西門子6ES7 972-0CB20-0XA0 PLC維修

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代理

3.6.7 凸輪切換點的基于時間的偏移
可以定義基于時間的偏移（指微分作用時間），以補償機械響應時間、數字輸出的上升時
間、所連接的開關設備的響應時間和 DP(DRIVE) 上的通信時間。 基于時間的偏移表示累
積延遲時間。
可通過設置正值和負值來定義基于時間的偏移。 如果要在輸出凸輪到達已編程的起始位
置之前切換輸出凸輪，則必須輸入負的凸輪激活時間。
微分作用時間在“MC_CamSwitch"或“MC_CamSwitchTime"工藝功能的輸入參數 Delay
中設置。 要zui大化切換精度，請執行以下操作：
1. 根據恒定速度的多次測量，來決定系統延遲時間。
2. 在輸入參數 Delay 中，將得出的平均值定義為基于時間的偏移。
對于與 T-CPU 集成輸出互連的高速輸出凸輪，如果使用的補償時間適當，則獲得的切換
精度將為 +/- 70 μs。 切換精度（距離或角度）從設置的切換精度和當前速度中得
出。
_______ 輸入參數 Delay = 0（無基于時間的偏移）時的輸出凸輪激活
- - - - - - 輸入參數 Delay < 0 時的輸出凸輪激活
說明
注意：
? 該集成技術將動態切換位置計算為軸速度和定義的基于時間的偏移的函數。 參考速度
從輸出凸輪激活時的軸速度中得出。 在計算輸出凸輪切換點時將忽略后續的速度變
化。
? 計算的切換位置的偏移可能超出模數軸的長度。
? 超出一個模數周期的長微分作用時間可能導致實際值輸出凸輪的切換位置（實際值曲
線）的大幅波動。 必要時，使用設定值輸出凸輪。
? 模數軸的動態微分作用可大于一個模數長度。 但是，系統不會收集切換操作。 在任意
給定的時間點，系統中有一個切換操作處于活動狀態。 當輸出凸輪關閉后切換操作完
成。
工藝對象
3.6 “輸出凸輪"工藝對象
S7-Technology
功能手冊, 03/2008, A5E01078448-06 99
3.6.8 電子凸輪控制實例
粘貼線用于木板。 將輸出凸輪分配給外部編碼器。 分配給定義的輸出的輸出凸輪在定義
的位置打開和關閉。
工藝對象
3.7 “凸輪軌跡"工藝對象
S7-Technology
100 功能手冊, 03/2008, A5E01078448-06
3.7 “凸輪軌跡"工藝對象
3.7.1 “凸輪軌跡"工藝對象
如果要在一個軸或外部編碼器上使用多個相同類型的輸出凸輪，請使用“凸輪軌
跡"工藝對象。 在一個凸輪軌跡中zui多可使用 32 個輸出凸輪。 可在用戶
程序中評估輸出凸輪的切換信號。 可以將所有輸出凸輪的切換狀態zui
終切換為數字輸出。 可以使用下列 IO 設備：
? 集成工藝的數字輸出
? DP(DRIVE) 上標準從站的數字輸出
? SINAMICS 端子模塊 TM15 或 TM17 的數字輸出
可以為凸輪軌跡選擇下列輸出凸輪類型：
● 基于位置的凸輪
基于位置的凸輪在起始位置和結束位置之間被激活。 而在此范圍外被取消激活。
● 基于時間的凸輪
當到達起始位置時，設置基于時間的凸輪，持續時間為定義的時間段。
● 具有zui大 ON 長度的基于時間的輸出凸輪
對于具有zui大 ON 長度的基于時間的凸輪，輸出凸輪的 ON 時間段除了受持續時間限
制外，還受zui大 ON 長度限制。 當超出 ON 時間段或zui大 ON 長度時，輸出凸輪將被
關閉。
所選凸輪類型適用于凸輪軌跡的所有輸出凸輪。 基于位置的凸輪和基于時間的凸輪在凸
輪軌跡中的切換特性與“輸出凸輪"工藝對象的相同。
互連
“凸輪軌跡"工藝對象可與下列工藝對象互連：
● 定位軸
● 同步軸
