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工藝功能
6.2 工藝功能 — 單軸
S7-Technology
490 功能手冊, 03/2008, A5E01078448-06
MC_MoveAbsolute — ErrorID
ErrorID 錯誤消息 說明/糾正或避免錯誤的方法
0000 沒有錯誤 -
8001 內部錯誤 項目/軟件發生故障或不*。
8005 命令已取消，因為命令存儲器正被
其它進程使用
命令容量不足，無法執行該命令。
可能的原因：
? 活動命令的數量已超出限制。
? 以下工藝功能中的活動命令過多：
“MC_CamSectorAdd"
"MC_ReadPeriphery"
"MC_WritePeriphery"
"MC_ReadRecord"
"MC_WriteRecord"
"MC_ReadDriveParameter"
"MC_WriteDriveParameter"
在同一周期內調用這些工藝功能，直到輸出參數 Done、
CommandAborted 或 Error 中有一個變為 TRUE。驗證程
序是否包含不必要的（多余的）命令。
8040 軸/外部編碼器被禁用，或者設置了
錯誤的模式
缺少運動命令所需的使能信號。
消除并確認所有排隊的錯誤，然后啟用相關的軸模式（例
如，位置控制）。
8043 參數值非法 涉及數據類型為 REAL 的所有輸入參數，或者輸入參數
Mode、Direction 或者 DoneFlag。
示例：Mode = 2 和 Direction = 4。
8044 命令不受工藝對象支持 例如，將命令發送至輸出凸輪。
8045 在當前狀態下不允許使用該命令 "“MC_Stop"處于活動狀態
804C 命令輸出率過高 具有相同背景數據塊的命令的輸出率超過了命令接口的容
量。第二個命令被拒絕，以保持*個命令的*性。
如果命令輸出率較高，請務必使用單獨的背景數據塊或再
次請求命令。請注意，盡管接受的*個命令可能處于活
動狀態，但是可能無法通過狀態輸出對其進行監視。
工藝功能
6.2 工藝功能 — 單軸
S7-Technology
功能手冊, 03/2008, A5E01078448-06 491
ErrorID 錯誤消息 說明/糾正或避免錯誤的方法
8050 工藝未準備就緒 ? 在使用斷點進行測試期間（CPU 處于 HOLD 狀態），
工藝功能向工藝輸出了一條新命令。該命令被拒絕。
? 在重啟 OB 中輸出了該命令。
8052 在不同運行級別進行塊調用 使用同一背景數據塊，在不同運行級別調用了此工藝功
能。
示例：
在 OB 1 和 OB 35 中都使用背景數據塊 DBx 調用工藝功能
x。開始工藝功能在 OB 1 中執行，然后由于在 OB 35 中調
用它而中斷其在 OB 1 中的執行。由于背景數據塊是共享
使用的，因此將在這兩個調用的輸出參數 ErrorID 中都指
示該錯誤。
預期的錯誤響應：
? 新命令（輸入參數 Execute / Enable 的上升沿或下降
沿）未傳送到集成工藝。
? zui初啟動的命令不能在工藝功能的輸出參數中進行監
視。但是，該命令在集成工藝中可能仍處于活動狀態
注意：
在不同的運行級別使用不同的背景數據塊，或者互鎖工藝
功能的調用。
8053 背景數據塊無效 工藝功能的背景數據塊存在故障（例如，長度錯誤）。
8055 當前狀態下不允許鎖存運動 當前軸狀態下無法接受鎖存命令。原因：
? 正在該軸上執行基礎同步或疊加同步命令
? "“MC_Halt"處于活動狀態
8056 由于正在向固定擋塊運動而取消 軸已運動到固定擋塊 (InClamping = TRUE )。只有新命令
從固定擋塊釋放軸，它們才被接受。
已啟動的命令不符合該條件。
8083 DB 不是工藝 DB 通過輸入參數 Axis 的 DB 未找到或不是工藝 DB。
工藝功能
6.2 工藝功能 — 單軸
S7-Technology
492 功能手冊, 03/2008, A5E01078448-06
ErrorID 錯誤消息 說明/糾正或避免錯誤的方法
8084 工藝 DB 無效 ? 在通過輸入參數 Axis 定義的工藝 DB 的控制器中不存在
工藝對象。
