西門子6SE7090-0XX84-0AB0 PLC維修
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工藝功能
6.2 工藝功能 — 單軸
S7-Technology
454 功能手冊, 03/2008, A5E01078448-06
輸入參數
參數 數據類型 初始值 說明
Axis INT 0 工藝 DB 的編號
Execute BOOL FALSE 在上升沿處啟動命令
Position REAL 0.0 到達原點位置時的位置或者位置設定值或位置校正
值。
回原點模式：
值 = 0： 主動回原點：
按照軸組態進行參考點逼近
值 = 1： 主動回原點：
按照軸組態進行參考點逼近
輸入參數 Position 的值被用作參考點坐標。
值 = 2： 被動回原點：
根據 S7T Config 中的組態回原點。輸入參
數 Position 的值被用作參考點坐標。
值 = 3： 直接回原點：
為當前位置分配了輸入參數 Position 的值。
值 = 4： 校正實際位置：
（新的實際位置 = 當前實際位置 - Position
參數）。
Mode INT 0
值 = 5： 編碼器調整：
為當前位置分配了輸入參數 Position 的值。
如果出現電源故障，則根據編碼器調整
得出的位移將保留。 該軸必須處于靜止狀
態，以便進行精確調整。 編碼器調整
后將保留在 Mode = 3、4、6 或 7 下執行的
所有位置校正。
在編碼器調整期間，必須在位置控制模
式下操作該軸。 有關詳細信息，請參考
“MC_MoveVelocity"的輸入參數
PostionControl 的說明。
工藝功能
6.2 工藝功能 — 單軸
S7-Technology
功能手冊, 03/2008, A5E01078448-06 455
參數 數據類型 初始值 說明
值 = 6： 基坐標系中的設定值校正：
任何活動的疊加運動都基于校正后的位置設
定值。 （新位置設定值 = 當前基點位置 –
輸入參數 Position）
值 = 7： 疊加坐標系中的設定值校正：
（新位置設定值 = 當前疊加位置 – Position
輸入參數）
請注意，除了編碼器調整之外，還要激
活所有位置校正（Mode = 3、4、6 或
7）。 在斷電或重啟（“MC_Reset"，
Restart = TRUE）之后，只激活編碼器
調整。
值 = 8 取消被動回原點
取消已啟動的被動回原點命令 (Mode = 2)。
沒有啟用的軸時，也可以在 Mode = 2 到 7 中執行
“MC_Home"。 如果使用編碼器操作軸，則工藝
DB 的 Statusword.EncoderValid 參數中的值在
MC_Home 命令啟動之前必須為 TRUE（在軸重啟后延
遲設置該信號）。
DoneFlag INT 0 在 MCDevice DB 中生成 DoneFlag
工藝功能
6.2 工藝功能 — 單軸
S7-Technology
456 功能手冊, 03/2008, A5E01078448-06
Mode = 7 的說明。
可以通過疊加運動或回原點命令（“MC_Home"Mode = 7）來修改疊加坐標系。 疊加坐標
系的坐標根據組態參數 TypeOis.DecodingConfig.transferSuperimposed 的設置傳送
到基本坐標系。 疊加坐標系會在此操作中復位。
設置此組態參數可以確定應在何時在基坐標系中激活疊加坐標系的坐標。
組態參數 TypeOis.DecodingConfig.transferSuperimposed 的設置：
● TRANSFER_STANDSTILL（默認）：
– 在軸處于靜止狀態后激活 — 軸必須去同步
– 在軸切換為跟隨模式時激活
（“MC_Power"Mode = 2 或 3）
– 在軸重啟動時激活
（Restart = TRUE 時“復位"）。
– 在命令輸出以超馳基本運動時激活
● TRANSFER_MERGE :
– 在軸切換為跟隨模式時激活
（“MC_Power"Mode = 2 或 3）
– 在軸重啟動時激活
