西門子6DD1 681-0AJ1 PLC維修
西門子6DD1 681-0AJ1 銷售
代理
3.3.2.3 動態(tài)響應調(diào)整
控制回路的設定值電路包括可組態(tài)的動態(tài) PT2 過濾器，它具有時間常量 T1 和 T2。 該過
濾器可用于調(diào)節(jié)軸同步。 該特性使您可以將較快軸的動態(tài)響應調(diào)整為適應zui慢軸的響
應。
選擇具有zui差動態(tài)響應的軸的等效時間常量 TLR 作為生成的總時間常量 TRes。
從以下等式得出軸的動態(tài)響應：
TRes = T1 + T2 + TLR
或從以下等式得出兩個時間常量的值：
T1 + T2 = TRes - TLR
T1 附加時間常量 1
T2 附加時間常量 2
TRes （需要的）生成的軸的總時間常量
TLR 閉環(huán)位置控制回路的等效時間常量
時間常量在 NumberOfDataSets.DataSet_1.DynamicComp 組態(tài)數(shù)據(jù)元素中設置。
可以設置 PT2 響應，從而可以通過串聯(lián)兩個 PT1 元件來防止發(fā)生超調(diào)。
????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????
????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????
????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????
說明
將 T1 設置為不等于 T2。
工藝對象
3.3 “定位軸"工藝對象
S7-Technology
54 功能手冊, 03/2008, A5E01078448-06
3.3.2.4 準備電氣軸的受控變量
工藝對象
3.3 “定位軸"工藝對象
S7-Technology
功能手冊, 03/2008, A5E01078448-06 55
3.3.2.5 操縱變量疊加
使用開關設置調(diào)節(jié)變量疊加。
工藝對象
3.3 “定位軸"工藝對象
S7-Technology
56 功能手冊, 03/2008, A5E01078448-06
3.3.2.6 動態(tài)伺服控制 (DSC, Dynamic Servo Control)
如果驅(qū)動器支持動態(tài)伺服控制 (DSC, Dynamic Servo Control)，則可在 CPU 或在驅(qū)動器
中控制位置控制軸（定位軸和同步軸）的位置。
????????????
????????
??????????
????
???? ???? ????
????
???? ????
Inter -
polator
Symmetry filter
Drive
Position controller
Bias control
Velocity Velocity controller
Setpoint setpoint
Actual position
ist
ist ist
soll
soll
ist
對于具有 DSC（Dynamic Servo Control，動態(tài)伺服控制）的位置控制，系統(tǒng)將計算驅(qū)動
器中的位置控制器和速度控制器。 這使您可以為位置控制器設置高出很多的增益系數(shù)
(Kv)。 位置和速度控制參數(shù)在同一周期中計算。 因此，位置控制及其次級控制回路（即
速度控制器）將以*相同的速度計算。
與時鐘一樣，實際值更改小于 T-CPU 中的實際值。 通過設置更精確的實際值，可以更精
確地校正位置調(diào)節(jié)器。
這將允許調(diào)節(jié)控制器的低信號響應，從而可以設置高出很多的增益系數(shù)。
DSC 使您可以為采樣時間設置更高的 Kv 比率。 這將增加參考變量序列中的動態(tài)過程，
以及高動態(tài)驅(qū)動器上干擾響應的動態(tài)過程。 支持消息幀 5、6 或 105 和 106 的所有驅(qū)動
器都支持 DSC。
DSC 僅對比例位置控制器有用。
說明
位置控制器需要調(diào)節(jié)。 有關詳細信息，請參考“"。
工藝對象
3.4 “同步軸"工藝對象
S7-Technology
功能手冊, 03/2008, A5E01078448-06 57
3.3.2.7 位置控制軸的速度控制操作