將當前工藝下載到目標系統，或通過輸入參數 Axis 更
改 DB 號。
? 用戶在輸入參數 Axis 中定義的工藝 DB 中輸入了無效數
據。
在“工藝對象管理"(Technology Objects Management)
中刪除工藝 DB，然后創建一個新的工藝 DB。
808B 參數值的 REAL 格式無效 數據類型為 REAL 的輸入參數的值不符合有效的浮點數格
式。
檢查輸入參數值或背景數據塊數據。 不能以浮點格式表示
格式無效的值。它們以十六進制格式 (DW16# ...) 顯示。
工藝功能
6.2 工藝功能 — 單軸
S7-Technology
功能手冊, 03/2008, A5E01078448-06 493
6.2.7 FB411 MC_MoveRelative — 相對定位
使用 FB 411“MC_MoveRelative"進行相對定位
適用于固件版本為 V3.1.x 或更高版本的集成工藝
本部分介紹了固件版本為 V3.0.x 的應用
用途
● “MC_MoveRelative"工藝功能通過起始位置的相對位置來對軸進行定位操作。
如果在開始執行命令時該軸已處于運動狀態并且通過 Mode = 0 設置了“運動超馳"，
則系統將使用開始執行命令時內部可用的起始位置。 必須基于裝載和周期時間為工藝
功能和命令執行之間的響應時間留有余量。
● 通過輸入參數 Velocity、Jerk、Acceleration 和 Deceleration 來定義軸運動的動態響
應。
● 在輸入參數 Mode 中定義是否要觸發活動的運動，或者定義是添加運動還是覆蓋運
動。
適用對象
● 定位軸
● 同步軸
先決條件
● 已啟用軸進行位置控制操作
● 沒有處于活動狀態的 MC_Stop 命令
● 保存和覆蓋運動的規則（Mode = 1、2）：
– “MC_CamIn"和“MC_GearIn"都未啟動。
– 沒有處于活動狀態的基本同步
命令的相互作用
新命令 — 活動的單個命令 (2)
新命令 — 活動的命令 (2)
工藝功能
6.2 工藝功能 — 單軸
S7-Technology
494 功能手冊, 03/2008, A5E01078448-06
輸入參數
參數 數據類型 初始值 說明
Axis INT 0 工藝 DB 的編號
Execute BOOL FALSE 在上升沿處啟動命令
Distance REAL 0.0 定位距離
（負或正）
zui大速度（不是總能達到）：
值 > 0： 使用定義的值
值 = 0： 不允許
Velocity REAL -1.0
值 < 0： 使用默認值
加速（增加電機功率）：
值 > 0： 使用定義的值
值 = 0： 不允許
Acceleration REAL -1.0
值 < 0： 使用默認值
減速（降低電機功率）：
值 > 0： 使用定義的值
值 = 0： 不允許
Deceleration REAL -1.0
值 < 0： 使用默認值
沖擊：
值 > 0： 使用定義的值
值 = 0： 使用梯形運動曲線
Jerk REAL -1.0
值 < 0： 使用默認值
超馳模式：
值 = 0： 超馳運動：
當前運動被取消
值 = 1： 添加運動：
運動命令被寫入命令緩沖區。 軸將在運動
跳轉時停止。
Mode INT 0
值 = 2： 覆蓋運動：
運動命令被寫入命令緩沖區。 該運動跳轉
被覆蓋。
DoneFlag INT 0 在 MCDevice DB 中生成 DoneFlag
工藝功能
6.2 工藝功能 — 單軸
S7-Technology
功能手冊, 03/2008, A5E01078448-06 495
輸出參數（狀態輸出）
參數 數據類型 初始值 說明
Done BOOL FALSE TRUE：已到達目標位置
Busy BOOL FALSE TRUE：正在執行命令
CommandAborted BOOL FALSE TRUE：命令由其它命令或因其執行過程中的錯誤而取
消。
如果工藝 DB 的 ErrorStatus 中未顯示錯誤，則該命令
由后續命令取消。
如果工藝 DB 的變量 ErrorStatus 中指示有錯誤，則命
令執行期間影響該工藝對象的錯誤將導致該命令中止。
TRUE : 命令啟動時有錯誤。未執行該命令。有關原
因的信息，請參考 ErrorID。
