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3.4.6 疊加同步
可以為凸輪傳動和齒輪傳動組態(tài)疊加同步。 該操作通過在同步軸上組態(tài)一個附加疊加同
步對象來完成。 不能組態(tài)交叉參考同步對象。
使用疊加同步來組態(tài)軸
疊加同步對象的組態(tài)方式與同步對象類似。
疊加運(yùn)動
疊加同步的響應(yīng)類似于軸上基本運(yùn)動的疊加定位運(yùn)動（運(yùn)動或同步）。
無法在軸上進(jìn)行多個同步疊加運(yùn)動：
● 疊加定位運(yùn)動
● 疊加同步
疊加同步可在當(dāng)前沒有活動基本運(yùn)動或基本同步的情況下處于活動狀態(tài)。
有關(guān)軸上疊加運(yùn)動的更多信息，請參考工藝功能的相關(guān)說明。
坐標(biāo)
當(dāng)軸在同步模式下操作并且定義了從位置時，基本同步對象將參考基準(zhǔn)坐標(biāo)。
當(dāng)軸在同步模式下操作并且定義了從位置時，疊加同步對象將參考疊加坐標(biāo)。
與基準(zhǔn)坐標(biāo)的參考的同步和與疊加坐標(biāo)的參考的疊加同步互不影響。
累積坐標(biāo)從基準(zhǔn)坐標(biāo)和疊加坐標(biāo)中獲得。
工藝對象
3.4 “同步軸"工藝對象
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70 功能手冊, 03/2008, A5E01078448-06
同步和相對同步
可以在同步功能（具有對疊加坐標(biāo)的參考）中編程和執(zhí)行相對或疊加同步！
監(jiān)視
同步對象的輸出值（和疊加軸同步的運(yùn)動元素）可從同步對象中的系統(tǒng)變量
currentslavedata 中讀取。
同步監(jiān)視/狀態(tài)
軸上的變量和監(jiān)視功能將參考所產(chǎn)生的同步。
錯誤消息（同步軸中的同步錯誤）會報告給所有互連的同步對象。
工藝對象
3.4 “同步軸"工藝對象
S7-Technology
功能手冊, 03/2008, A5E01078448-06 71
3.4.7 相對/同步
下面的示例顯示了相對和同步之間的差異。
在凸輪傳動模式下，跟隨軸位置 (XF) 對引導(dǎo)軸位置 (XL) 的依賴關(guān)系通過凸輪來說明。
下一個示例始終使用如下所示的基本凸輪：
這些示例涉及“立即同步"。 參與軸的實(shí)際位置與該用途相關(guān)。 對于位置依賴的同步，將
計算“同步位置"而不是“實(shí)際位置"。
同步
使用以下輸入?yún)?shù)，在“MC_CamIn"工藝功能上組態(tài)“同步"：
● MasterAbsolute = TRUE
● SlaveAbsolute = TRUE
同步是zui簡單的使用例子，因?yàn)樗褂玫氖腔就馆啞?因此，分配永遠(yuǎn)由凸輪定
義。 跟隨軸的位置從某個特定的引導(dǎo)軸位置中精確獲得，因?yàn)榭梢詮耐馆喼凶x取該位
置。
在同步操作激活期間，跟隨軸從其當(dāng)前位置移動到從凸輪中獲得的位置。
相對同步
與基本凸輪有偏移的凸輪應(yīng)用于相對同步中。 我們區(qū)分以下情況：
● 凸輪沿橫坐標(biāo)移動 (MasterAbsolute = FALSE; SlaveAbsolute = TRUE )
● 凸輪沿縱坐標(biāo)移動 (MasterAbsolute = TRUE; SlaveAbsolute = FALSE )
● 凸輪沿任意方向移動 (MasterAbsolute = FALSE; SlaveAbsolute = FALSE )
工藝對象
3.4 “同步軸"工藝對象
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示例 1 — 凸輪沿橫坐標(biāo)移動
設(shè)置：
● MasterAbsolute = FALSE
● SlaveAbsolute = TRUE
使用這些設(shè)置，可以通過沿橫坐標(biāo)移動基本凸輪來生成一個有效凸輪。
凸輪沿橫坐標(biāo)移動的距離取決于激活凸輪傳動時引導(dǎo)軸的位置以及同步對象的
userdefault.cammingsettings.camstartpositionmaster 系統(tǒng)變量。移動凸輪從而使引導(dǎo)軸
坐標(biāo) userdefault.cammingsettings.camstartpositionmaster 上基本凸輪的點(diǎn)與引導(dǎo)軸的
實(shí)際位置*。
