西門子6ES7 193-4CB30-0AA0 PLC維修

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步驟 說明
4. 單擊“組態活動數據集"(Configure active data set)。
結果： 軸向導出現。
5. 使用該軸向導組態該數據記錄。
注意： 一旦創建了軸，即設置了使用的工藝。 不能使用另一個數據記錄更改該軸工藝。
6. 也可以使用數據記錄轉換功能執行編碼器轉換。 可通過設置“軸組態 — 編碼器分配"(Axis
configuration - Encoder assignment) 對話框上的“啟用編碼器轉換"(enable encoder changeover)
復選框來實現該操作。 否則，請忽略該步驟并執行下一步驟。
單擊“新建編碼器"(new encoder) 創建第二個編碼器。
結果： 打開一個下拉列表，您可以從中為該數據記錄選擇一個編碼器。
7. 為第二個編碼器選擇連接和消息幀類型。 在zui后一步中，輸入編碼器信息（“編碼器類
型"[Encoder type]、“編碼器模式"[Encoder mode] 和“測量系統"[Measuring system]）。
對于編碼器組態，選擇編碼器文檔中的設置，或編碼器所連接的驅動組件的組態設置。
單擊“下一步"(Next)。 繼續編輯向導中的步驟，完成該組態。
8. 在軸組態對話框中，選擇要在 CPU 啟動后裝載的數據記錄（“啟動后激活"）。
結果： “編碼器"(Encoder) 表將顯示軸的已組態編碼器的總覽。
組態
4.5 組態電氣軸
S7-Technology
144 功能手冊, 03/2008, A5E01078448-06
刪除某個軸的數據記錄
通過從軸組態對話框中選擇某個數據記錄，開始刪除該數據記錄。 然后，單擊“刪
除"(Delete)。 數據記錄被刪除。
選擇數據記錄
從“顯示數據記錄"(Display data record) 下拉列表中選擇要編輯的數據記錄。 在該軸的所
有對話框中均可進行該選擇。
從“啟動后激活的數據記錄"(Data record active after startup) 中選擇啟動后默認使用的數
據記錄。
4.5.3 高精度
根據編碼器注冊和類型，可在驅動器中以較高精度來評估編碼器脈沖。 在驅動器中組態
信號計算時必須考慮 S7T Config 中軸組態的“周期性實際值的倍增因子"
(Multiplication factor of the cyclic actual value) 參數。
示例
增量編碼器連接至 SIMODRIVE 611U，并返回 2048 p/rev（編碼器精度）。
默認情況下，驅動器將此脈沖數與因子 2048（2 的 11 次冪）相乘。 必須在“周期性實際
值的倍增因子"(Multiplication factor of the cyclic actual value) 參數中輸入該因子。
默認值
默認情況下，“周期性實際值的倍增因子"(Multiplication factor of the cyclic actual value)
設置為 0。 系統將自動使用倍增因子 2048 (2exp11)。
組態
4.5 組態電氣軸
S7-Technology
功能手冊, 03/2008, A5E01078448-06 145
4.5.4 實際值記錄
下圖顯示了如何得到 T-CPU 中軸或外部編碼器實際值的過程。
Limit value
monitoring
Sensor /
encoder Standardization
Position value filter
TypeOis
NumberOfEncoders
Encoder_n
AnalogSensor
PositionFilter
Including
Reference point
Filter
Differentiation
Differentiation
Mean value
generation
Actual value
compensation
MC_Home
Mode=4
Actual value
position
Actual value
speed
Actual value
acceleration
sensordata.sensordata[n].incrementalposition sensordata.sensordata[n].position
positioningstate.actualposition
motionstatedata
actualvelocity
motionstatedata
actualacceleration
TypeOis
SmoothingFilter
Filter
sensordata.sensordata[n]. velocity
sensordata.sensordata[n].acceleration
TypeOis
NumberOfEncoders
Encoder_n. Filter
Only with analog absolute encoders
" "
.
.
.
.
.
.
.
.
.
