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3.3.2.3 動(dòng)態(tài)響應(yīng)調(diào)整
控制回路的設(shè)定值電路包括可組態(tài)的動(dòng)態(tài) PT2 過濾器，它具有時(shí)間常量 T1 和 T2。 該過
濾器可用于調(diào)節(jié)軸同步。 該特性使您可以將較快軸的動(dòng)態(tài)響應(yīng)調(diào)整為適應(yīng)zui慢軸的響
應(yīng)。
選擇具有zui差動(dòng)態(tài)響應(yīng)的軸的等效時(shí)間常量 TLR 作為生成的總時(shí)間常量 TRes。
從以下等式得出軸的動(dòng)態(tài)響應(yīng)：
TRes = T1 + T2 + TLR
或從以下等式得出兩個(gè)時(shí)間常量的值：
T1 + T2 = TRes - TLR
T1 附加時(shí)間常量 1
T2 附加時(shí)間常量 2
TRes （需要的）生成的軸的總時(shí)間常量
TLR 閉環(huán)位置控制回路的等效時(shí)間常量
時(shí)間常量在 NumberOfDataSets.DataSet_1.DynamicComp 組態(tài)數(shù)據(jù)元素中設(shè)置。
可以設(shè)置 PT2 響應(yīng)，從而可以通過串聯(lián)兩個(gè) PT1 元件來防止發(fā)生超調(diào)。
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說明
將 T1 設(shè)置為不等于 T2。
工藝對象
3.3 “定位軸"工藝對象
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3.3.2.4 準(zhǔn)備電氣軸的受控變量
工藝對象
3.3 “定位軸"工藝對象
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3.3.2.5 操縱變量疊加
使用開關(guān)設(shè)置調(diào)節(jié)變量疊加。
工藝對象
3.3 “定位軸"工藝對象
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3.3.2.6 動(dòng)態(tài)伺服控制 (DSC, Dynamic Servo Control)
如果驅(qū)動(dòng)器支持動(dòng)態(tài)伺服控制 (DSC, Dynamic Servo Control)，則可在 CPU 或在驅(qū)動(dòng)器
中控制位置控制軸（定位軸和同步軸）的位置。
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Inter -
polator
Symmetry filter
Drive
Position controller
Bias control
Velocity Velocity controller
Setpoint setpoint
Actual position
ist
ist ist
soll
soll
ist
對于具有 DSC（Dynamic Servo Control，動(dòng)態(tài)伺服控制）的位置控制，系統(tǒng)將計(jì)算驅(qū)動(dòng)
器中的位置控制器和速度控制器。 這使您可以為位置控制器設(shè)置高出很多的增益系數(shù)
(Kv)。 位置和速度控制參數(shù)在同一周期中計(jì)算。 因此，位置控制及其次級控制回路（即
速度控制器）將以*相同的速度計(jì)算。
與時(shí)鐘一樣，實(shí)際值更改小于 T-CPU 中的實(shí)際值。 通過設(shè)置更精確的實(shí)際值，可以更精
確地校正位置調(diào)節(jié)器。
這將允許調(diào)節(jié)控制器的低信號響應(yīng)，從而可以設(shè)置高出很多的增益系數(shù)。