Error BOOL FALSE
FALSE : 命令啟動時沒有錯誤。
ErrorID WORD 0 輸出參數 Error 的 ErrorID。
MC_MoveRelative — 示例 —“超馳運動"
以下信號圖顯示了 (Mode = 0) 工藝功能“MC_MoveRelative"的超馳特性。
階段“a"
FB1 的輸入參數 Execute (Exe_1) 的*個上升沿用于啟動軸 (Axis_1) 的相對定位。 軸
到達 Distance = 1000 之后，Done_1 將更改為 TRUE。
另一個相對定位命令在 Done_1 = TRUE 時在 FB2 中啟動（輸入參數 Execute
(Exe_2)）。 命令執行期間的響應時間將導致軸短暫停止。 請參見縮放視圖。 短暫停止
之后，軸 (Axis_1) 將繼續移動 500 的距離。 Done_2 將報告命令完成。
工藝功能
6.2 工藝功能 — 單軸
S7-Technology
496 功能手冊, 03/2008, A5E01078448-06
階段“b"
FB1 輸入參數 Execute (Exe_1) 的另一個上升沿用于啟動軸 (Axis_1) 的相對定位。
在軸到達目標位置 1000 之前，另一個定位命令將在 FB2 中啟動（輸入參數 Execute
(Exe_2)）。Abort_1 將報告 FB1 中活動定位命令的取消。 軸 (Axis_1) 將以定義的
Deceleration = 10 移動，直到速度 Velocity = 30。FB2 的 Done_2 將報告軸已運行了
Distance = 500。
工藝功能
6.2 工藝功能 — 單軸
S7-Technology
功能手冊, 03/2008, A5E01078448-06 497
MC_MoveRelative — 示例 —“添加運動"
以下信號圖顯示了工藝功能“MC_MoveRelative"(Mode = 1) 的“添加"特性。
相對定位通過 FB1 的輸入參數 Execute (Exe_1) 的上升沿啟動。 軸 (Axis_1) 將以定義的
Acceleration = 10 加速到其zui終速度 50。 在軸運行定義的距離 (Distance = 1000) 之
前，另一個 MC_MoveRelative 命令將啟動（在 FB2 的 Exe_2 上升沿）。 Busy_2 將報
告新命令處于活動狀態。
通過設置 FB2 的 Mode = 1 來“添加"當前定位命令而不是將其取消。
“"MC_MoveRelative"將通過 Deceleration = 10 來為該軸減速，然后根據啟動的命令運行
1000 的距離。 通過 Done_1 報告命令完成。
軸行進 1000 的距離后，將立即添加第二個 MC_MoveRelative 命令的運動，期間沒有任
何時間上的間隔。 請參見縮放視圖。 軸 (Axis_1) 將沿設置的加速和減速斜坡移動 500 的
距離。 軸運行了 Distance = 500 之后，Done_2 將更改為 TRUE，Busy_2 將更改為
FALSE。
工藝功能
6.2 工藝功能 — 單軸
S7-Technology
498 功能手冊, 03/2008, A5E01078448-06
MC_MoveRelative — 示例 —“覆蓋運動 1"
以下顯示的信號圖顯示了當前速度大于新速度的情況下工藝功能
“MC_MoveRelative"(Mode = 2) 的“覆蓋"特性。
當前速度 > 新速度
相對定位通過 FB1 的輸入參數 Execute (Exe_1) 的上升沿啟動。 軸 (Axis_1) 將以定義的
Acceleration = 10 加速到其zui終速度 50。 在軸運行定義的距離 (Distance = 1000) 之
前，另一個 MC_MoveRelative 命令將啟動（在 FB2 的 Exe_2 上升沿）。 Busy_2 將報
告新命令處于活動狀態。
通過設置 FB2 的 Mode = 2 來“覆蓋"當前定位命令而不是將其取消。
"“MC_MoveRelative"將通過 Deceleration = 10 使軸減速，從而使軸在運行了 1000 的距