在位置控制周期中進行數據記錄。 這些數據可用于計算更多變量，如速度和加速度。
系統變量 sensordata.sensordata[n].incrementalposition 和
sensordata.sensordata[n].position 在位置控制周期時鐘中計算。 所有其它系統變量均在
軸或外部編碼器的相應執行周期時鐘中進行計算。對于外部編碼器，系統變量
sensordata.sensordata[n]…. 名為 sensordata… .
可以使用 TypeOis.NumberOfEncoders.Encoder_n.AnalogSensor.PositionFilter 組態
數據元素激活或取消激活實際位置值。
該過濾器僅可用于模擬編碼器：
組態數據元素 含義
TypeOis.NumberOfEncoders.Encoder YES 實際位置值已激活
_n.
AnalogSensor.PositionFilter.enable
NO 實際位置值已取消激活
TypeOis.NumberOfEncoders.Encoder
_n.
AnalogSensor.PositionFilter.timeConstant
用于 PT1 濾波的時間常量。
組態
4.5 組態電氣軸
S7-Technology
146 功能手冊, 03/2008, A5E01078448-06
可通過 TypeOis.NumberOfEncoders.Encoder_n.Filter 組態數據元素激活/取消激活“傳
感器"速度過濾器：
組態數據元素 含義
TypeOis.NumberOfEncoders. YES 實際值過濾器已激活
Encoder_n.
Filter.enable
NO 實際值過濾器已取消激活
TypeOis.NumberOfEncoders.
Encoder_n.
Filter.timeConstant
用于 PT1 濾波的時間常量。
對于外部編碼器，組態數據元素名為 TypeOis.Encoder_1.Filter ...
可通過 TypeOis.SmoothingFilter 組態數據元素激活/取消激活實際速度值過濾器：
組態數據元素 含義
TypeOis.SmoothingFilter.enable YES 實際值過濾器已激活
NO 實際值過濾器已取消激活
可以通過此組態參數設置過濾器計算方法：
DEFAULT_MODE 按比率函數求平均值： 軸/
外部編碼器的執行周期與位
置控制周期之比
例如： 設置執行周期與位
置控制周期之比為 3:1。 在
這種情況下，平均值是由三
個位置控制器周期得出的。
AVERAGING 使用時間常量求平均值
TypeOis.SmoothingFilter.mode
PT 使用時間常量進行 PT1 平
滑
TypeOis.SmoothingFilter.time
Constant
用于 PT1 濾波或“AVERAGING" 的時間常量。
組態
4.5 組態電氣軸
S7-Technology
功能手冊, 03/2008, A5E01078448-06 147
4.5.5 組態
4.5.5.1 組態 — 軸
軸 (Axis) > 組態 (Configuration) 對話框顯示了軸和驅動器設置
可以通過單擊“組態活動數據集"(Configure active data set) 在對話框中編輯這些設置。
該對話框還包含用于管理數據記錄轉換的數據記錄的功能。 如果工藝對象支持多個數據
記錄，則您可以：
● 創建新數據記錄
● 刪除數據記錄
● 定義在 CPU 啟動期間為工藝對象裝載哪個數據記錄，以及
● 重新組態選定的數據記錄。
組態
4.5 組態電氣軸
S7-Technology
148 功能手冊, 03/2008, A5E01078448-06