DSC 使您可以為采樣時(shí)間設(shè)置更高的 Kv 比率。 這將增加參考變量序列中的動(dòng)態(tài)過程，
以及高動(dòng)態(tài)驅(qū)動(dòng)器上干擾響應(yīng)的動(dòng)態(tài)過程。 支持消息幀 5、6 或 105 和 106 的所有驅(qū)動(dòng)
器都支持 DSC。
DSC 僅對比例位置控制器有用。
說明
位置控制器需要調(diào)節(jié)。 有關(guān)詳細(xì)信息，請參考“"。
工藝對象
3.4 “同步軸"工藝對象
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3.3.2.7 位置控制軸的速度控制操作
在軸處于停止?fàn)顟B(tài)和運(yùn)動(dòng)狀態(tài)時(shí)，都可以設(shè)置位置控制運(yùn)動(dòng)和速度控制運(yùn)動(dòng)之間的跳轉(zhuǎn)。
動(dòng)態(tài)響應(yīng)參數(shù)和速度規(guī)范的zui大值從位置控制軸操作的設(shè)置中得到。
位置相關(guān)的監(jiān)視功能將被取消激活。 可以超出編碼器限制頻率。
3.4 “同步軸"工藝對象
3.4.1 “同步軸"工藝對象
同步軸是跟隨在“引導(dǎo)軸"后面的“跟隨軸"。 使用“同步軸"工藝對象可以將引導(dǎo)軸
的運(yùn)動(dòng)和位置值用作主設(shè)定值。
同步軸包括速度控制軸和定位軸的所有功能。
同步軸支持的操作模式： 工藝對象 — 同步軸同步軸 — 工藝對象
● 速度控制（可使用工藝功能“MC_MoveVelocity"設(shè)置）
● 位置控制（可使用工藝功能“MC_Power"設(shè)置）
● 跟隨模式（可使用工藝功能“MC_Power"設(shè)置）
● 仿真模式（可使用工藝功能“MC_Power"設(shè)置）
支持與同步軸一起使用的功能：
● 以預(yù)設(shè)的速度運(yùn)行
● 扭矩減小的運(yùn)動(dòng)
● 定位
● 移至固定終點(diǎn)擋塊
● 回原點(diǎn)
● 同步操作（齒輪傳動(dòng)/凸輪傳動(dòng)）
● 疊加同步（齒輪傳動(dòng)/凸輪傳動(dòng)）
工藝對象
3.4 “同步軸"工藝對象
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工藝功能
該工藝對象支持的工藝功能：
MC_Power MC_Reset MC_Home
MC_Stop MC_Halt MC_MoveAbsolute
MC_MoveRelative MC_MoveAdditive MC_MoveSuperImposed
MC_MoveVelocity MC_MoveToEndPos MC_GearIn
MC_CamIn MC_GearOut MC_CamOut
MC_Phasing MC_ReadSysParameter MC_WriteParameter
MC_SetTorqueLimit MC_ChangeDataset MC_GearInSuperimposed
MC_GearOutSuperimposed MC_CamInSuperimposed MC_CamOutSuperimposed
MC_PhasingSuperimposed
3.4.2 “同步軸"工藝對象的結(jié)構(gòu)
軸對象和同步對象是相互獨(dú)立的對象。 兩個(gè)對象共同形成了一個(gè)同步軸。
“軸"和同步對象根據(jù)它們的相關(guān)操作狀態(tài)和命令的有效性相互作用。
如果激活錯(cuò)誤僅在同步對象中未決，則跟隨軸仍可定位，但是不能同步操作。 可以通過
確認(rèn)所有錯(cuò)誤而始終避免該影響。 “軸"對象的錯(cuò)誤對同步功能有直接影響。
當(dāng)軸響應(yīng)一個(gè)停止命令時(shí)，同步運(yùn)動(dòng)也停止。
3.4.3 同步組
“同步"工藝對象可用于互連軸，從而使它們構(gòu)成同步組。
示例