離后達到覆蓋 MC_MoveRelative 命令為它設置的zui終速度 30。 通過 Done_1 來報告
FB1 中命令完成。
運行了 1000 的距離后，軸 (Axis_1) 將繼續以速度 30 移動。 軸 (Axis_1) 將沿設置的速度
和減速斜坡移動 500 的距離。 軸運行了 Distance = 500 之后，Done_2 將更改為
TRUE，Busy_2 將更改為 FALSE。
工藝功能
6.2 工藝功能 — 單軸
S7-Technology
功能手冊, 03/2008, A5E01078448-06 499
MC_MoveRelative — 示例 —“覆蓋運動 2"
以下顯示的信號圖顯示了當前速度小于新速度的情況下工藝功能
“MC_MoveRelative"(Mode = 2) 的“合并"特性。
當前速度 < 新速度
相對定位在 FB1 輸入參數 Execute (Exe_1) 的上升沿啟動。軸 (Axis_1) 將以的速率
(Acceleration = 10 ) 加速到其zui終速度 50。 在軸運行了定義的距離 (Distance = 1000 ) 之
前，另一個 MC_MoveRelative 命令將啟動（在 FB2 的 Exe_2 上升沿）。Busy_2 將發送
信號，指示新命令處于活動狀態。
通過設置 FB2 的 Mode = 2 來“合并"當前定位命令而不是將其取消。
"“MC_MoveRelative"將使軸以zui終速度 50 運行剩余的距離。 通過 Done_1 報告 FB1 中
命令完成。
運行距離達到 1000 后，軸 (Axis_1) 將以 Acceleration = 10 加速到第二個命令設置的zui
終速度 70。 軸 (Axis_1) 將以設置的速度和減速度行進剩余的距離。當運行距離達到
Distance = 500 后，Done_2 將切換為 TRUE，同時 Busy_2 將切換為 FALSE,。
工藝功能
6.2 工藝功能 — 單軸
S7-Technology
500 功能手冊, 03/2008, A5E01078448-06
MC_MoveRelative — 示例 —“覆蓋運動 3"
以下信號圖顯示了反轉方向情況下工藝功能“MC_MoveRelative"(Mode = 2) 的“覆蓋"特性。
反轉方向
相對定位通過 FB1 的輸入參數 Execute (Exe_1) 的上升沿啟動。 軸 (Axis_1) 將以定義的
Acceleration = 10 加速到其zui終速度 50。 在軸運行定義的距離 (Distance = 1000) 之
前，另一個 MC_MoveRelative 命令將啟動（在 FB2 的 Exe_2 上升沿）。 Busy_2 將報
告新命令處于活動狀態。
通過設置 FB2 的 Mode = 2 來“覆蓋"當前定位命令而不是將其取消。 方向已反轉，因為在
FB2 中設置了反向距離 (Distance = -300)。 "“MC_MoveRelative"將通過 Deceleration =
10 使軸減速，從而使軸在運行了 1000 的距離后達到 0 速度。 通過 Done_1 來報告 FB1
中命令完成。
運行了 1000 的距離后，軸 (Axis_1) 將通過 Acceleration = 10 加速到速度 -30。 以下縮
放視圖表明在跳轉時沒有間隔。 軸 (Axis_1) 將以設置的速度和減速度運行剩余的距離。
軸運行了 Distance = -300 之后，Done_2 將更改為 TRUE ，Busy_2 將更改為 FALSE。
工藝功能
6.2 工藝功能 — 單軸
S7-Technology
功能手冊, 03/2008, A5E01078448-06 501
MC_MoveRelative — ErrorID
適用于固件版本為 V3.1.x 或更高版本的集成工藝
本部分介紹了固件版本為 V3.0.x 的應用
ErrorID 錯誤消息 說明/糾正或避免錯誤的方法
0000 沒有錯誤 -
8001 內部錯誤 項目/軟件發生故障或不*。
8005 命令已取消，因為命令存儲器正被
其它進程使用
命令容量不足，無法執行該命令。
可能的原因：
? 活動命令的數量已超出限制。
? 以下工藝功能中的活動命令過多：
“MC_CamSectorAdd"