4.5.6 機械系統
4.5.6.1 機械 — 電氣軸
軸 (Axis) > 機械 (Mechanics) 對話框用于組態軸和編碼器的機械參數。
軸的設置：
● 驅動器方向設置
● 裝載齒輪設置
● 線性軸的絲杠螺距
● 模數設置
● 間隙補償設置
編碼器的設置：
● 測量齒輪設置
● 間隙補償
● 編碼器安裝類型
組態
4.5 組態電氣軸
S7-Technology
功能手冊, 03/2008, A5E01078448-06 149
模數軸的機械設置的邊界條件（*穩定性）
使用模數軸，可以執行檢查以確定是否保證*穩定性。 *穩定性可確保編碼器測量
的位置與實際值的內部表示始終同步。 這樣能使位置精確逼近，甚至在出現多個模數溢
出之后。 如果不能保證*穩定性，則在*性檢查期間工程系統中會輸出以下錯誤消
息之一：
● 無法表示組態的傳動比 (Configured gear ratio cannot be represented)
● 無法表示組態的模數長度 (Configured modulo length cannot be represented)
運行時還會對目標設備執行*穩定性測試。 如果由于組態無法確保此測試，則 S7T
Config 中會發出以下報警： “報警 20006 組態錯誤，原因 3041"(Alarm 20006
Configuration error, reason 3041)。
此錯誤的原因是組態數據中選擇的值不當。 這些值必須滿足以下條件：
計算模數旋轉軸的 ?1
?1 = 測量齒輪分子 x 360 x 內部精度 x 負載旋轉次數 1)
計算模數線性軸的 ?1
?0 = TRUNC（絲杠螺距 x 內部精度）2)
舍掉 ?0 的小數位。 必須以基本單位 mm 絲杠螺距。
?1 = 測量齒輪分子 x ?0 x 負載旋轉次數 1)
計算 ?2
?2 = 測量齒輪分母 x 編碼器精度 x 實際值因子 x 電機旋轉次數 1)
計算 ?11 和 ?22
必須從 ?1 和 ?2 確定zui大公約數 k，并將其用于以下公式：
?11 = (?1 / k) < 2^31
?22 = (?2 / k) < 2^31
?11 和 ?22 的結果必須小于 231。 否則，請檢查相應修改 ?1 和 ?2 公式中的參數后 ?11 和 ?22
的結果是否會小于或等于允許的zui大值。
計算 ?31
如果 ?11 和 ?22 滿足上述要求，但下載操作仍中止，且顯示 S7T Config 消息“組態錯誤
20006 原因 3041"(Configuration error 20006 reason 3041)，則可執行以下測試：
?3 = TRUNC(模數長度 · 內部精度)
舍掉 ?3 的小數位。 對于線性軸和旋轉軸度數，模數長度必須以 mm 。
現在可以計算 f3 和 f11 的zui大公約數 k2，并將其插入以下公式中：
?31 = (?3 x ?22 x ?11) / (k2 x k2) < 2^62
此時，必須檢查 ?31 是否小于 2^62。 如果大于 2exp63，請檢查是否可以減小模數長度。
也可以更改 ?1 和 ?2 公式中的參數，只要確保仍然符合對 ?11 和 ?22 的要求即可。
1) 對于負荷端或外部編碼器安裝，在公式中，電機旋轉次數和負載旋轉次數都插入 1。
2) 對于外部編碼器安裝，在絲杠螺距位置插入組態的每轉距離。
組態
4.5 組態電氣軸
S7-Technology
150 功能手冊, 03/2008, A5E01078448-06
參數說明
參數 注釋/軸上的組態數據元素
測量齒輪分子 測量齒輪比率的分子
TypeOis.NumberOfEncoders.Encoder_1.AdaptDrive.numFactorTypeOis.