● 外部編碼器
工藝對象
3.7 “凸輪軌跡"工藝對象
S7-Technology
功能手冊, 03/2008, A5E01078448-06 101
實際位置或設定值位置的參考
輸出凸輪的切換位置可以參考設定值或實際值（設定值輸出凸輪、實際值輸出凸輪）。
為了提高切換精度，可以在位置控制器周期內計算輸出凸輪，或使用 T-CPU 的集成輸出
進行高速輸出凸輪操作。
表格 3- 1 “輸出凸輪"和“凸輪軌跡"工藝對象的比較
特性 輸出凸輪 凸輪軌跡
支持的凸輪類型
基于位置的凸輪 X X
基于時間的凸輪 X X
具有zui大 ON 長度的基于時間的輸出凸輪 - X
單方向的輸出凸輪 X -
輸出凸輪的互連
多個相同凸輪類型的輸出凸輪與一個數字輸出互連 通過 S7T Config 中的
AND/OR
X
多個不同凸輪類型的輸出凸輪與一個數字輸出互連 通過 S7T Config 中的
AND/OR
-
輸出凸輪屬性
滯后 X X
有效方向 X -
激活/取消激活的類型 立即 可調整
微分時間（開/關一次） X X
使用 循環 循環或非循環
輸出凸輪或在工藝 DB 中映射的輸出凸輪的狀態 X X
通過使用工藝功能啟用輸出凸輪 MC_CamSwitch
MC_CamSwitchTime
MC_CamTrack
性能比較
性能 性能取決于輸出凸輪
的數量。
輸出凸輪
數大于 5 時性
能會提高
工藝對象
3.7 “凸輪軌跡"工藝對象
S7-Technology
102 功能手冊, 03/2008, A5E01078448-06
凸輪軌跡的參考量
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示例中的凸輪軌跡使用 3 個輸出凸輪 (N1 ... N3) 進行定義。
輸出凸輪的起始位置和結束位置在 S7T Config 的預分配中。各位置均參考相應
的凸輪軌跡起點。
在示例中，輸出凸輪 N2 被參數化為無效。 無論作為硬件輸出凸輪還是軟件輸出凸輪，均
不考慮輸出凸輪 N2。 輸出凸輪的有效性可以在 S7T Config 的預分配中參數化。
軌跡長度確定要使用的凸輪軌跡部分。 凸輪軌跡在軸參考位置使用。 調用
“MC_CamTrack"工藝功能時確定要使用的凸輪軌跡。
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凸輪軌跡始終根據軌跡長度在軸參考位置的正方向上創建。
工藝功能
該工藝對象支持的工藝功能：
MC_Reset MC_CamTrack MC_ReadCamTrackData
MC_WriteCamTrackData MC_ReadSysParameter MC_WriteParameter
工藝對象
3.7 “凸輪軌跡"工藝對象
S7-Technology
功能手冊, 03/2008, A5E01078448-06 103
3.7.2 基于位置的凸輪
凸輪激活范圍
基于位置的凸輪的凸輪激活范圍由正計數方向上起始位置和結束位置之間的距離定義。
起始位置小于結束位置：
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起始位置大于結束位置：
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起始位置大于結束位置時，凸輪輸出將反向。
切換特性
基于位置的凸輪的切換特性由起始位置和結束位置決定。
在“輸出凸輪"工藝對象中，可以在工藝對象上另外定義“有效方向"。
基于以下各項的切換
操作
活動的基于位置的凸輪 不活動的基于位置的凸輪
起始位置、結束位置 ? 如果使用“MC_CamSwitch"啟用輸
出凸輪，或使用“MC_CamTrack"啟