*個圖適用于 userdefault.cammingsettings.camstartpositionmaster = 0, 第二個圖適
用于 userdefault.cammingsettings.camstartpositionmaster = 180。
跟隨軸從其當(dāng)前位置移動到已移動的凸輪的位置。
工藝對象
3.4 “同步軸"工藝對象
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示例 2 — 凸輪沿縱坐標(biāo)移動
設(shè)置：
● MasterAbsolute = TRUE
● SlaveAbsolute = FALSE
使用這些設(shè)置，可以通過沿縱坐標(biāo)移動基本凸輪來生成一個有效凸輪。
在這種環(huán)境下，與此相關(guān)的是凸輪起始位置（zui小的 X 值），而不是系統(tǒng)變量
userdefault.cammingsettings.camstartpositionmaster 。 移動凸輪，從而使其起點(diǎn)移動到
跟隨軸的實(shí)際位置。
工藝對象
3.4 “同步軸"工藝對象
S7-Technology
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示例 3 — 凸輪沿縱坐標(biāo)和橫坐標(biāo)移動
設(shè)置：
● MasterAbsolute = FALSE
● SlaveAbsolute = FALSE
使用這些設(shè)置，可以通過疊加以前介紹的兩個功能來生成一個有效凸輪。
為了說明該效果，可以在一個中間步驟中沿橫坐標(biāo)移動基本凸輪。 然后，沿縱坐標(biāo)將凸
輪起點(diǎn)移動到跟隨軸的實(shí)際值。
跟隨軸通常必須在同步開始時執(zhí)行補(bǔ)償運(yùn)動，以達(dá)到分配給當(dāng)前引導(dǎo)軸位置的凸輪點(diǎn)。
以下這些圖以“跟隨軸的運(yùn)動"來說明這種運(yùn)動。
工藝對象
3.5 “凸輪盤"工藝對象
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功能手冊, 03/2008, A5E01078448-06 75
3.5 “凸輪盤"工藝對象
3.5.1 “凸輪盤"工藝對象
使用“凸輪盤"工藝對象實(shí)現(xiàn)復(fù)雜的運(yùn)動順序。 “凸輪盤"定義了跟隨軸位置對引
導(dǎo)軸位置的依靠關(guān)系。
凸輪盤還可用于定義液*的閥控曲線。
在 S7T Config 中組態(tài)“凸輪盤"工藝對象。
凸輪曲線可以在 S7T Config 中定義，也可以在用戶程序中定義。
在 S7T Config 中定義凸輪
使用 CamEdit 或 Scout CamTool 程序，根據(jù)插補(bǔ)點(diǎn)或多項(xiàng)式定義凸輪。
在用戶程序中定義凸輪
1. 在 S7T Config 中創(chuàng)建凸輪盤。
2. 使用“MC_CamClear"工藝功能刪除和復(fù)位凸輪盤。
3. 使用工藝功能“MC_CamSectorAdd"，通過設(shè)置插補(bǔ)點(diǎn)或多項(xiàng)式定義凸輪。
4. 準(zhǔn)備操作凸輪之前，使用“MC_CamInterpolate"工藝功能插補(bǔ)凸輪盤。
工藝功能
該工藝對象支持的工藝功能：
MC_Reset MC_ReadSysParameter MC_WriteParameter
MC_CamClear MC_CamSectorAdd MC_CamInterpolate
MC_GetCamPoint
工藝對象
3.5 “凸輪盤"工藝對象
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3.5.2 縮放
當(dāng)在 S7T Config 中根據(jù)區(qū)段定義凸輪盤時，可以縮放到因子 1 的標(biāo)準(zhǔn)形式提供各個凸輪
區(qū)段，這意味著取值范圍和定義的范圍對應(yīng)閉區(qū)間 [0,1]。
將真實(shí)凸輪盤區(qū)段映射到縮放后的范圍：
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還可以在實(shí)數(shù)范圍內(nèi)輸入這些區(qū)段。
縮放的優(yōu)勢
● 類似任務(wù)的運(yùn)動的明確說明
● 獨(dú)立于引導(dǎo)軸和跟隨軸的實(shí)際單位和范圍。
工藝對象
3.5 “凸輪盤"工藝對象
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3.5.3 凸輪盤應(yīng)用