NumberOfEncoders.Encoder_1.AdaptExtern.numFactor
TypeOis.NumberOfEncoders.Encoder_1.AdaptLoad.numFactor
測量齒輪分母 測量齒輪比率的分母
TypeOis.NumberOfEncoders.Encoder_1.AdaptDrive.denFactor
TypeOis.NumberOfEncoders.Encoder_1.AdaptExtern.denFactor
TypeOis.NumberOfEncoders.Encoder_1.AdaptLoad.denFactor
電機旋轉次數 電機旋轉次數的分子
TypeOis.NumberOfDataSets.DataSet_1.Gear.numFactor
負載旋轉次數 負載旋轉次數的分子
TypeOis.NumberOfDataSets.DataSet_1.Gear.denFactor
內部精度 內部增量/位置單位
已使用軸向導在組態中進行了定義。
編碼器精度 每轉編碼器脈沖數（在編碼器上）
TypeOis.NumberOfEncoders.Encoder_1.IncEncoder.incResolution
TypeOis.NumberOfEncoders.Encoder_1.AbsEncoder.absResolution
倍增因子，實際值（實
際值因子）
= X 1)IncEncoder.incResolution MultiplierCyclic
TypeOis.NumberOfEncoders.Encoder_1.IncEncoder.incResolution
MultiplierCyclic
TypeOis.NumberOfEncoders.Encoder_1.AbsEncoder.absResolution
MultiplierCyclic
模數長度 Modulo.length
軸每轉的絲杠螺距 LeadScrew.pitchVal
每轉路徑 TypeOis.NumberOfEncoders.Encoder_1.pathPerResolution.length
X=0 對于高精度，根據“使用 PROFIdrive 消息幀的編碼器接口"部分（PROFIdrive 軸消息幀/高精度
中的編碼器 (Gn_XIST1)）中介紹的 SIMATIC S7-Technology 中的高精度默認設置表來考慮默
認值。 （在這種情況下，僅對目標設備執行*穩定性測試。 在工程系統中的*性測試期
間不檢查此項。）
1)
X<>0 將組態值用于高精度。
組態
4.5 組態電氣軸
S7-Technology
功能手冊, 03/2008, A5E01078448-06 151
4.5.7 默認值
4.5.7.1 缺省 —“動態"(Dynamics) 標簽
可在軸 (Axis) > 默認 (Default) 對話框的“動態"(Dynamics) 選項卡中設置軸動態的默認
值。 如果在工藝功能中設置了負的動態值，則會激活默認值。
支持的默認值：
● 方向 (Direction)
● 速度 (Velocity)
● 加速度 (Acceleration)
● 減速度 (Deceleration)
● 沖擊 (Jerk)
● 速度曲線 (Velocity profile)
組態
4.5 組態電氣軸
S7-Technology
152 功能手冊, 03/2008, A5E01078448-06
停止時間
禁用移動軸且在“MC_Power"將 Stopmode 設置為 2 時，“停止時間"(Stop time) 中設置的
時間便會生效。
速度曲線 (Velocity profile)
速度曲線定義啟動期間和制動時的響應，以及對速度變化的響應。
工藝功能不使用默認值。 如果要更改速度曲線，請使用 Jerk 輸入參數。
可以在以下曲線之間進行選擇：
● 梯形
梯形曲線用于正方向和負方向運動的線性加速度（突變化 = 0）。
● 常量
該曲線顯示常量加速度，突變化曲線是可控制的（突變化 <> 0）。
組態
4.5 組態電氣軸
S7-Technology
功能手冊, 03/2008, A5E01078448-06 153
4.5.8 限制
4.5.8.1 限制 —“位置和速度"(Position and velocity) 標簽
在軸 (Axis) > 限制 (Limits) 選項卡的“位置和速度"(Position and velocity) 選項卡中，您可
以
● 組態和啟用對硬件限位開關的監視
● 組態和啟用對軟件限位開關的監視
● 設置速度限制
● 設置急停減速度
急停減速度
禁用移動軸且通過“MC_Power"參數將 Stopmode 設置為 0 時，將激活為急停減速度設置
的值。
組態
4.5 組態電氣軸
S7-Technology
154 功能手冊, 03/2008, A5E01078448-06
4.5.8.2 硬件限位開關
在軸 (Axis) > 限制 (Limits) 對話框的“位置和速度"(Position and Velocity) 選項卡中啟用硬
件限位開關監視。 硬件限位開關監視用于限制軸的運動范圍或保護機器。
接線
可將硬件限位開關連接至 T-CPU 的四個集成數字輸入端，或者通過在 DP(DRIVE)
上操作的 TM15/TM17 連接至 I/O 模塊（如 ET 200 或 SINAMICS S120）。
行程范圍
通過硬件限位開關的數字輸入監視允許的行程范圍。
????????????????????????????????????????????????????????
????????????????????????
??????????
????????????
??????????
????????????