用凸輪軌跡
? 如果位置在凸輪激活范圍內
? 如果位置值移到輸出凸輪激活范圍
內
? 如果軸位置在起始區域或結束區域之外
? 當位置值移到凸輪激活范圍外后 *
有效方向
（在凸輪軌跡未處于
活動狀態）
? 當位置在凸輪激活范圍內并且有效
方向 = 運動方向時
? 如果軸位置在起始區域或結束區域之外
? 如果運動方向與組態的有效方向不匹配
? 當位置值移到凸輪激活范圍外后 *
滯后 當凸輪移動到滯后范圍外時 當凸輪移動到滯后范圍外時
* 互連對象的位置值可能突然變化，例如由于其參考發生變化或其坐標系移動。
工藝對象
3.7 “凸輪軌跡"工藝對象
S7-Technology
104 功能手冊, 03/2008, A5E01078448-06
反向輸出
反向輸出功能將凸輪激活范圍和凸輪取消激活范圍進行互換。
3.7.3 基于時間的凸輪
切換特性
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基于時間的凸輪的切換操作由起始位置和凸輪激活時間決定。
在“輸出凸輪"工藝對象中，可以在工藝對象上另外定義有效方向。
基于以下各項的切換
操作
基于時間的凸輪激活 基于時間的凸輪取消激活
起始位置 在起始位置 -
凸輪激活時間 - 超過編程時間時
有效方向
（在凸輪軌跡未處于
活動狀態）
在起始位置，如果運動方向 = 有效方
向
超過編程時間時
說明
無法重新觸發基于時間的凸輪。
反向輸出
為反向輸出激活基于時間的凸輪，并且在的時間期間在凸輪取消激活位置將其取消激
活。
工藝對象
3.7 “凸輪軌跡"工藝對象
S7-Technology
功能手冊, 03/2008, A5E01078448-06 105
3.7.4 具有zui大 ON 長度的基于時間的輸出凸輪
切換特性
對于具有zui大 ON 長度的基于時間的凸輪，除了考慮基于時間的凸輪功能外，還要考慮zui
大 ON 長度。
zui大 ON 長度在 S7T Config 的凸輪軌跡預分配中定義。
當過了組態時間或超出了zui大 ON 長度時（取決于先發生的事件），具有zui大 ON 長度的
基于時間的凸輪將關閉。
zui大 ON 長度在軸的兩個行程方向上均有效，并且凸輪軌跡的打開位置為參考位置。
3.7.5 循環和非循環創建凸輪軌跡
可以在循環和非循環模式下，于軸參考位置創建凸輪軌跡。 為此，使用工藝功能
"MC_CamTrack" 的輸入參數 CyclicMode。
以下示例顯示了以循環和非循環方式在軸參考位置上創建凸輪軌跡時的不同結果。 本示
例中使用具有凸輪軌跡（凸輪軌跡長度 120°）的模數軸 (0-360°)。 凸輪軌跡在軸參考位
置 0° 創建。
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工藝對象
3.7 “凸輪軌跡"工藝對象
S7-Technology
106 功能手冊, 03/2008, A5E01078448-06
以非循環方式在軸參考位置創建凸輪軌跡
凸輪軌跡在軸參考位置創建一次。
*沿正方向或負方向進入凸輪軌跡時，凸輪軌跡將變為活動狀態。 對于模數軸，可根
據鄰近模數周期中的軸位置和驅動方向進行創建和激活。
凸輪軌跡的取消激活取決于在 S7T Config 的凸輪軌跡組態的下拉列表框“在軌跡范圍外激
活非循環激活的凸輪軌跡"(Activate non-cyclic activated cam track outside the track
range) 中的選擇。
● 選擇“是"(Yes)（默認設置）
即使在退出凸輪軌跡后（凸輪軌跡長度），凸輪軌跡也會保持活動狀態。 再次進入凸
輪軌跡時，凸輪將重新切換。 利用 Mode = 1 和工藝功能“MC_CamTrack"可以取消激