可以組態(tài)凸輪盤，使其操作在非循環(huán)（單次操作）、相對循環(huán)（持續(xù)）或循環(huán)（返回
到插補(bǔ)點(diǎn)）模式下。
在循環(huán)模式下操作的凸輪盤的示例
（x = 主設(shè)定值；y = 從設(shè)定值）
如果凸輪盤在循環(huán)模式下操作并且對于跟隨軸來說是的，則凸輪盤所有的連續(xù)起點(diǎn)和
終點(diǎn)值都應(yīng)當(dāng)匹配。
任何不匹配的值都將導(dǎo)致在凸輪盤跳轉(zhuǎn)時發(fā)生階躍響應(yīng)，從而觸發(fā)同步監(jiān)視。
在相對循環(huán)模式下操作的凸輪盤的示例
（x = 主設(shè)定值；y = 從設(shè)定值）
如果凸輪盤在循環(huán)模式下操作并且對于跟隨軸來說是相對的，則凸輪盤的連續(xù)起點(diǎn)和終點(diǎn)
值無需必須匹配。
在凸輪盤跳轉(zhuǎn)時，系統(tǒng)將自動在終點(diǎn)設(shè)置起點(diǎn)值。 這就使得在凸輪盤跳轉(zhuǎn)中不會出現(xiàn)任
何跳躍。
工藝對象
3.5 “凸輪盤"工藝對象
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在非循環(huán)模式下操作的凸輪盤的示例
（x = 主設(shè)定值；y = 從設(shè)定值）
非循環(huán)模式意味著凸輪盤僅執(zhí)行一次。 當(dāng)達(dá)到凸輪的終點(diǎn)或起點(diǎn)時終止凸輪傳動
3.5.4 凸輪插補(bǔ)
凸輪盤的插補(bǔ)是在同步操作中使用凸輪盤或?qū)⑵溆米鏖y控曲線的基本要求。
凸輪盤的插補(bǔ)：
● 在 S7T Config 中 — 與凸輪盤一起下載到目標(biāo)系統(tǒng)中。
● 通過調(diào)用“MC_CamInterpolate"工藝功能的用戶程序。
在插補(bǔ)期間，系統(tǒng)執(zhí)行跟隨檢查和校正：
● 檢查定義范圍（引導(dǎo)軸值范圍）和（跟隨軸的）取值范圍中的連續(xù)性。 此檢查可防止
對定義值進(jìn)行多余的值分配。
● 填充了插補(bǔ)點(diǎn)和區(qū)段之間的間隔。 根據(jù)插補(bǔ)模式對這些區(qū)域進(jìn)行填充
● 填充缺失的便沿區(qū)域。根據(jù)插補(bǔ)模式和凸輪盤類型對這些區(qū)域進(jìn)行填充。
當(dāng)插補(bǔ)完成后，將為凸輪盤的定義范圍分配一個明確的取值范圍。
工藝對象
3.5 “凸輪盤"工藝對象
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功能手冊, 03/2008, A5E01078448-06 79
連續(xù)性檢查
系統(tǒng)將檢查定義范圍和取值范圍內(nèi)凸輪盤的連續(xù)性，并校正發(fā)現(xiàn)的任何不連續(xù)性。
在該過程中，為定義范圍/取值范圍分別檢查不連續(xù)點(diǎn)，并且為以下某一校正行為評估這
些不連續(xù)點(diǎn)。
● 如果區(qū)段之間的間隔的值超過zui大值，則通過兩個區(qū)段之間的插補(bǔ)進(jìn)行校正。 該
操作將根據(jù)定義的插補(bǔ)模式插入一個新區(qū)段。 如果在邊沿區(qū)域插入一個區(qū)段，則凸輪
盤類型將包括在該操作中。
● 如果區(qū)段之間的間隔的值介于zui小值和zui大值之間，則通過將區(qū)段終點(diǎn)連接在一
起進(jìn)行校正。 函數(shù)間隔的平均值用于進(jìn)行校正。因此，區(qū)段的形狀會受到影響。
● 如果區(qū)段或插補(bǔ)點(diǎn)之間的間隔的值小于zui小值，則不進(jìn)行校正。 保留不連續(xù)點(diǎn)。
當(dāng)訪問該不連續(xù)點(diǎn)時，輸出右邊的邊沿點(diǎn)。
工藝對象
3.5 “凸輪盤"工藝對象
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當(dāng)使用 CamEdit 進(jìn)行插補(bǔ)時，可以在“插補(bǔ)"(Interpolation) 選項(xiàng)卡中設(shè)置zui大值。 “zui小
值"(minimum value) 對應(yīng)于條目“忽略間隔"(ignore gaps)，而“zui大值"(maximum) 對應(yīng)于
條目“連接點(diǎn)"(join points)。
使用“MC_CamInterpolate"工藝功能進(jìn)行插補(bǔ)時，zui小值和zui大值都等于 1e-004. 因此，