（Restart = TRUE 時“復位"）。
– 在命令輸出以超馳基本運動時激活
● TRANSFER_RESET :
– 在軸切換為跟隨模式時激活
（“MC_Power"Mode = 2 或 3）
– 在軸重啟動時激活
（Restart = TRUE 時“復位"）。
注意
注意： 在 Mode = 7 下，各模塊的超馳響應將有所不同。 疊加運動不能再由基本
運動取消（例外）。
Mode = 7 總是在基坐標系中執行，以便在跟隨模式中操作軸。
工藝功能
6.2 工藝功能 — 單軸
S7-Technology
功能手冊, 03/2008, A5E01078448-06 457
輸出參數（狀態輸出）
參數 數據類型 初始值 說明
Done BOOL FALSE TRUE：命令已完成
Busy BOOL FALSE TRUE：正在執行命令
CommandAborted BOOL FALSE TRUE：命令由其它命令或因其執行過程中的錯誤而取
消。
如果工藝 DB 的 ErrorStatus 中未顯示錯誤，則該命令
由后續命令取消。
如果工藝 DB 的變量 ErrorStatus 中指示有錯誤，則命
令執行期間影響該工藝對象的錯誤將導致該命令中止。
TRUE: 命令啟動時有錯誤。 未執行該命令。有關原
因的信息，請參考 ErrorID。
Error BOOL FALSE
FALSE : 命令啟動時沒有錯誤。
ErrorID WORD 0 輸出參數 Error 的 ErrorID。
工藝功能
6.2 工藝功能 — 單軸
S7-Technology
458 功能手冊, 03/2008, A5E01078448-06
MC_Home — 示例 —“被動回原點"
該示例說明了被動（實時）回原點的響應。
“Axis_1"通過調用“MC_MoveVelocity"開始。 被動回原點已啟用（“MC_Home"；Mode =
2）。 在下一個同步事件中，（在本實例中： 外部零標記的邊沿處），實際軸位置設置為
180°。
工藝功能
6.2 工藝功能 — 單軸
S7-Technology
功能手冊, 03/2008, A5E01078448-06 459
MC_Home —“模式 6"示例
位置設定值校正僅影響基坐標系，也就是說此更改不會影響疊加同步。 本示例說明了
“MC_MoveAbsolute"啟動以及后續“MC_MoveSuperImposed"短暫延遲的啟動。 在軸運動
時，對基坐標系中的位置用 100 進行校正。
工藝功能
6.2 工藝功能 — 單軸
S7-Technology
460 功能手冊, 03/2008, A5E01078448-06
MC_Home —“模式 7"示例
默認情況下，在軸停止后，由疊加命令引起的位置更改會從疊加坐標系轉換到基坐標系。
可以在軸組態參數 TypeOis.DecodingConfig.transferSuperimposed 中組態此響應。
在接下來的示例中設置的是 Transfer_Reset 而不是默認設置。 因此僅當取消軸使能信號
后，疊加坐標系才會轉換到基坐標系。
本示例說明了“MC_MoveAbsolute"啟動以及后續“MC_MoveSuperImposed"短暫延遲的啟
動。 將對疊加定位用 50 進行校正。
模式 6 或 7 校正用于調整相關坐標系的位置設定值。 實際位置的跟蹤建立在實際跟隨誤
差計算的基礎之上。
工藝功能
6.2 工藝功能 — 單軸
S7-Technology
功能手冊, 03/2008, A5E01078448-06 461
MC_Home — ErrorID
適用于固件版本為 V4.1.x 的集成工藝
本部分將介紹 V3.2.x 及更低版本固件的應用。
ErrorID 錯誤消息 說明/糾正或避免錯誤的方法
0000 沒有錯誤 -
8001 內部錯誤 項目/軟件發生故障或不*。
8005 命令已取消，因為命令存儲器正被
其它進程使用
命令容量不足，無法執行該命令。
可能的原因：
? 活動命令的數量已超出限制。
? 以下工藝功能中的活動命令過多：
“MC_CamSectorAdd"