引導(dǎo)軸（主）生成主設(shè)定值。 同步對象根據(jù)定義的標(biāo)準(zhǔn)（包括齒輪速比、縮放、偏移和
凸輪盤）處理該值，并且將其作為控制變量分配給跟隨軸。
說明
主設(shè)定值和從值在沒有物理轉(zhuǎn)換的情況下，以相關(guān)的編程單位耦合在一起。 例如，如果
系統(tǒng)使用線性引導(dǎo)軸（以 mm 為單位）和從回轉(zhuǎn)軸（以度為單位）操作，則 1 毫米對應(yīng)
于 1 度，轉(zhuǎn)換比為 1:1。
工藝對象
3.4 “同步軸"工藝對象
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機(jī)械同步示例
例如，當(dāng)兩個(gè)機(jī)械耦合的滾筒由同一電機(jī)驅(qū)動(dòng)時(shí)，給定齒輪同步。
凸輪傳動(dòng)模型可理解為有機(jī)械凸輪盤和傳感機(jī)制構(gòu)成的凸輪盤。
用于同步系統(tǒng)的同步和結(jié)束同步組件的工藝功能對應(yīng)于機(jī)械耦合的功能。
同步組
同步組至少包括這些元素：
● 返回主設(shè)定值的引導(dǎo)軸
引導(dǎo)軸可由真實(shí)和虛擬的定位和同步軸，或由外部編碼器構(gòu)成。
● 同步對象
● 跟隨軸
齒輪傳動(dòng)模式下的對象
凸輪傳動(dòng)模式下的對象
工藝對象
3.4 “同步軸"工藝對象
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主設(shè)定值耦合
跟隨軸可使用同步對象與多個(gè)主設(shè)定值互連。 但是，任何時(shí)候都僅可以主動(dòng)評估一個(gè)主
設(shè)定值。 主設(shè)定值可由定位軸、同步軸（真實(shí)軸或虛擬軸）或外部編碼器返回。
為了切換為不同的主設(shè)定值，再次在用戶程序中調(diào)用“MC_GearIn"（齒輪傳動(dòng)）或
“MC_CamIn"（凸輪傳動(dòng)）工藝功能。 使用疊加同步命令的“MC_GearInSuperimposed"
和“MC_CamInSuperimposed"工藝功能。
具有多個(gè)主設(shè)定值的同步對象示例
凸輪耦合
以相同方式，可以使用多個(gè)凸輪盤進(jìn)行凸輪傳動(dòng)。 可以在用戶程序中使用“MC_CamIn"或
“MC_CamInSuperimposed"工藝功能實(shí)現(xiàn)凸輪盤的動(dòng)態(tài)切換。
使用多個(gè)凸輪盤進(jìn)行凸輪傳動(dòng)的示例：
工藝對象
3.4 “同步軸"工藝對象
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疊加同步
疊加同步的響應(yīng)類似于軸上基本運(yùn)動(dòng)的疊加定位運(yùn)動(dòng)（運(yùn)動(dòng)或同步）。
疊加同步和基本同步的互連條件一樣。 與基本同步對象相同，您可以將疊加同步對象和
多個(gè)引導(dǎo)軸或凸輪盤邏輯鏈接在一起。
規(guī)則
以下規(guī)則適用于互連：
● 控制值可用于多個(gè)實(shí)例。引導(dǎo)軸可將主設(shè)定值輸出給多個(gè)跟隨軸。定位軸、同步軸、
虛擬軸或外部編碼器可決定主設(shè)定值。
● 同步對象可與多個(gè)主設(shè)定值和凸輪盤互連。 必須在同步對象的組態(tài)中進(jìn)行設(shè)置，使操
作所需的所有組合都可以使用。
● 軸可能會(huì)有zui多兩個(gè)同步對象（基本同步和疊加同步）。
工藝對象
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3.4.4 齒輪傳動(dòng)
在“MC_GearIn"和“MC_GearInSuperImposed"工藝功能中，將變換比和傳動(dòng)比定義為由兩
個(gè)整數(shù)之比與一個(gè)偏移量構(gòu)成的函數(shù)。 此后，可以使用“MC_Phasing"和