只能通過使用 CamEdit 的插補(bǔ)連接區(qū)段的終點(diǎn)。
根據(jù)定義范圍/取值范圍的標(biāo)定值來校正不連續(xù)點(diǎn)。
條件 結(jié)果
偏差 < zui小值 保留不連續(xù)性
zui小值 < 偏差 < zui大值 連接區(qū)段點(diǎn)
偏差 > zui大值 插補(bǔ)（新區(qū)段）
通過zui小和zui大形狀偏差的定義分別對定義范圍和取值范圍的校正進(jìn)行控制。
● 可以通過線性插補(bǔ)來獲得功能連續(xù)性
● 可通過樣條插補(bǔ)獲得偏差中的連續(xù)性
如果因?yàn)檫x定的插補(bǔ)方式或編程的幾何圖形而無法遵循連續(xù)性條件，則會輸出一條消息來
說明此影響。
如果插補(bǔ)邊沿點(diǎn)處于編程的幾何圖形內(nèi)，則到達(dá)邊沿點(diǎn)的所有幾何圖形元素都將被拒絕。
如果插補(bǔ)邊沿點(diǎn)處于編程的幾何圖形外，則根據(jù)使用的插補(bǔ)方式并考慮幾何圖形的特性來
外插終點(diǎn)。
說明
在插補(bǔ)后，只能在使用（“MC_CamClear"）復(fù)位凸輪后插入新多項(xiàng)式或插補(bǔ)點(diǎn)。
工藝對象
3.5 “凸輪盤"工藝對象
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3.5.5 插補(bǔ)類型
插補(bǔ)類型決定了間隔插補(bǔ)的規(guī)則。 可使用的插補(bǔ)類型：
插補(bǔ)類型 說明 示例
線性 線性插補(bǔ)：
凸輪曲線中的間隔通過“線性"操作來
閉合，即使用直線。
三次樣條函數(shù) 使用三次樣條函數(shù)的插補(bǔ)：
插補(bǔ)的凸輪曲線在凸輪插補(bǔ)點(diǎn)或定義
的凸輪區(qū)段內(nèi)運(yùn)行。
當(dāng)插補(bǔ)完成后，凸輪盤的取值范圍
（Y-min 到 Y-max）可能高于插補(bǔ)起
點(diǎn)的值。
貝塞爾樣條函數(shù) 使用貝塞爾樣條函數(shù)的插補(bǔ)：
插補(bǔ)的凸輪曲線沿凸輪插補(bǔ)點(diǎn)或凸輪
區(qū)段運(yùn)行。
插補(bǔ)不會更改凸輪盤的取值范圍（
Y-min 到 Y-max）。
可使用“MC_CamInterpolate"工藝功能和 CamEdit 選擇插補(bǔ)類型：
插補(bǔ)類型 "MC_CamInterpolate" CamEdit —“插補(bǔ)"(Interpolation) 選項(xiàng)卡
線性 Mode = 0 “線性"(linear)
三次樣條函數(shù) Mode = 1 “三次樣條函數(shù)"(cubic splines)
貝塞爾樣條函數(shù) Mode = 2 “貝塞爾樣條函數(shù)"(Bezier splines)
工藝對象
3.5 “凸輪盤"工藝對象
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凸輪類型
凸輪盤類型說明了凸輪盤的應(yīng)用，以及zui終在凸輪盤的邊沿所使用的不連續(xù)點(diǎn)插補(bǔ)。
● 非循環(huán)（邊沿點(diǎn)不連續(xù)）
T-CPU 按照定義的情況使用凸輪盤，包括邊沿上的所有不連續(xù)點(diǎn)。 這也適用于凸輪
盤操作于循環(huán)模式下時。但是，機(jī)械系統(tǒng)和驅(qū)動器的加速度限制及慣性起決定作用。
● 循環(huán)（邊沿點(diǎn)位置和速度恒定）
插補(bǔ)凸輪盤，從而使其在循環(huán)模式下操作時邊沿的位置和速度保持恒定。 在凸輪邊沿
點(diǎn)，跟隨軸的值和速度（凸輪斜度）*相同。
● 相對循環(huán)（邊沿點(diǎn)速度恒定）
T-CPU 轉(zhuǎn)換凸輪盤，從而使其邊沿的速度在循環(huán)模式下保持恒定。 凸輪沿的值和速
度（凸輪斜度）*相同。 不對跟隨軸的值進(jìn)行校準(zhǔn)。
在“循環(huán)"或“相對循環(huán)"模式下，T-CPU 只能在凸輪盤的*個定義的位置和定義范圍
的終點(diǎn)之間有足夠的距離時才會計算凸輪盤。 對于*個定義的位置和定義范圍的起點(diǎn)
之間，該規(guī)則同樣適用。
基于基本凸輪曲線的不同插補(bǔ)模式的示例：
基本多項(xiàng)式 多項(xiàng)式 1：
X-min = 0.0、Xmax
= 0.5
Y-min = 0.0、Ymax
= 0.5
多項(xiàng)式 2：
X-min=0.5、X-max=1.0
Y-min=0.0、Y-max=0.5