“MC_ReadPeriphery"
“MC_WritePeriphery"
“MC_ReadRecord"
“MC_WriteRecord"
“MC_ReadDriveParameter"
"MC_WriteDriveParameter"
"MC_ReadCamTrackData"
"MC_WriteCamTrackData"
在同一周期內調用這些工藝功能，直到輸出參數 Done、
CommandAborted 或 Error 中有一個變為 TRUE。 驗證程
序是否包含不必要的（多余的）命令。
8022 軸/外部編碼器中沒有實際值 例如，編碼器或數據總線未準備就緒
8040 軸/外部編碼器被禁用，或者設置了
錯誤的模式
缺少運動命令所需的使能信號。
消除并確認所有排隊的錯誤，然后啟用相關的軸模式（例
如，位置控制）。
8043 參數值非法 涉及數據類型為 REAL 的所有輸入參數，或者輸入參數
Mode 或 DoneFlag。
8044 命令不受工藝對象支持 向速度控制軸或輸出凸輪發送回原點命令。
工藝功能
6.2 工藝功能 — 單軸
S7-Technology
462 功能手冊, 03/2008, A5E01078448-06
ErrorID 錯誤消息 說明/糾正或避免錯誤的方法
8045 在當前狀態下不允許使用該命令 可能的原因：
? MC_Stop 命令處于活動狀態
? 在編碼器調整期間，該軸不在位置控制模式下操
作。 有關詳細信息，請參考“MC_MoveVelocity"的輸入
參數 PostionControl 的說明。
? 請求主動回原點（Mode = 0、1）且
MC_MoveToEndPos 命令處于活動狀態。
? 選定的軸處于速度控制模式（“MC_MoveVelocity"，
PositionControl = FALSE）
? 電源被禁用，同時伺服互鎖（例如，由于急停）。
? 工藝對象的參數已改變。 對參數所做的此更改需要重新
啟動，但是尚未執行重新啟動。
? 在工藝對象的專家列表中，“集中更改"(Collect
changes) 按鈕處于活動狀態（系統變量
activationmodechangedconfigdata 的值為
collect_changed_config_data）。
? 盡管沒有被動回原點命令處于活動狀態，但還是啟動了
用于取消被動回原點的命令 (Mode = 8)；或者被動回原
點命令已經完成。
804C 命令輸出率過高 具有相同背景數據塊的命令的輸出率超過了命令接口的容
量。第二個命令被拒絕，以保持*個命令的*性。
如果命令輸出率較高，請務必使用單獨的背景數據塊或再
次請求命令。 請注意，盡管接受的*個命令可能處于活
動狀態，但是可能無法通過狀態輸出對其進行監視。
804D 軸類型無效 這是一個虛擬軸。 虛擬軸不支持模式 0、1、2 和 5。
8050 工藝未準備就緒 ? 在使用斷點進行測試期間（CPU 處于 HOLD 狀態），
工藝功能向工藝輸出了一條新命令。 該命令被拒絕。
? 在重啟 OB 中輸出了該命令。
工藝功能
6.2 工藝功能 — 單軸
S7-Technology
功能手冊, 03/2008, A5E01078448-06 463
ErrorID 錯誤消息 說明/糾正或避免錯誤的方法
8052 在不同運行級別進行塊調用 使用同一背景數據塊，在不同運行級別調用了此工藝功
能。
示例：
在 OB 1 和 OB 35 中都使用背景數據塊 DBx 調用工藝功能
x。 開始工藝功能在 OB 1 中執行，然后由于在 OB 35 中
調用它而中斷其在 OB 1 中的執行。由于背景數據塊是共
享使用的，因此將在這兩個調用的輸出參數 ErrorID 中指
示該錯誤。
預期的錯誤響應：
? 新命令（輸入參數 Execute / Enable 的上升沿或下降
沿）未傳送到集成工藝。
? zui初啟動的命令不能在工藝功能的輸出參數中進行監
視。但是，該命令在集成工藝中可能仍處于活動狀態
注意：
在不同的運行級別使用不同的背景數據塊，或者互鎖工藝
功能的調用。
8053 背景數據塊無效。 工藝功能的背景數據塊存在故障（例如，長度錯誤）。