“MC_PhasingSuperImposed"工藝功能修改該偏移。
響應(yīng)特性
齒輪傳動(dòng)的響應(yīng)特性可表示為主設(shè)定值和從設(shè)定值之間的線性相關(guān)。
跟隨值 = g 主設(shè)定值 + φ
g = 傳動(dòng)比（變速器傳動(dòng)比）
φ = 偏移
方向
傳動(dòng)比可定義為正值或負(fù)值。 產(chǎn)生的響應(yīng)：
● 正傳動(dòng)比：
引導(dǎo)軸和跟隨軸同向運(yùn)動(dòng)。
● 負(fù)傳動(dòng)比：
引導(dǎo)軸和跟隨軸反向運(yùn)動(dòng)。
工藝對象
3.4 “同步軸"工藝對象
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齒輪傳動(dòng)或相對齒輪傳動(dòng)
可以在輸入?yún)?shù) Absolute 中設(shè)置齒輪傳動(dòng)或相對齒輪傳動(dòng)。
● 同步確立了引導(dǎo)軸和跟隨軸之間的相關(guān)性。
在同步期間，根據(jù)在該工藝功能中定義的偏移對引導(dǎo)軸與跟隨軸之間的偏移進(jìn)行補(bǔ)
償。
● 相對同步確立了引導(dǎo)軸和跟隨軸之間的相對相關(guān)性
系統(tǒng)不會(huì)補(bǔ)償在同步開始后軸之間可能產(chǎn)生的任何偏移。 軸位置之間的偏移是隨機(jī)設(shè)
置的，由它們同步的時(shí)間決定。
在同步操作期間復(fù)位軸位置
耦合將導(dǎo)致可以消除位置設(shè)定值的差異的補(bǔ)償運(yùn)動(dòng)：
相對耦合不會(huì)導(dǎo)致補(bǔ)償運(yùn)動(dòng)，這意味著偏移將更改：
在工藝功能“MC_Home"（Mode = 3 或 4）中復(fù)位軸位置。
工藝對象
3.4 “同步軸"工藝對象
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3.4.5 凸輪傳動(dòng)
凸輪傳動(dòng)的特點(diǎn)是引導(dǎo)軸和跟隨軸之間存在的動(dòng)態(tài)變速器傳動(dòng)比以及存在偏移。 變速器
傳動(dòng)比由凸輪盤（傳送功能）描述。
所用凸輪盤在引導(dǎo)軸和跟隨軸中都可能發(fā)生縮放和偏移。 這將根據(jù)凸輪盤的定義范圍和
取值范圍分別對凸輪盤進(jìn)行修改。
也可以在凸輪盤中將跟隨軸與位置同步，就像當(dāng)前活動(dòng)的凸輪盤末端的凸輪盤轉(zhuǎn)換。
響應(yīng)特性
凸輪傳動(dòng)的響應(yīng)特性由凸輪盤來定義 (y = f[x])。
縮放和偏移
凸輪傳動(dòng)功能的縮放和偏移可以使用凸輪傳動(dòng)工藝功能在引導(dǎo)軸和跟隨軸中設(shè)置。 不通
過調(diào)用“MC_CamIn"工藝功能修改組態(tài)的凸輪盤。
凸輪傳動(dòng)的傳送步驟
工藝對象
3.4 “同步軸"工藝對象
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非循環(huán)凸輪盤操作或循環(huán)凸輪盤操作
可以使用凸輪傳動(dòng)工藝功能的輸入?yún)?shù) CyclicMode 來設(shè)置非循環(huán) (CyclicMode = 0) 或循
環(huán) (CyclicMode = 1) 凸輪傳動(dòng)模式。
● “非循環(huán)"模式意味著凸輪盤僅執(zhí)行一次。 當(dāng)達(dá)到凸輪的終點(diǎn)或起點(diǎn)時(shí)終止凸輪傳動(dòng)，
例如：
（x = 主設(shè)定值；y = 從設(shè)定值）
● 在循環(huán)凸輪盤模式下，引導(dǎo)軸計(jì)算為凸輪盤長度的模數(shù)功能。和齒輪傳動(dòng)一樣，可以
通過已編程的取消命令終止耦合。示例：
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??