活凸輪軌跡。
● 選擇“否"(No)
退出凸輪軌跡后，凸輪軌跡將被取消激活。
以循環方式在軸參考位置創建凸輪軌跡
凸輪軌跡按照其軌跡長度在軸參考位置重復創建。 凸輪軌跡在所有軸范圍內為活動狀
態。 利用 Mode = 1 和工藝功能“MC_CamTrack"可以取消激活凸輪軌跡。
說明
如果選擇的凸輪軌跡長度和模數長度不適合，則會引起意外的非循環重疊。 避免出現以
下情況：
? 凸輪軌跡投影超出模數長度，或凸輪軌跡長度 > 模數長度
（對于循環和非循環創建凸輪軌跡）
? 模數長度與凸輪軌跡長度之間不是整數倍關系
（對于循環創建凸輪軌跡）
提示
對于循環創建凸輪軌跡，如果想僅在每隔一個模數周期中切換凸輪，則可選擇長度為模數
長度二倍的凸輪軌跡。
工藝對象
3.8 “測量輸入"工藝對象
S7-Technology
功能手冊, 03/2008, A5E01078448-06 107
3.8 “測量輸入"工藝對象
3.8.1 “測量輸入"工藝對象
使用“測量輸入"工藝對象進行精確、快速的實際位置值的記錄。
可在 S7T Config 中將測量輸入分配給軸或外部編碼器。 將傳感器連接到驅動組件的
數字輸入或高性能型 TM15/TM17 模塊。
通過在 CPU 的用戶程序中調用運動控制命令“MC_MeasuringInput"啟動實際位置值的測
量。 可通過設置起始值和結束值來相應地限制測量輸入的操作范圍。
實際位置值在測量輸入信號的上升沿或下降沿記錄和保存。 倘若使用的組件支持該模
式，則測量功能在兩個邊沿均可觸發。
工藝功能
該工藝對象支持的工藝功能：
MC_Reset MC_MeasuringInput MC_ReadSysParameter
MC_WriteParameter
工藝對象
3.8 “測量輸入"工藝對象
S7-Technology
108 功能手冊, 03/2008, A5E01078448-06
3.8.2 測量輸入的互連和連接
● 在 S7T Config 中，只能為“軸"和“外部編碼器"工藝對象插入“測量輸入"工藝對象。
● 每個“測量輸入"工藝對象只能分配給單個軸或單個外部編碼器
● 測量輸入必須位于相應的驅動組件中，或高性能型 TM15/TM17 模塊中。 測量輸入在
相應的硬件中專門指出，或必須在那里組態為測量輸入。 可用測量輸入數取決于使用
的硬件。
DP(DRIVE) 的其它數字輸入不可用作測量輸入。
在 TM15/TM17 高性能型模塊中用于“測量輸入"工藝對象的數字測量輸入在 S7T
Config 中組態。
● 可以為定位軸、同步軸或外部編碼器組態多個“測量輸入"工藝對象。
“測量輸入"工藝對象不可同時處于活動狀態。
● 不能組態測量輸入用于虛擬軸。
● 不能組態測量輸入與速度控制軸一起運行。
激活/取消激活
通過調用“MC_MeasuringInput"工藝功能激活/取消激活測量輸入。
工藝對象
3.8 “測量輸入"工藝對象
S7-Technology
功能手冊, 03/2008, A5E01078448-06 109
3.8.3 測量范圍
測量命令可應用于整個范圍，也可限制為位于起始位置和結束位置（活動范圍）之內。
測量可限制到定義的范圍中。 僅當位置處于測量范圍內時才觸發測量。
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(Measurement
at positive
edge)
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如果未在測量范圍內識別到觸發信號，則取消測量命令，并在工藝功能和工藝 DB 中指示
錯誤。
起始值和結束值的順序與非模數軸無關。 如果起始值大于結束值，則值互換。