8083 DB 不是工藝 DB 通過輸入參數 Axis 的 DB 未找到或不是工藝 DB。
8084 工藝 DB 無效 ? 在通過輸入參數 Axis 定義的工藝 DB 的控制器中不存
在工藝對象。
將當前工藝下載到目標系統，或通過輸入參數 Axis 更
改 DB 號。
? 用戶在輸入參數 Axis 中定義的工藝 DB 中輸入了無效
數據。
在“工藝對象管理"(Technology Objects Management)
中刪除工藝 DB，然后創建一個新的工藝 DB。
808B 參數值的 REAL 格式無效 數據類型為 REAL 的輸入參數的值不符合有效的浮點數格
式。
檢查輸入參數值或背景數據塊數據。 不能以浮點格式表示
格式無效的值。 它們以十六進制格式 (DW16# ...) 顯示。
工藝功能
6.2 工藝功能 — 單軸
S7-Technology
464 功能手冊, 03/2008, A5E01078448-06
6.2.3 FB404 MC_Stop — 停止軸并阻止新的運動命令
用 FB404“MC_Stop"來停止軸
適用于固件版本為 V3.2.x 或更高版本的集成工藝
本部分介紹了 V3.1.x 及更低版本固件的應用
用途
● “MC_Stop"工藝功能將停止所有運動，并使軸停止。 未定義停止位置。
● 在軸已停止并且已設置 Execute = FALSE 之后，結束命令 (Done = TRUE )。即，只
要 Execute = TRUE，該軸就無法啟動。 這也適用于在軸被禁用然后再使用工藝功能
MC_Power" 重新啟用的情況。
● 在輸入參數 Jerk 和 Deceleration 中定義軸對停止命令的動態響應。
適用對象
● 速度控制軸
● 定位軸
● 同步軸
先決條件
動態停止需要啟用該軸以進行位置控制操作/速度控制操作。 如果該軸在下列模式下運行
或者處于禁用狀態，則其無法動態逐漸停止！
命令的相互作用
新命令 — 活動的單個命令 (2)
新命令 — 活動的命令 (2)
說明
在“MC_STOP"命令處于活動狀態時，您不應通過“MC_Power"禁用該軸。 但是如果確實
發生這種情況，則“MC_Power"的 STOP 條件會取消您在“MC_Stop"中編程的 STOP 運
動。 在“MC_Stop"中的 Execute = TRUE 時，無論是否使用“MC_Power"激活，動態軸運
動均會被鎖定。
工藝功能
6.2 工藝功能 — 單軸
S7-Technology
功能手冊, 03/2008, A5E01078448-06 465
輸入參數
參數 數據類型 初始值 說明
Axis INT 0 工藝 DB 的編號
Execute BOOL FALSE 在上升沿處啟動命令
減速（降低電機功率）：
值 > 0： 使用定義的值
值 = 0： 不允許
Deceleration REAL -1.0
值 < 0： 使用默認值
沖擊：
值 > 0： 使用定義的值
值 = 0： 使用梯形運動曲線
Jerk REAL -1.0
值 < 0： 使用默認值
DoneFlag INT 0 在 MCDevice DB 中生成 DoneFlag
如果設置的值 Deceleration > +1E+12，則軸將以zui大減速度停止。
如果設置的值 Jerk > +1E+12，則軸將以zui大沖擊停止。
警告
如果在輸入參數 Deceleration 或 Jerk 中設置了不能表示為 REAL 值的數值，則
“MC_Stop"將不執行。
輸出參數（狀態輸出）
參數 數據類型 初始值 說明
Done BOOL FALSE TRUE:速度達到零，且輸入 Execute = FALSE （針對
一個周期的時間間隔的設置）
Busy BOOL FALSE TRUE：正在執行命令
CommandAborted BOOL FALSE TRUE：該命令由其它 MC_Stop 命令取消。
TRUE : 命令啟動時有錯誤。未執行該命令。有關原
因的信息，請參考 ErrorID。
Error BOOL FALSE
FALSE : 命令啟動時沒有錯誤。