"MC_ReadPeriphery"
"MC_WritePeriphery"
"MC_ReadRecord"
"MC_WriteRecord"
"MC_ReadDriveParameter"
"MC_WriteDriveParameter"
"MC_ReadCamTrackData"
"MC_WriteCamTrackData"
在同一周期內調用這些工藝功能，直到輸出參數 Done、
CommandAborted 或 Error 中有一個變為 TRUE。驗證程
序是否包含不必要的（多余的）命令。
8040 軸/外部編碼器被禁用，或者設置了
錯誤的模式
缺少運動命令所需的使能信號。
消除并確認所有排隊的錯誤，然后啟用相關的軸模式（例
如，位置控制）。
8043 參數值非法 涉及數據類型為 REAL 的所有輸入參數，或者輸入參數
DoneFlag 或 Mode。
8044 命令不受工藝對象支持 例如，將命令發送至輸出凸輪
8045 在當前狀態下不允許使用該命令 例如 MC_Stop 命令處于活動狀態
工藝功能
6.2 工藝功能 — 單軸
S7-Technology
502 功能手冊, 03/2008, A5E01078448-06
ErrorID 錯誤消息 說明/糾正或避免錯誤的方法
804C 命令輸出率過高 具有相同背景數據塊的命令的輸出率超過了命令接口的容
量。第二個命令被拒絕，以保持*個命令的*性。
如果命令輸出率較高，請務必使用單獨的背景數據塊或再
次請求命令。請注意，盡管接受的*個命令可能處于活
動狀態，但是可能無法通過狀態輸出對其進行監視。
8050 工藝未準備就緒 ? 在使用斷點進行測試期間（CPU 處于 HOLD 狀態），
工藝功能向工藝輸出了一條新命令。該命令被拒絕。
? 在重啟 OB 中輸出了該命令。
8052 在不同運行級別進行塊調用 使用同一背景數據塊，在不同運行級別調用了此工藝功
能。
示例：
在 OB 1 和 OB 35 中都使用背景數據塊 DBx 調用工藝功能
x。開始工藝功能在 OB 1 中執行，然后由于在 OB 35 中調
用它而中斷其在 OB 1 中的執行。由于背景數據塊是共享
使用的，因此將在這兩個調用的輸出參數 ErrorID 中都指
示該錯誤。
預期的錯誤響應：
? 新命令（輸入參數 Execute / Enable 的上升沿或下降
沿）未傳送到集成工藝。
? zui初啟動的命令不能在工藝功能的輸出參數中進行監
視。但是，該命令在集成工藝中可能仍處于活動狀態
注意：
在不同的運行級別使用不同的背景數據塊，或者互鎖工藝
功能的調用。
8053 背景數據塊無效 工藝功能的背景數據塊存在故障（例如，長度錯誤）。
8055 當前狀態下不允許鎖存運動 當前軸狀態下無法接受鎖存命令。原因：
? 正在該軸上執行基礎同步或疊加同步命令
? "“MC_Halt"處于活動狀態
8056 由于正在向固定擋塊運動而取消 軸已運動到固定擋塊 (InClamping = TRUE )。只有新命令
從固定擋塊釋放軸，它們才被接受。
已啟動的命令不符合該條件。
8083 DB 不是工藝 DB 通過輸入參數 Axis 的 DB 未找到或不是工藝 DB。
工藝功能
6.2 工藝功能 — 單軸
S7-Technology
功能手冊, 03/2008, A5E01078448-06 503
ErrorID 錯誤消息 說明/糾正或避免錯誤的方法
8084 工藝 DB 無效 ? 在通過輸入參數 Axis 定義的工藝 DB 的控制器中不存在
工藝對象。
將當前工藝下載到目標系統，或通過輸入參數 Axis 更
改 DB 號。
? 用戶在輸入參數 Axis 中定義的工藝 DB 中輸入了無效數
據。
在“工藝對象管理"(Technology Objects Management)
中刪除工藝 DB，然后創建一個新的工藝 DB。
808B 參數值的 REAL 格式無效 數據類型為 REAL 的輸入參數的值不符合有效的浮點數格
式。
檢查輸入參數值或背景數據塊數據。 不能以浮點格式表示
格式無效的值。它們以十六進制格式 (DW16# ...) 顯示。
工藝功能
6.2 工藝功能 — 單軸
S7-Technology
504 功能手冊, 03/2008, A5E01078448-06