基本凸輪包括兩個多項(xiàng)式。 為了能夠根據(jù)凸輪的給定插補(bǔ)模式（非循環(huán)模式、循環(huán)
模式和相對循環(huán)模式）插補(bǔ)凸輪，在后繼內(nèi)容中所顯示的示例內(nèi)，定義范圍（引導(dǎo)軸的取
值范圍）的終點(diǎn)從 1.00 擴(kuò)展到了 1.50。 在該擴(kuò)展的范圍中，根據(jù)設(shè)置的插補(bǔ)模式來插補(bǔ)
凸輪。
工藝對象
3.5 “凸輪盤"工藝對象
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插補(bǔ)類型 說明 插補(bǔ)結(jié)果
插補(bǔ)：
線性，非循環(huán)
輸入?yún)?shù)
“MC_CamInterpolate"：
Mode = 0
CamMode = 2
StartPoint = 0.0
EndPoint = 1.5
結(jié)果：
基本凸輪保持不變。 通過“線
性"插補(bǔ)，沿橫坐標(biāo)擴(kuò)展了其
終點(diǎn)。
線性
插補(bǔ)：
線性，循環(huán)
輸入?yún)?shù)
“MC_CamInterpolate"：
Mode = 0
CamMode = 1
StartPoint = 0.0
EndPoint = 1.5
結(jié)果：
基本凸輪保持不變；通過“線
性"插補(bǔ)，相對于其起點(diǎn)，對
其終點(diǎn)作了擴(kuò)展
工藝對象
3.5 “凸輪盤"工藝對象
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插補(bǔ)類型 說明 插補(bǔ)結(jié)果
插補(bǔ)：
線性，相對循環(huán)
輸入?yún)?shù)
“MC_CamInterpolate"：
Mode = 0
CamMode = 0
StartPoint = 0.0
EndPoint = 1.5
結(jié)果：
基本凸輪保持不變；根據(jù)其
初始斜度，沿線性坐標(biāo)對凸
輪進(jìn)行了擴(kuò)展。
插補(bǔ)類型 說明 插補(bǔ)結(jié)果
三次樣條函數(shù) 插補(bǔ)：
三次樣條函數(shù)，
非循環(huán)
輸入?yún)?shù)
“MC_CamInterpolate"：
Mode = 1
CamMode = 2
StartPoint = 0.0
EndPoint = 1.5
結(jié)果：
基本凸輪保持不變。 根據(jù)插補(bǔ)
模式，在擴(kuò)展的定義范圍內(nèi)對
凸輪進(jìn)行了擴(kuò)展
工藝對象
3.5 “凸輪盤"工藝對象
S7-Technology
功能手冊, 03/2008, A5E01078448-06 85
插補(bǔ)類型 說明 插補(bǔ)結(jié)果
插補(bǔ)：
三次樣條函數(shù)，
循環(huán)
輸入?yún)?shù)
“MC_CamInterpolate"：
Mode = 1CamMode = 1StartP
oint = 0.0EndPoint = 1.5
結(jié)果：
基本凸輪保持不變。 根據(jù)插補(bǔ)
模式，在擴(kuò)展的定義范圍內(nèi)對
凸輪進(jìn)行了擴(kuò)展；插補(bǔ)過的凸
輪在恒定的位置，以恒定速度
運(yùn)行
插補(bǔ)：
三次樣條函數(shù)，
相對循環(huán)
輸入?yún)?shù)
“MC_CamInterpolate"：
Mode = 1CamMode = 0StartP
oint = 0.0EndPoint = 1.5
結(jié)果：
基本凸輪保持不變。 根據(jù)插補(bǔ)
模式，在定義范圍內(nèi)對凸輪進(jìn)
行了擴(kuò)展；插補(bǔ)過的凸輪以恒
定速度運(yùn)行
工藝對象
3.5 “凸輪盤"工藝對象
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插補(bǔ)類型 說明 插補(bǔ)結(jié)果
插補(bǔ)：
貝塞爾樣條函數(shù)，
非循環(huán)
輸入?yún)?shù)
“MC_CamInterpolate"：
Mode = 2CamMode = 2Start
Point = 0.0EndPoint = 1.5
結(jié)果：
基本凸輪保持不變。 根據(jù)插
補(bǔ)模式，在擴(kuò)展的定義范圍內(nèi)
對凸輪進(jìn)行了擴(kuò)展
貝塞爾樣條函數(shù)
插補(bǔ)：
貝塞爾樣條函數(shù)，
循環(huán)
輸入?yún)?shù)
“MC_CamInterpolate"：
Mode = 2CamMode = 1Start