注意
硬件限位開關必須作為 NC 觸點實施。
軸通過允許的行程范圍后，硬件限位開關必須保持活動狀態，直到達到機械終點位置。
組態
4.5 組態電氣軸
S7-Technology
功能手冊, 03/2008, A5E01078448-06 155
退回
觸發硬件限位開關的軸停止，并顯示錯誤消息 8013 和 804B。 該軸從硬件限位開關退回
（釋放運動），如下所述：
● 手動退回
手動使該軸返回允許的行程范圍。 只有該軸返回該范圍后，工藝 DB 的錯誤才能被確
認。
● 通過驅動器退回
該軸的工藝 DB 的錯誤已被確認，但是錯誤消息和 LimitSwitchActive 位仍保持激活。
現在，該軸可以返回到允許的行程范圍。 反轉運動命令將再次觸發軸錯誤。 該軸移
動到限位開關的范圍之外后，便可確認錯誤消息和 LimitSwitchActive 狀態。
保存到達硬件限位開關后，即可保存軸的當前位置。 只有在通過此位置（加上一個安全
范圍）之后，該軸才被視為已離開限位開關。
注意
為避免硬件限位開關的極性監視和硬件限位開關的超程監視在有效范圍方向上發生沖
突，在該軸通過硬件限位開關后不能關閉控制器。 在這種情況下，該軸將移至有效范圍
之內（無硬件限位開關監視），然后重新啟用。
打開控制器時，該軸必須位于有效行程范圍之內。
軸通過硬件限位開關時，內部狀態會丟失并且將重新裝載組態。 只有在有效范圍內重新
裝載時才不會丟失逼近信息。
例外情況： 發生極性反向錯誤后取消激活限位監視
安全范圍
根據軸單位系統的已組態精度計算硬件限位開關的安全范圍。
安全范圍 ＝ 1000/（增量/位置）
示例： 在“組態單位"(Configure units) 對話框中，將線性軸的位置單位為“mm"，將精
度（增量/位置）為“1000/單位"，這意味著軸位置的計算精確到 0.001 mm。本示例
中的安全范圍是精度的 1000 倍： 1 mm。
組態
4.5 組態電氣軸
S7-Technology
156 功能手冊, 03/2008, A5E01078448-06
4.5.8.3 軟件限位開關
可以在軸 (Axis) > 限制 (limits) 對話框的“位置和速度"(Position and Velocity) 選項卡中組
態軟件限位開關并啟用監視功能。 如果激活軟件限位開關，則通過軟件限位開關限制軸
的行程距離。
例如，軟件限位開關應位于硬件限位開關的行程范圍內，以限制軸的工作范圍。
運動開始時監視軟件限位開關：
● 復選框已激活
如果位置控制運動命令的目標位置在軟件限位開關之外，則運動開始時軸的工藝 DB
中就已顯示警告 0026。 在 S7T Config 中，報告中斷 40105。
軸zui多行進到軟件限位開關位置，并在工藝 DB 中報告錯誤 8014。
● 復選框未激活
如果位置控制運動命令的目標位置在軟件限位開關之外，則軸來回移動，直到到達軟
件限位開關的 p 位置。 在工藝 DB 中報告錯誤 8014（不輸出警告 0026）。
行進到軟件限位開關的特性：
● 對于位置受控的來回移動：
軸來回移動，直到到達軟件限位開關。 到達軟件限位開關后，保持各自活動的位置控
制模式或速度控制模式
● 在所有操作模式中：
軸來回移動，直到到達軟件限位開關。 到達軟件限位開關后，保持活動的位置控制模
式。 在速度控制模式中，軸變為位置控制模式。
負位置/正終點位置：
在這些輸入域中輸入軟件限位開關的負位置和正終點位置。
用于退回的公差窗口：
在此輸入域中輸入適合的值，以防止退回期間重新開始觸發軟件限位開關錯誤。
說明
軟件限位開關的響應由軸組態根據回原點功能確定。 如果軸尚未回原點時，則不監視組
態中要求使用已回原點軸來執行運動命令（軸 [Axis] > 回原點 [homing] 對話框中的
“需要回原點: 是"[Homing required: Yes]） 的限位開關。 反之，如果在軸未回原點時允許
執行運動命令（軸 [Axis] > 回原點 [homing] 對話框中的“需要回原點: 否"[Homing