6.2.8 FB412 MC_MoveAdditive — 相對定位到當前目標位置
使用 FB 412“MC_MoveAdditive"相對定位到當前目標位置
用途
● “MC_MoveAdditive"工藝功能通過用戶自定義的動態值將軸定位到當前定位命令目的
地的相對位置。 該方法可以通過定義的距離校正先前得到的目標位置。
● 在輸入參數 Velocity、Jerk、Acceleration、Deceleration 中定義運動的動態響應。
● 軸將在目標位置停止
● MC_MoveAdditive 命令將超馳活動的命令
適用對象
● 定位軸
● 同步軸
先決條件
● 必須啟用該軸以進行位置控制操作。
● 如果在組態中設置了“需要回原點"并且出現以下情況時，軸必須回原點
– 軸處于運動狀態，
– 或者“MC_MoveAdditive"超馳活動的運動命令（“MC_MoveVelocity"除外）。
● 出現以下情況時，軸不必回原點
– 軸處于停止狀態
– 活動的 MC_MoveVelocity 命令被超馳
● 未在執行 MC_Stop 命令。
說明
在達到以下某個要求時，“MC_MoveAdditive"將與“MC_MoveRelative"實現相同的功
能：
? 軸在命令啟動時處于停止狀態
? 連續功能被超馳，即未定義目標位置時。 在這種情況下，目標位置取決于超馳位
置，并根據 Distance 和操作開始時的位置來獲得。
工藝功能
6.2 工藝功能 — 單軸
S7-Technology
功能手冊, 03/2008, A5E01078448-06 505
對模數軸的限制
對模數軸應用該功能是受限制的，僅適用于較短距離（根據模數長度，不能超出當前模數
長度）：
新目標位置 =（舊目標位置 + 距離）模數長度
● Distance 必須小于一個模數長度。
● 剩余距離必須小于一個模數長度。
● Distance 加上超馳命令的剩余距離必須小于一個模數長度。
命令的相互作用
新命令 — 活動的單個命令 (2)
新命令 — 活動的命令 (2)
輸入參數
參數 數據類型 初始值 說明
Axis INT 0 工藝 DB 的編號
Execute BOOL FALSE 在上升沿處啟動命令
Distance REAL 0.0 定位距離（負或正）
zui大速度（不是總能達到）：
值 > 0： 使用定義的值
值 = 0： 不允許
Velocity REAL -1.0
值 < 0： 使用默認值
加速（增加電機功率）：
值 > 0： 使用定義的值
值 = 0： 不允許
Acceleration REAL -1.0
值 < 0： 使用默認值
減速（降低電機功率）：
值 > 0： 使用定義的值
值 = 0： 不允許
Deceleration REAL -1.0
值 < 0： 使用默認值
工藝功能
6.2 工藝功能 — 單軸
S7-Technology
506 功能手冊, 03/2008, A5E01078448-06
參數 數據類型 初始值 說明
沖擊：
值 > 0： 使用定義的值
值 = 0： 使用梯形運動曲線
Jerk REAL -1.0
值 < 0： 使用默認值
DoneFlag INT 0 在 MCDevice DB 中生成 DoneFlag
輸出參數（狀態輸出）
參數 數據類型 初始值 說明
Done BOOL FALSE TRUE：已到達目標位置
Busy BOOL FALSE TRUE：正在執行命令
CommandAborted BOOL FALSE TRUE：命令由其它命令或因其執行過程中的錯誤而取
消。
如果工藝 DB 的 ErrorStatus 中未顯示錯誤，則該命令
由后續命令取消。
如果工藝 DB 的變量 ErrorStatus 中指示有錯誤，則命
令執行期間影響該工藝對象的錯誤將導致該命令中止。
TRUE : 命令啟動時有錯誤。未執行該命令。有關原
因的信息，請參考 ErrorID。
Error BOOL FALSE
FALSE : 命令啟動時沒有錯誤。
ErrorID WORD 0 輸出參數 Error 的 ErrorID。
工藝功能
6.2 工藝功能 — 單軸
S7-Technology
功能手冊, 03/2008, A5E01078448-06 507