Point = 0.0EndPoint = 1.5
結(jié)果：
基本凸輪保持不變。 根據(jù)插
補(bǔ)模式，在擴(kuò)展的定義范圍內(nèi)
對凸輪進(jìn)行了擴(kuò)展；插補(bǔ)過的
凸輪在恒定的位置，以恒定速
度運(yùn)行
工藝對象
3.5 “凸輪盤"工藝對象
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功能手冊, 03/2008, A5E01078448-06 87
插補(bǔ)類型 說明 插補(bǔ)結(jié)果
插補(bǔ)：
貝塞爾樣條函數(shù)，
相對循環(huán)
輸入?yún)?shù)
“MC_CamInterpolate"：
Mode = 2CamMode = 0Start
Point = 0.0EndPoint = 1.5
結(jié)果：
基本凸輪保持不變。 根據(jù)插
補(bǔ)模式，在定義范圍內(nèi)對凸輪
進(jìn)行了擴(kuò)展；插補(bǔ)過的凸輪以
恒定速度運(yùn)行
條件：
● 在“MC_CamInterpolate"工藝功能中為 StartPoint 和 EndPoint 定義的任何不同值都可
決定主值的范圍。 設(shè)置在定義的范圍外的任何插補(bǔ)點(diǎn)或區(qū)段都將被截斷。 如果在
StartPoint 和 EndPoint 中設(shè)置了值 0.0，則不會保持插補(bǔ)凸輪的限制。
● 要在 CamMode = 0 或 CamMode = 1 的情況下插補(bǔ)凸輪盤，則在 StartPoint 或
EndPoint 中設(shè)置的值的范圍應(yīng)當(dāng)始終大于插補(bǔ)凸輪的范圍。 如果不滿足該條件，
則無法根據(jù)默認(rèn)參數(shù)進(jìn)行插補(bǔ)。 工藝功能“MC_CamInterpolate"將輸出警告 0027。
如果在 CamEdit 中插補(bǔ)了凸輪，則 S7T Config 將輸出報警。
工藝對象
3.5 “凸輪盤"工藝對象
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88 功能手冊, 03/2008, A5E01078448-06
示例：
“MC_CamSectorAdd"工藝功能用于在 0 到 0.9 的定義范圍內(nèi)定義多項(xiàng)式。 為了能夠根據(jù)
給定的插補(bǔ)規(guī)則在邊沿區(qū)域中插補(bǔ)凸輪盤，應(yīng)當(dāng)在“MC_CamInterpolate"中將范圍至少定
義為 0 到 1.0。
● 如果要在“相對循環(huán)"(CamMode = 0) 或“循環(huán)"(CamMode = 1 ) 模式下插補(bǔ)凸輪
盤，則“線性插補(bǔ)"(Mode = 0) 沒有任何意義。此時，應(yīng)選擇“三次樣條函數(shù)"(Mode = 1)
或“貝塞爾樣條函數(shù)"(Mode = 2)。
● 如果在工藝功能“MC_CamSectorAdd"中通過多項(xiàng)式定義多個區(qū)段，則應(yīng)當(dāng)始終確保多
項(xiàng)式的起點(diǎn)與伙伴多項(xiàng)式的終點(diǎn)匹配，或者各個多項(xiàng)式之間存在足夠的定義間隔。否
則將無法插補(bǔ)。凸輪盤在插補(bǔ)后可能會顯示階躍響應(yīng)。任何部分重疊區(qū)段的輸入都會
違背插補(bǔ)規(guī)則，并且將通過“MC_CamInterpolate"工藝功能輸出警告 0027。 凸輪盤可
能在該位置生成一個階躍
● 如果要在“非循環(huán)"模式 (CamMode = 2) 下插補(bǔ)凸輪盤，則“MC_CamSectorAdd"的定
義范圍（X-min 到 X-max）應(yīng)當(dāng)對應(yīng)于“MC_CamInterpolate"工藝功能的定義范圍
（StartPoint 到 EndPoint）。
● 相對循環(huán)插補(bǔ)的規(guī)則：
凸輪跳轉(zhuǎn)時速度保持恒定
V(X-min) = V(X-max)
● 循環(huán)插補(bǔ)的規(guī)則：
凸輪跳轉(zhuǎn)時速度和位置保持恒定
V(X-min) = V(X-max)、
Y(X-min) = Y(X-max)
工藝對象
3.6 “輸出凸輪"工藝對象
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3.6 “輸出凸輪"工藝對象
3.6.1 “輸出凸輪"工藝對象
使用“輸出凸輪"工藝對象，基于軸位置生成控制信號。 可以在用戶程序中判斷