required: No]）， 則無論軸的回原點狀態如何，都將監視軟件限位開關。
組態
4.5 組態電氣軸
S7-Technology
功能手冊, 03/2008, A5E01078448-06 157
4.5.8.4 限制 —“動態響應"(Dynamic response) 標簽
可以在軸 (Axis) > 限制 (Limits) 對話框的“動態響應"(Dynamic response) 選項卡中調整
HW 限制（機械）和 SW 限制。
禁用移動軸且在“MC_Power"參數將 FastStop 設置為 1 時，激活設定的減速度限制。
默認情況下，可以通過設置“值"(Absolute values) 復選框啟用取決于狀態的加速度模
型。
可以通過重設“值"(Absolute values) 復選框啟用取決于方向的加速度模型。 在這種情
況下會顯示其他一些附加參數。
組態
4.5 組態電氣軸
S7-Technology
158 功能手冊, 03/2008, A5E01078448-06
取決于狀態的加速度
● 加速度 (Acceleration)
軸加速度，與運動方向無關
● 減速度 (Deceleration)
軸減速度，與運動方向無關
取決于方向的加速度
● 加速度 (Acceleration)
正運動方向的加速度和負運動方向的減速度
● 減速度 (Deceleration)
負運動方向的加速度和正運動方向的減速度
例如，動態方向矢量的參數設置對于懸掛軸很有用。
帶突變化的局部停止響應
設置“帶突變化的局部停止響應"(Local stop reactions with jerk) 復選框，以執行由軸上的
報警響應觸發的停止操作，帶有突變化限制和倒圓功能。
對于預編程減速度停止（僅當使用真實軸時輸入框才可見）
在此輸入框中輸入斜坡設置的減速度。
用于平滑由控制器轉換產生的受控變量變化的時間常量
（僅當使用真實軸時輸入框才可見）
在此處輸入用于平滑由控制器轉換產生的受控變量變化的時間常量。 對于會由于轉換引
起受控變量偏移的所有狀態跳轉/轉換，此轉換平滑濾波器都處于活動狀態。
組態
4.5 組態電氣軸
S7-Technology
功能手冊, 03/2008, A5E01078448-06 159
4.5.8.5 限制 —“固定擋塊"(Fixed end stop) 標簽
軸 (Axis) > 限制 (Limits) 的“固定終點擋板"(Fixed end stop) 選項卡可用于啟用固定終點擋
板檢測以及設置相應的檢測模式：
● 使用跟隨誤差
● 使用力/扭矩
滿足選定的條件時，將達到“固定終點擋板"(fixed end stop) 狀態。 如果啟用了“移至固定
終點擋塊"(Move to fixed end stop)，將禁用跟隨誤差監視。
使用跟隨誤差
說明
當軸移至固定終點擋塊且將固定終點擋板檢測設置為“使用跟隨誤差"(use following error)
時，在“檢測到固定終點擋板之后的位置公差"(Position tolerance after fixed end stop
detection) 中輸入的值應明顯小于“固定終點擋板檢測的跟隨誤差"(Following error for fixed
end stop detection) 中的值。
使用扭矩值
固定終點擋板檢測功能“使用扭矩值"(use torque value) 要求分配給軸的數字驅動器支持扭
矩限制，并且需要設置相應的消息幀，例如消息幀 102 或消息幀 105。
組態
4.5 組態電氣軸
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160 功能手冊, 03/2008, A5E01078448-06
移至固定終點擋塊
“MC_MoveToEndPos"功能可以在達到終點擋板后激活“移至終點擋板"(Move to end stop)