如果模數軸的起始值大于結束值，則有效范圍將從超過軸的模數跳轉的起始值擴展到結束
值。
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工藝對象
3.9 “外部編碼器"工藝對象
S7-Technology
110 功能手冊, 03/2008, A5E01078448-06
3.9 “外部編碼器"工藝對象
3.9.1 “外部編碼器"工藝對象
使用“外部編碼器"工藝對象，將機械組件的位置或角度作為主設定值返回到 TCPU
。
“外部編碼器"工藝對象返回距離測量系統的實際位置值和速度值。 該工藝對象不控制有
效驅動組件。
工藝功能
該工藝對象支持的工藝功能：
MC_Reset MC_ExternalEncoder MC_ReadSysParameter
MC_WriteParameter
3.9.2 外部編碼器的互連和連接
互連
“外部編碼器"技術對象可與以下技術對象互連：
● 作為引導軸的“同步軸"技術對象
● 作為實際位置值的“輸出凸輪"技術對象
● 作為實際位置值的“測量輸入"技術對象
接線
“外部編碼器"技術對象支持的編碼器有：
● 接線至 ET 200M 或 ET 200S 的模擬輸入模塊的模擬編碼器（傳感器模擬）
● 接線至模擬驅動器接口 IM 174/ADI4 的增量編碼器（長方形 TTL）
● 接線至模擬驅動器接口 IM 174/ADI4 的編碼器 (SSI)
● 接線至 DP 驅動器的編碼器輸入的增量編碼器或編碼器
● 編碼器 SIMODRIVE 傳感器等時線（消息幀 81）
工藝對象
3.9 “外部編碼器"工藝對象
S7-Technology
功能手冊, 03/2008, A5E01078448-06 111
示例
● 可以使用（可用于將外部編碼器連接到 SIMODRIVE 611 U）雙軸模塊的第二個編碼
器接口。
● 可使用編碼器模塊將第二個編碼器連接到 MASTERDRIVES MC
● 可以在 DP（驅動器）上直接操作等時 PROFIBUS 編碼器
● SINAMICS S120 支持通過 SMC 30、SME 20、SME 25 連接第二個編碼器
3.9.3 外部編碼器的同步
T-CPU 支持多種回原點模式。 可以在“MC_ExternalEncoder"工藝功能的輸入參數 Mode
中設置外部編碼器的參考位置。
使用增量編碼器回原點
● 直接回原點（Mode = 2 和 4 ）
設置參考點。 參考點的坐標值將被分配給當前編碼器位置
● 被動回原點/實時回原點（Mode = 3 和 5 ）
當編碼器以下列方式移動時，將參考點的坐標值分配給當前的編碼器位置：
– 到達編碼器零標記后（默認設置）
– 將要到達外部零標記時（在專家列表中進行設置）
– 到達參考凸輪之后的下一個編碼器零標記時（在專家列表中進行設置）
可以使用編碼器零標記監視功能來監視參考凸輪和編碼器零標記之間的距離。
可以在專家列表中設置與增量編碼器同步。
工藝對象
3.9 “外部編碼器"工藝對象
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112 功能手冊, 03/2008, A5E01078448-06
S7-Technology
功能手冊, 03/2008, A5E01078448-06 113
組態 4
4.1 組態基本步驟
執行運動控制命令所需的步驟：
步驟 操作 工具
1. 創建項目 STEP 7 — SIMATIC Manager
組態 T-CPU
組態驅動器
2.
“站"(Station) >“保存并編譯"(Save and compile)
菜單命令
HW Config
組態軸
組態工藝對象
3.