在軸處于停止狀態(tài)和運動狀態(tài)時，都可以設置位置控制運動和速度控制運動之間的跳轉。
動態(tài)響應參數(shù)和速度規(guī)范的zui大值從位置控制軸操作的設置中得到。
位置相關的監(jiān)視功能將被取消激活。 可以超出編碼器限制頻率。
3.4 “同步軸"工藝對象
3.4.1 “同步軸"工藝對象
同步軸是跟隨在“引導軸"后面的“跟隨軸"。 使用“同步軸"工藝對象可以將引導軸
的運動和位置值用作主設定值。
同步軸包括速度控制軸和定位軸的所有功能。
同步軸支持的操作模式： 工藝對象 — 同步軸同步軸 — 工藝對象
● 速度控制（可使用工藝功能“MC_MoveVelocity"設置）
● 位置控制（可使用工藝功能“MC_Power"設置）
● 跟隨模式（可使用工藝功能“MC_Power"設置）
● 仿真模式（可使用工藝功能“MC_Power"設置）
支持與同步軸一起使用的功能：
● 以預設的速度運行
● 扭矩減小的運動
● 定位
● 移至固定終點擋塊
● 回原點
● 同步操作（齒輪傳動/凸輪傳動）
● 疊加同步（齒輪傳動/凸輪傳動）
工藝對象
3.4 “同步軸"工藝對象
S7-Technology
58 功能手冊, 03/2008, A5E01078448-06
工藝功能
該工藝對象支持的工藝功能：
MC_Power MC_Reset MC_Home
MC_Stop MC_Halt MC_MoveAbsolute
MC_MoveRelative MC_MoveAdditive MC_MoveSuperImposed
MC_MoveVelocity MC_MoveToEndPos MC_GearIn
MC_CamIn MC_GearOut MC_CamOut
MC_Phasing MC_ReadSysParameter MC_WriteParameter
MC_SetTorqueLimit MC_ChangeDataset MC_GearInSuperimposed
MC_GearOutSuperimposed MC_CamInSuperimposed MC_CamOutSuperimposed
MC_PhasingSuperimposed
3.4.2 “同步軸"工藝對象的結構
軸對象和同步對象是相互獨立的對象。 兩個對象共同形成了一個同步軸。
“軸"和同步對象根據(jù)它們的相關操作狀態(tài)和命令的有效性相互作用。
如果激活錯誤僅在同步對象中未決，則跟隨軸仍可定位，但是不能同步操作。 可以通過
確認所有錯誤而始終避免該影響。 “軸"對象的錯誤對同步功能有直接影響。
當軸響應一個停止命令時，同步運動也停止。
3.4.3 同步組
“同步"工藝對象可用于互連軸，從而使它們構成同步組。
示例
引導軸（主）生成主設定值。 同步對象根據(jù)定義的標準（包括齒輪速比、縮放、偏移和
凸輪盤）處理該值，并且將其作為控制變量分配給跟隨軸。
說明
主設定值和從值在沒有物理轉換的情況下，以相關的編程單位耦合在一起。 例如，如果
系統(tǒng)使用線性引導軸（以 mm 為單位）和從回轉軸（以度為單位）操作，則 1 毫米對應
于 1 度，轉換比為 1:1。
工藝對象
3.4 “同步軸"工藝對象
S7-Technology
功能手冊, 03/2008, A5E01078448-06 59
機械同步示例
例如，當兩個機械耦合的滾筒由同一電機驅(qū)動時，給定齒輪同步。
凸輪傳動模型可理解為有機械凸輪盤和傳感機制構成的凸輪盤。
用于同步系統(tǒng)的同步和結束同步組件的工藝功能對應于機械耦合的功能。
同步組
同步組至少包括這些元素：
● 返回主設定值的引導軸
引導軸可由真實和虛擬的定位和同步軸，或由外部編碼器構成。
● 同步對象
● 跟隨軸
齒輪傳動模式下的對象
凸輪傳動模式下的對象
工藝對象
3.4 “同步軸"工藝對象
S7-Technology
60 功能手冊, 03/2008, A5E01078448-06
主設定值耦合
跟隨軸可使用同步對象與多個主設定值互連。 但是，任何時候都僅可以主動評估一個主
設定值。 主設定值可由定位軸、同步軸（真實軸或虛擬軸）或外部編碼器返回。
為了切換為不同的主設定值，再次在用戶程序中調(diào)用“MC_GearIn"（齒輪傳動）或
“MC_CamIn"（凸輪傳動）工藝功能。 使用疊加同步命令的“MC_GearInSuperimposed"
和“MC_CamInSuperimposed"工藝功能。
具有多個主設定值的同步對象示例