功能并設置緊固扭矩。 該操作也稱為“夾緊"。
運動將在軸到達固定終點擋板時停止，而控制仍然保持活動狀態。 位置控制器輸入的設
定值保持為常量。 鉗位位置方向上的新運動命令將被取消；將在退回方向上執行新運動
控制命令以減少扭矩。 該軸的位置設定值用作新運動控制命令在退回方向上的起始位
置。
軸位置設定值由以下其中一個等式產生，具體取決于固定終點擋板檢測功能：
● “使用跟隨誤差"
在固定終點擋板的位置 + 跟隨誤差
● “使用扭矩值"
在固定終點擋板的位置 + 夾緊公差
“固定終點擋板檢測"功能的條件
● 當軸移至鉗位公差窗口外時，將復位“移至固定終點擋塊"(Move to fixed end stop) 功
能。
● 還可以輸出新命令，以在鉗位處于活動狀態時切換扭矩的方向。
● 可在用戶程序中，在已定義的時間段上執行非步進扭矩跳轉和扭矩保持，就像扭矩曲
線的定義一樣。
● 可以通過設置反向定位命令禁用移至固定終點擋塊（鉗位）。
● 不允許反向命令 MC_MoveToEndPos，將忽略該命令。
● 可以通過軸的實際值監視終點擋板的機械制動（鉗位公差窗口監視）。
● 通過 MC_MoveToEndPos 工藝功能的 Torque 參數，以 [N/m] 為單位設置驅動器的扭
矩限制。
● 如果該命令處于活動狀態且未檢測到固定終點擋板，則系統會像對待活動的扭矩限制
那樣作出反應。
組態
4.5 組態電氣軸
S7-Technology
功能手冊, 03/2008, A5E01078448-06 161
4.5.9 實際值
4.5.9.1 實際值 (Actual value) —“實際值"(Actual value) 選項卡
在“軸/外部編碼器"(Axis/External encoder) >“實際值"(Actual value) 對話框中的“實際
值"(Actual value) 選項卡上激活實際值過濾，并設置相應的時間常量。
過濾實際位置值 (Filter on the actual position value)
如果想要激活實際位置值過濾，則激活該復選框。
時間常量 T1 (Time constant T1)
此處設置實際值系統中 PT2 位置過濾器的時間常量 T1。
時間常量 T2 (Time constant T2)
此處設置實際值系統中 PT2 位置過濾器的時間常量 T2。
“編碼器參數"(Encoder parameter) 按鈕
打開一個對話框，其中顯示編碼器數據。
組態
4.5 組態電氣軸
S7-Technology
162 功能手冊, 03/2008, A5E01078448-06
4.5.9.2 實際值 (Actual value) —“推斷"(Extrapolation) 選項卡
????????????????????????????????????????????????????????????????????????
????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????
??????????????
????????????
??????????????????????
????????????
??????????????????
????????????????
????????????????????
????????????????????
??????????????????
??????????
????????????????
????????????????
??????????
????????????????????
????????
???????????????????????????????? ????????????????????????????
?????????????? ???????????????????? ?????????????????????? ????????????
????????
??????
??????