（x = 主設(shè)定值；y = 從設(shè)定值）
凸輪傳動(dòng)和相對凸輪傳動(dòng)
可以在“MC_CamIn"工藝功能的 MasterAbsolute 和 SlaveAbsolute 輸入?yún)?shù)中設(shè)置凸
輪傳動(dòng)和相對凸輪傳動(dòng)模式。
● 如果設(shè)置了凸輪傳動(dòng)，則基于凸輪盤定義范圍的主設(shè)定值和基于凸輪盤值范圍的
從設(shè)定值被解釋為值。
在凸輪傳動(dòng)模式下，模數(shù)軸的起始值和結(jié)束值應(yīng)當(dāng)相同，因?yàn)槿绻煌脑?，?br>能發(fā)生意外的步驟跳轉(zhuǎn)。
● 在相對凸輪傳動(dòng)模式下操作時(shí)，凸輪盤從凸輪傳動(dòng)的起始值開始偏移。
同步和相對同步的可能設(shè)置如下所示。
工藝對象
3.4 “同步軸"工藝對象
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與引導(dǎo)軸和跟隨軸同步
MasterAbsolute = 1; SlaveAbsolute = 1
在同步操作中，有效的凸輪盤可以精確地表達(dá)已組態(tài)的凸輪盤。 凸輪盤在坐標(biāo)系“從
值 = f（主設(shè)定值）"中不會(huì)移動(dòng)。
在同步期間，系統(tǒng)將接近分配給實(shí)際主位置的凸輪盤點(diǎn)。 如果跟隨軸在凸輪傳動(dòng)開始時(shí)
已定位在某個(gè)凸輪盤點(diǎn)上，則同步運(yùn)動(dòng)不會(huì)啟動(dòng)。
與引導(dǎo)軸的相對同步，和與跟隨軸的同步
MasterAbsolute = 0; SlaveAbsolute = 1
當(dāng)正在運(yùn)行相對于引導(dǎo)軸的凸輪傳動(dòng)時(shí)，系統(tǒng)將計(jì)算
userdefault.cammingsettings.camstartpositionmaster 系統(tǒng)變量，并將該值設(shè)置為凸輪傳
動(dòng)的起始位置。
通過在“跟隨值 = f（主設(shè)定值）"坐標(biāo)系中沿橫坐標(biāo)移動(dòng)已組態(tài)的凸輪盤來獲得有效的凸輪
盤，從而使 userdefault.cammingsettings.camstartpositionmaster 與凸輪傳動(dòng)開始時(shí)跟
隨軸的實(shí)際位置*。 由于同步對跟隨軸來說是的，因此軸不會(huì)沿坐標(biāo)系的縱坐標(biāo)
移動(dòng)。
在同步期間，跟隨軸將逼近分配給 userdefault.cammingsettings.camstartpositionmaster
的凸輪盤上的跟隨值。
如果跟隨軸已達(dá)到該位置，則不啟動(dòng)同步運(yùn)動(dòng)。
工藝對象
3.4 “同步軸"工藝對象
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與引導(dǎo)軸的同步，和與跟隨軸的相對同步
MasterAbsolute = 1; SlaveAbsolute = 0
通過在“從值 = f（主設(shè)定值）"坐標(biāo)系中沿縱坐標(biāo)移動(dòng)已組態(tài)的凸輪盤來獲得有效的凸輪
盤，從而使其起始位置與跟隨軸的實(shí)際位置*。 由于同步對引導(dǎo)軸來說是的，因
此軸不會(huì)沿坐標(biāo)系的橫坐標(biāo)移動(dòng)。
在同步期間，在凸輪盤定義中設(shè)置的引導(dǎo)軸的實(shí)際位置的從設(shè)定值，和凸輪盤的起始位置
的從設(shè)定值之間的差值定義了跟隨軸移動(dòng)的距離。 跟隨軸定位到分配給引導(dǎo)軸的實(shí)際位
置的有效凸輪盤的位置點(diǎn)上。
如果引導(dǎo)軸到達(dá)起始位置，或者到達(dá)其從值與起始位置的從值相*的某個(gè)凸輪盤點(diǎn)，則
軸將不會(huì)執(zhí)行同步運(yùn)動(dòng)。
工藝對象
3.4 “同步軸"工藝對象
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