凸輪耦合
以相同方式，可以使用多個凸輪盤進行凸輪傳動。 可以在用戶程序中使用“MC_CamIn"或
“MC_CamInSuperimposed"工藝功能實現(xiàn)凸輪盤的動態(tài)切換。
使用多個凸輪盤進行凸輪傳動的示例：
工藝對象
3.4 “同步軸"工藝對象
S7-Technology
功能手冊, 03/2008, A5E01078448-06 61
疊加同步
疊加同步的響應類似于軸上基本運動的疊加定位運動（運動或同步）。
疊加同步和基本同步的互連條件一樣。 與基本同步對象相同，您可以將疊加同步對象和
多個引導軸或凸輪盤邏輯鏈接在一起。
規(guī)則
以下規(guī)則適用于互連：
● 控制值可用于多個實例。引導軸可將主設定值輸出給多個跟隨軸。定位軸、同步軸、
虛擬軸或外部編碼器可決定主設定值。
● 同步對象可與多個主設定值和凸輪盤互連。 必須在同步對象的組態(tài)中進行設置，使操
作所需的所有組合都可以使用。
● 軸可能會有zui多兩個同步對象（基本同步和疊加同步）。
工藝對象
3.4 “同步軸"工藝對象
S7-Technology
62 功能手冊, 03/2008, A5E01078448-06
3.4.4 齒輪傳動
在“MC_GearIn"和“MC_GearInSuperImposed"工藝功能中，將變換比和傳動比定義為由兩
個整數(shù)之比與一個偏移量構成的函數(shù)。 此后，可以使用“MC_Phasing"和
“MC_PhasingSuperImposed"工藝功能修改該偏移。
響應特性
齒輪傳動的響應特性可表示為主設定值和從設定值之間的線性相關。
跟隨值 = g 主設定值 + φ
g = 傳動比（變速器傳動比）
φ = 偏移
方向
傳動比可定義為正值或負值。 產(chǎn)生的響應：
● 正傳動比：
引導軸和跟隨軸同向運動。
● 負傳動比：
引導軸和跟隨軸反向運動。
工藝對象
3.4 “同步軸"工藝對象
S7-Technology
功能手冊, 03/2008, A5E01078448-06 63
齒輪傳動或相對齒輪傳動
可以在輸入?yún)?shù) Absolute 中設置齒輪傳動或相對齒輪傳動。
● 同步確立了引導軸和跟隨軸之間的相關性。
在同步期間，根據(jù)在該工藝功能中定義的偏移對引導軸與跟隨軸之間的偏移進行補
償。
● 相對同步確立了引導軸和跟隨軸之間的相對相關性
系統(tǒng)不會補償在同步開始后軸之間可能產(chǎn)生的任何偏移。 軸位置之間的偏移是隨機設
置的，由它們同步的時間決定。
在同步操作期間復位軸位置
耦合將導致可以消除位置設定值的差異的補償運動：
相對耦合不會導致補償運動，這意味著偏移將更改：
在工藝功能“MC_Home"（Mode = 3 或 4）中復位軸位置。
工藝對象
3.4 “同步軸"工藝對象
S7-Technology
64 功能手冊, 03/2008, A5E01078448-06
3.4.5 凸輪傳動
凸輪傳動的特點是引導軸和跟隨軸之間存在的動態(tài)變速器傳動比以及存在偏移。 變速器
傳動比由凸輪盤（傳送功能）描述。
所用凸輪盤在引導軸和跟隨軸中都可能發(fā)生縮放和偏移。 這將根據(jù)凸輪盤的定義范圍和
取值范圍分別對凸輪盤進行修改。
也可以在凸輪盤中將跟隨軸與位置同步，就像當前活動的凸輪盤末端的凸輪盤轉換。
響應特性
凸輪傳動的響應特性由凸輪盤來定義 (y = f[x])。
縮放和偏移
凸輪傳動功能的縮放和偏移可以使用凸輪傳動工藝功能在引導軸和跟隨軸中設置。 不通
過調(diào)用“MC_CamIn"工藝功能修改組態(tài)的凸輪盤。
凸輪傳動的傳送步驟
工藝對象
3.4 “同步軸"工藝對象
S7-Technology
功能手冊, 03/2008, A5E01078448-06 65
非循環(huán)凸輪盤操作或循環(huán)凸輪盤操作
可以使用凸輪傳動工藝功能的輸入?yún)?shù) CyclicMode 來設置非循環(huán) (CyclicMode = 0) 或循
環(huán) (CyclicMode = 1) 凸輪傳動模式。
● “非循環(huán)"模式意味著凸輪盤僅執(zhí)行一次。 當達到凸輪的終點或起點時終止凸輪傳動，
例如：
（x = 主設定值；y = 從設定值）
● 在循環(huán)凸輪盤模式下，引導軸計算為凸輪盤長度的模數(shù)功能。和齒輪傳動一樣，可以
通過已編程的取消命令終止耦合。示例：
??
