCommand
(poscommand.state)
軸上的定位命令處于活動狀態（也可能被疊加）。
工藝數據塊
7.2 “定位軸"工藝 DB