ErrorID WORD 0 輸出參數 Error 的 ErrorID。
工藝功能
6.2 工藝功能 — 單軸
S7-Technology
466 功能手冊, 03/2008, A5E01078448-06
MC_Stop — 示例
a) 通過調用工藝功能“MC_Stop"逐漸停止旋轉軸。
b) 只要在“MC_Stop"工藝功能中設置了參數 Execute = TRUE，該軸便拒絕運動命令。
“MC_MoveVelocity"工藝功能報告了一個錯誤，以表明活動的 MC_Stop 命令。
工藝功能
6.2 工藝功能 — 單軸
S7-Technology
功能手冊, 03/2008, A5E01078448-06 467
MC_Stop — ErrorID
適用于固件版本為 V3.2.x 的集成工藝
本部分將介紹 V3.1.x 及更低版本固件的應用。
ErrorID 警告消息 說明/糾正或避免錯誤的方法
0000 沒有錯誤 -
0021 動態響應值受限制 命令（Deceleration 或 Jerk）的動態值受限制，因為它們
超出組態的限制
0028 忽略非法的參數值 無效的輸入參數值。 該值被忽略，取而代之的是默認值。
檢查輸入參數值，并糾正無效的值。
ErrorID 錯誤消息 說明/糾正或避免錯誤的方法
8001 內部錯誤 項目/軟件發生故障或不*。
8005 命令已取消，因為命令存儲器正被其
它進程使用
命令容量不足，無法執行該命令。
可能的原因：
? 活動命令的數量已超出限制。
? 以下工藝功能中的活動命令過多：
“MC_CamSectorAdd"
“MC_ReadPeriphery"
“MC_WritePeriphery"
“MC_ReadRecord"
“MC_WriteRecord"
“MC_ReadDriveParameter"
"MC_WriteDriveParameter"
"MC_ReadCamTrackData"
"MC_WriteCamTrackData"
在同一周期內調用這些工藝功能，直到輸出參數 Done、
CommandAborted 或 Error 中有一個變為 TRUE。 驗證程
序是否包含不必要的（多余的）命令。
8043 參數值非法 涉及數據類型為 REAL 的所有輸入參數，或者輸入參數
DoneFlag。
8044 命令不受工藝對象支持 "例如，向輸出凸輪發送“MC_Stop"命令。
工藝功能
6.2 工藝功能 — 單軸
S7-Technology
468 功能手冊, 03/2008, A5E01078448-06
ErrorID 錯誤消息 說明/糾正或避免錯誤的方法
804C 命令輸出率過高 具有相同背景數據塊的命令的輸出率超過了命令接口的容
量。第二個命令被拒絕，以保持*個命令的*性。
如果命令輸出率較高，請務必使用單獨的背景數據塊或再
次請求命令。 請注意，盡管接受的*個命令可能處于活
動狀態，但是可能無法通過狀態輸出對其進行監視。
8050 工藝未準備就緒 ? 在使用斷點進行測試期間（CPU 處于 HOLD 狀態），
工藝功能向工藝輸出了一條新命令。該命令被拒絕。
? 在重啟 OB 中輸出了該命令。
8052 在不同運行級別進行塊調用 使用同一背景數據塊，在不同運行級別調用了此工藝功
能。
示例：
在 OB 1 和 OB 35 中都使用背景數據塊 DBx 調用工藝功能
x。開始工藝功能在 OB 1 中執行，然后由于在 OB 35 中
調用它而中斷其在 OB 1 中的執行。由于背景數據塊是共
享使用的，因此將在這兩個調用的輸出參數 ErrorID 中都
指示該錯誤。
預期的錯誤響應：
? 新命令（輸入參數 Execute / Enable 的上升沿或下降
沿）未傳送到集成工藝。
? zui初啟動的命令不能在工藝功能的輸出參數中進行監
視。但是，該命令在集成工藝中可能仍處于活動狀態
注意：
在不同的運行級別使用不同的背景數據塊，或者互鎖工藝
功能的調用。
8053 背景數據塊無效 工藝功能的背景數據塊存在故障（例如，長度錯誤）。
8083 DB 不是工藝 DB 通過輸入參數 Axis 的 DB 未找到或不是工藝 DB。