??
（x = 主設定值；y = 從設定值）
凸輪傳動和相對凸輪傳動
可以在“MC_CamIn"工藝功能的 MasterAbsolute 和 SlaveAbsolute 輸入?yún)?shù)中設置凸
輪傳動和相對凸輪傳動模式。
● 如果設置了凸輪傳動，則基于凸輪盤定義范圍的主設定值和基于凸輪盤值范圍的
從設定值被解釋為值。
在凸輪傳動模式下，模數(shù)軸的起始值和結束值應當相同，因為如果不同的話，可
能發(fā)生意外的步驟跳轉。
● 在相對凸輪傳動模式下操作時，凸輪盤從凸輪傳動的起始值開始偏移。
同步和相對同步的可能設置如下所示。
工藝對象
3.4 “同步軸"工藝對象
S7-Technology
66 功能手冊, 03/2008, A5E01078448-06
與引導軸和跟隨軸同步
MasterAbsolute = 1; SlaveAbsolute = 1
在同步操作中，有效的凸輪盤可以精確地表達已組態(tài)的凸輪盤。 凸輪盤在坐標系“從
值 = f（主設定值）"中不會移動。
在同步期間，系統(tǒng)將接近分配給實際主位置的凸輪盤點。 如果跟隨軸在凸輪傳動開始時
已定位在某個凸輪盤點上，則同步運動不會啟動。
與引導軸的相對同步，和與跟隨軸的同步
MasterAbsolute = 0; SlaveAbsolute = 1
當正在運行相對于引導軸的凸輪傳動時，系統(tǒng)將計算
userdefault.cammingsettings.camstartpositionmaster 系統(tǒng)變量，并將該值設置為凸輪傳
動的起始位置。
通過在“跟隨值 = f（主設定值）"坐標系中沿橫坐標移動已組態(tài)的凸輪盤來獲得有效的凸輪
盤，從而使 userdefault.cammingsettings.camstartpositionmaster 與凸輪傳動開始時跟
隨軸的實際位置*。 由于同步對跟隨軸來說是的，因此軸不會沿坐標系的縱坐標
移動。
在同步期間，跟隨軸將逼近分配給 userdefault.cammingsettings.camstartpositionmaster
的凸輪盤上的跟隨值。
如果跟隨軸已達到該位置，則不啟動同步運動。
工藝對象
3.4 “同步軸"工藝對象
S7-Technology
功能手冊, 03/2008, A5E01078448-06 67
與引導軸的同步，和與跟隨軸的相對同步
MasterAbsolute = 1; SlaveAbsolute = 0
通過在“從值 = f（主設定值）"坐標系中沿縱坐標移動已組態(tài)的凸輪盤來獲得有效的凸輪
盤，從而使其起始位置與跟隨軸的實際位置*。 由于同步對引導軸來說是的，因
此軸不會沿坐標系的橫坐標移動。
在同步期間，在凸輪盤定義中設置的引導軸的實際位置的從設定值，和凸輪盤的起始位置
的從設定值之間的差值定義了跟隨軸移動的距離。 跟隨軸定位到分配給引導軸的實際位
置的有效凸輪盤的位置點上。
如果引導軸到達起始位置，或者到達其從值與起始位置的從值相*的某個凸輪盤點，則
軸將不會執(zhí)行同步運動。
工藝對象
3.4 “同步軸"工藝對象
S7-Technology
68 功能手冊, 03/2008, A5E01078448-06