“項目"(Project) >“保存并編譯全部"(Save and
compile all) 菜單命令
S7T Config
4. 創建和管理工藝 DB 工藝對象管理
5. 對功能塊進行編程 LAD/FBD/STL
6. PLC >“將用戶程序下載到存儲卡"
(Download user program to Memory Card) 菜
單命令（包括系統數據）
STEP 7 — SIMATIC Manager
組態
4.2 在 HW Config 中組態 T-CPU 和驅動器
S7-Technology
114 功能手冊, 03/2008, A5E01078448-06
4.2 在 HW Config 中組態 T-CPU 和驅動器
4.2.1 在 HW Config 中組態 T-CPU
要組態 T-CPU：
步驟 說明
1. 創建新的項目 SIMATIC Manager，并添加 SIMATIC 300 站。
2. 通過選擇“SIMATIC 300"站并雙擊“硬件"(Hardware) 打開 HW Config。
3. 在“硬件目錄"(Hardware catalog) 視圖中，從“配置文件"(Profile) 下拉列表中選擇“
SIMATIC T-CPU"(SIMATIC Technology CPU) 硬件配置文件。
4. 將安裝導軌從“硬件目錄"(Hardware catalog) 視圖復制到 HW Config 的站窗口中。
5. 將電源模塊拖放到該安裝導軌（例如： “PS 307 5A"）中。
6. 將相關的 T-CPU 從 HW 目錄中拖放到包含該導軌的選定行中。 這將打開如下所示的消息框。
通過提高 MPI/DP 接口的傳輸率盡量減小傳送時間。
有關詳細信息，請參考消息框幫助。
7. 關閉消息框
在下一個對話框中設置 DP(DRIVE) 的 PROFIBUS 屬性。
組態
4.2 在 HW Config 中組態 T-CPU 和驅動器
S7-Technology
功能手冊, 03/2008, A5E01078448-06 115
步驟 說明
8. 單擊“新建"(New) 以創建新的“子網"(Subnet)（DP 主站系統）。 確保 T-CPU 是 DP(DRIVE) 上唯
一的主站。
在 DP(DRIVE) 上設置地址 0，以提高操作性能。
9. 從 PROFIBUS 網絡的屬性對話框中選擇“網絡設置"(Network settings) 選項卡
選擇 12 Mbps 的傳輸率。 請勿更改 PROFIBUS 網絡的“DP"配置文件。
要提高 DP(DRIVE) 系統的性能：
? 在“zui高 PROFIBUS 地址"(Highest PROFIBUS address) 中設置 0 值。
? 取消激活“啟用總線參數的循環廣播"(Enable cyclic broadcast of bus parameters) 選項。
單擊“總線參數"(Bus parameters)，然后重設該復選框。
組態
4.2 在 HW Config 中組態 T-CPU 和驅動器
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116 功能手冊, 03/2008, A5E01078448-06
步驟 說明
10. 單擊“選項"(Options)。 在下一個對話框中設置“激活恒定總線循環時間"
(Activate constant bus cycle time) 復選框。
輸入 DP(DRIVE) 上驅動組件等時操作所需的時間，作為恒定的 DP 總線周期時間的值。 注意設
備特定的屬性和在 DP(DRIVE) 上操作所支持的組件數量框架。
保留該對話框中所有其它選項的默認設置。
注意：
也可以使用驅動器的屬性對話框進行設置。 隨后，等距 DP 周期和周期時間將自動激活或調準。
11. 單擊“確定"(OK) 關閉 HW Config 的所有對話框。
12. 提高 MPI/DP 接口的傳輸率（請參閱步驟 6）。 保存并編譯硬件配置數據，然后將這些數據下載
至目標系統。
組態
4.2 在 HW Config 中組態 T-CPU 和驅動器
S7-Technology
功能手冊, 03/2008, A5E01078448-06 117
步驟 說明
13. 在 HW Config 中，雙擊“工藝"(Technology)（插槽 3），然后選擇“工藝系統數據"
(Technology System Data) 選項卡。 設置“生成工藝系統數據"(Generate Technology System
Data) 復選框。 單擊“確定"(OK)，確認設置。
14. 保存并編譯硬件配置數據，然后將這些數據下載至目標系統。 調整 PG/PC 接口。
將集成工藝的硬件配置和固件數據下載至目標系統。
結果： 編譯數據后，SIMATIC Manager 中的“項目"(Project) 對話框將顯示包含“工藝對
象"(Technology Objects) 的“工藝"(Technology) 文件夾。
組態
4.2 在 HW Config 中組態 T-CPU 和驅動器
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118 功能手冊, 03/2008, A5E01078448-06
4.2.2 在 HW Config 中組態驅動器
基本操作步驟
以下步驟以 SIMODRIVE 611 通用型為例介紹了組態驅動器的基本操作步驟。
有關驅動器的硬件組態的詳細信息，請參考產品信息和相關的驅動器文檔。
步驟 說明
1. 打開 HW 目錄，然后打開文件夾
“SIMATIC 工藝"(SIMATIC Technology) >“PROFIBUS DP(DRIVE)"(PROFIBUS DP[DRIVE])
>“驅動器"(Drives) >“SIMODRIVE"。
組態
4.2 在 HW Config 中組態 T-CPU 和驅動器
S7-Technology
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