控制信號，也可以在數(shù)字輸出中設(shè)置這些信號。 支持的 I/O：
? 集成工藝的數(shù)字輸出
? DP(DRIVE) 上標(biāo)準(zhǔn)從站的數(shù)字輸出
? SINAMICS 端子模塊 TM15 或 TM17 的數(shù)字輸出
T-CPU 區(qū)分下面列出的一些輸出凸輪：
● 基于位置的凸輪
基于位置的凸輪在起始位置和結(jié)束位置之間被激活。 而在此范圍外被取消激活。
● 切換輸出凸輪
當(dāng)?shù)竭_(dá)起始位置時對切換凸輪進(jìn)行設(shè)置，并且必須通過用戶程序?qū)ζ溥M(jìn)行復(fù)位。
● 基于時間的凸輪
當(dāng)?shù)竭_(dá)起始位置時，設(shè)置基于時間的凸輪，持續(xù)時間為定義的時間段。
工藝對象
3.6 “輸出凸輪"工藝對象
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90 功能手冊, 03/2008, A5E01078448-06
互連
“輸出凸輪"工藝對象可與下列工藝對象互連：
● 定位軸
● 同步軸
● 外部編碼器
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實(shí)際位置或設(shè)定值位置的參考
輸出凸輪的切換位置可以參考設(shè)定值或?qū)嶋H值（設(shè)定值輸出凸輪、實(shí)際值輸出凸輪）。
為了提高切換精度，可以在位置控制器周期內(nèi)計算輸出凸輪，或使用 T-CPU 的集成輸出
進(jìn)行高速輸出凸輪操作。
工藝功能
該工藝對象支持的工藝功能：
MC_Reset MC_CamSwitch MC_CamSwitchTime
MC_ReadSysParameter MC_WriteParameter
工藝對象
3.6 “輸出凸輪"工藝對象
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3.6.2 基于位置的凸輪
凸輪激活范圍
基于位置的凸輪的凸輪激活范圍由正計數(shù)方向上起始位置和結(jié)束位置之間的距離定義。
起始位置小于結(jié)束位置：
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起始位置大于結(jié)束位置：
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起始位置大于結(jié)束位置時，凸輪輸出將反向。
切換特性
基于位置的凸輪的切換特性由起始位置和結(jié)束位置決定。
在“輸出凸輪"工藝對象中，可以在工藝對象上另外定義“有效方向"。
基于以下各項(xiàng)的切換操作 活動的基于位置的凸輪 不活動的基于位置的凸輪
起始位置、結(jié)束位置 ? 如果使用“MC_CamSwitch"啟用
輸出凸輪，或使用
“MC_CamTrack"啟用凸輪軌跡
? 如果位置在凸輪激活范圍內(nèi)
? 如果位置值移到輸出凸輪激活
范圍內(nèi)
? 如果軸位置在起始區(qū)域或結(jié)束區(qū)域之外
? 當(dāng)位置值移到凸輪激活范圍外后 *
有效方向
（在凸輪軌跡未處于活動
狀態(tài)）
? 當(dāng)位置在凸輪激活范圍內(nèi)并且
有效方向 = 運(yùn)動方向時
? 如果軸位置在起始區(qū)域或結(jié)束區(qū)域之外
? 如果運(yùn)動方向與組態(tài)的有效方向不匹配
? 當(dāng)位置值移到凸輪激活范圍外后 *
滯后 當(dāng)凸輪移動到滯后范圍外時 當(dāng)凸輪移動到滯后范圍外時
* 互連對象的位置值可能突然變化，例如由于其參考發(fā)生變化或其坐標(biāo)系移動。
工藝對象
3.6 “輸出凸輪"工藝對象
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反向輸出
反向輸出功能將凸輪激活范圍和凸輪取消激活范圍進(jìn)行互換。
3.6.3 切換輸出凸輪
切換特性
切換輸出凸輪的切換操作由起始位置和運(yùn)動方向決定。
操作： 條件：
切換輸出凸輪激活 ? 通過調(diào)用“MC_CamSwitch"工藝功能（輸入?yún)?shù) Execute
的上升沿）啟用輸出凸輪。
? 運(yùn)動方向與有效方向（輸入?yún)?shù) Direction）*
? 經(jīng)過起始位置（輸入?yún)?shù) OnPosition）
切換輸出凸輪取消激活 通過調(diào)用“MC_CamSwitch"工藝功能（輸入?yún)?shù)
Mode = 1）取消激活輸出凸輪
說明
如果未通過凸輪起始位置（例如，由于實(shí)際值設(shè)置所限），則不會激活切換輸出凸輪。
反向切換操作
如果是通過“MC_CamSwitch"工藝功能禁用輸出凸輪，則激活輸出凸輪。
說明
如果運(yùn)動方向 = 有效方向，或者輸出凸輪通過“MC_CamSwitch"工藝功能激活，則輸出凸
輪將在凸輪起始位置取消激活。
工藝對象
3.6 “輸出凸輪"工藝對象
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功能手冊, 03/2008, A5E01078448-06 93
3.6.4 基于時間的凸輪
切換特性
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基于時間的凸輪的切換操作由起始位置和凸輪激活時間決定。
在“輸出凸輪"工藝對象中，可以在工藝對象上另外定義有效方向。
基于以下各項(xiàng)的切換
操作
基于時間的凸輪激活 基于時間的凸輪取消激活
起始位置 在起始位置 -
凸輪激活時間 - 超過編程時間時
有效方向
（在凸輪軌跡未處于
活動狀態(tài)）
在起始位置，如果運(yùn)動方向 = 有效方
向
超過編程時間時
說明
無法重新觸發(fā)基于時間的凸輪。
反向輸出
為反向輸出激活基于時間的凸輪，并且在的時間期間在凸輪取消激活位置將其取消激
活。
工藝對象
3.6 “輸出凸輪"工藝對象
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3.6.5 有效方向和特性
響應(yīng)
下圖顯示了輸出凸輪的 ON 和 OFF 切換操作，沒有滯后、微分時間，也沒有凸輪取消激
活時間。
切換操作僅取決于位置（位置設(shè)定值或?qū)嶋H位置）。
工藝對象
3.6 “輸出凸輪"工藝對象
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功能手冊, 03/2008, A5E01078448-06 95
有效方向
當(dāng)激活輸出凸輪時可以定義一個默認(rèn)的有效方向。 僅當(dāng)運(yùn)動方向與設(shè)置的有效方向*
時，輸出凸輪才會激活。
有兩個選項(xiàng)：
有效方向 特性
正方向 輸出凸輪僅在正運(yùn)動方向上激活。
正方向和負(fù)方向 輸出凸輪的激活與運(yùn)動方向無關(guān)。
負(fù)方向 輸出凸輪僅在負(fù)運(yùn)動方向上激活。
當(dāng)前旋轉(zhuǎn)方向 使用該設(shè)置時，輸出凸輪僅在當(dāng)前設(shè)置的旋轉(zhuǎn)方向上激活。 停止
狀態(tài)為正旋轉(zhuǎn)方向。
下圖顯示了有效方向 (= Positiv) 的結(jié)果：
工藝對象
3.6 “輸出凸輪"工藝對象
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3.6.6 滯后
機(jī)械反向間隙可能導(dǎo)致實(shí)際位置值的波動，從而可能會導(dǎo)致輸出凸輪的切換狀態(tài)發(fā)生意外
跳轉(zhuǎn)。 可以通過設(shè)置滯后來防止這種影響的產(chǎn)生。
滯后條件
● 當(dāng)軸反轉(zhuǎn)其方向時滯后始終處于活動狀態(tài)。
● 在滯后范圍內(nèi)不會重新定義運(yùn)動方向。
● 在滯后范圍內(nèi)，基于位置的凸輪的切換狀態(tài)不會改變。
● 如果在凸輪移動到滯后窗口外后檢測到輸出凸輪切換條件被修改過，則將設(shè)置該當(dāng)前
切換狀態(tài)。
下圖顯示了有效方向 (= positive) 的結(jié)果
綠色陰影區(qū)的高度對應(yīng)滯后。
工藝對象
3.6 “輸出凸輪"工藝對象
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滯后范圍
滯后的高度限制設(shè)置為模數(shù)軸范圍的四分之一和非模數(shù)軸范圍的四分之一。 工作范圍由
軟件限位開關(guān)定義。 如果不存在軟件限位開關(guān)，則無法限制工作范圍。 如果超出該zui大
設(shè)置，則會收到錯誤消息。
● 基于位置的凸輪的滯后
在檢測到換向后立即啟用滯后。 當(dāng)基于位置的凸輪移動到滯后窗口外后將關(guān)閉這些凸
輪。
● 基于時間的凸輪的滯后
基于時間的凸輪的取消激活響應(yīng)由凸輪激活時間決定，而不由滯后決定。
在“MC_CamSwitch"或“MC_CamSwitchTime"工藝功能的 Hysteresis 輸入?yún)?shù)中設(shè)置該
功能。
工藝對象
3.6 “輸出凸輪"工藝對象