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如果控制內有同步操作互連，則同步操作會考慮主值位置的位置、速度和加速度。
如果實際編碼器值用作主值，則推斷同步操作的測量實際值以補償死區時間是很用的。
死區時間是在測量實際值時在系統內產生，例如，由于總線通信和系統處理時間產生。
在 S7T Config 中，在引導軸或外部編碼器上，在“軸/外部編碼器"(Axis/External encoder)
>“實際值"(Actual value) 對話框的“推斷"(Extrapolation) 選項卡上設置推斷。
也可以通過工藝參數從用戶程序讀取此對話框中的參數，或將此對話框中的參數寫入用戶
程序。
組態
4.5 組態電氣軸
S7-Technology
功能手冊, 03/2008, A5E01078448-06 163
實際值結合推斷（軸和外部編碼器）
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推斷時間 (Extrapolation time)
（參數 1110; 組態數據 TypeOis.Extrapolation.ExtrapolationTime）
此處設置推斷的時間。 如果輸入的值為 0.0，則無推斷。
過濾實際位置值 (Filter on the actual position value)
（參數 1130 組態數據 TypeOis.Extrapolation.ExtrapolationPositionFilter.enable）
如果想要推斷實際位置值，則激活該復選框。
時間常量 T1 (Time constant T1)
（參數 1131 組態數據 TypeOis.Extrapolation.ExtrapolationPositionFilter.T1）
此處設置實際值系統中用于推斷的 PT2 過濾器的時間常量 T1。
組態
4.5 組態電氣軸
S7-Technology
164 功能手冊, 03/2008, A5E01078448-06
時間常量 T2 (Time constant T2)
（參數 1132 組態數據 TypeOis.Extrapolation.ExtrapolationPositionFilter.T2）
此處設置實際值系統中 PT2 位置過濾器的時間常量 T2。
該過濾器作用于推斷的實際位置。 推斷的速度取自應用平滑濾波器
(TypeOis.smoothingFilter ) 之前軸或外部編碼器的實際值。
過濾實際速度值 (Filter on the actual velocity value)
（參數 1112 組態數據 TypeOis.Extrapolation.Filter.enable ）
如果想要推斷實際速度值，則激活該復選框。
在此處從下拉列表中選擇推斷速度的過濾器。
（參數 1111 組態數據 TypeOis.Extrapolation.Filter.Mode）
時間常量 (Time constant)
（參數 1113 組態數據 TypeOis.Extrapolation.Filter.timeConstant ）
此處輸入過濾器的時間常量。
根據過濾的速度值或平均速度值推斷位置。 通過“時間常量"計算平均值。
實際位置值倒置公差窗口 (Tolerance window for actual position value inversion)
（參數 1114 組態數據 TypeOis.Extrapolation.ToleranceRange.enable ）
在此處可以激活用于實際位置值倒置的公差窗口
公差窗口 (Tolerance window)
（參數 1115 組態數據 TypeOis.Extrapolation.ToleranceRange.Value ）
在此處輸入公差窗口的大小。
如果主值與同步操作無法跟隨的高頻噪聲信號疊加，則會造成超出動態響應限制或同步期
間主值暫時改變方向。
在這種情況下，可定義公差窗口，以防止在跟隨軸上超出動態響應限制，或防止同步期間
方向改變。
組態
4.5 組態電氣軸
S7-Technology
功能手冊, 03/2008, A5E01078448-06 165
同步操作的主速度 (Master velocity for synchronous operation)
（參數 1116 組態數據 TypeOis Extrapolation.extrapolatedVelocitySwitch）
在下拉列表中，選擇該速度是否應用于推斷，或是否對推斷的主位置值求微分。
檢查推斷值和過濾值 (Checking the extrapolated and filtered values)
可在以下系統變量中檢查推斷值和過濾值：
● extrapolationdata.position
● extrapolationdata.velocity
● extrapolationdata.filteredposition
● extrapolationdata.filteredvelocity
● extrapolationdata.acceleration
支持具有 NIST 評估的編碼器 (Support of encoders with NIST evaluation)
使用具有 NIST 評估的編碼器，速度由編碼器確定，所得的速度可被編碼器接受。 在這種
情況下，不需要由集成工藝計算速度和速率。 有兩種傳送方法可用：
● 在 PROFIdrive 消息幀中傳送
通過組態數據元素 TypeOis.NumberOfEncoders.Encoder_n.EncoderValueType =
POSITION_AND_PROFIDRIVE_NIST_ 設置
● 在 I/O 區域中傳送
通過以下組態數據元素設置：
TypeOis.NumberOfEncoders.Encoder_n.EncoderValueType =
POSITION_AND_DIRECT_NIST 。在這種情況下，4000H 對應于 *。 地址在組
態數據元素 TypeOis.NumberOfEncoders.Encoder_n.nistConfig.logAdress 中設
置，參考值在組態數據元素
TypeOis.NumberOfEncoders.Encoder_n.nistConfig.referenceValue 中設置。
組態
4.5 組態電氣軸
S7-Technology
166 功能手冊, 03/2008, A5E01078448-06
4.5.10 控制
4.5.10.1 控制 —“靜態控制器數據"(Static controller data) 標簽
“軸"(Axis) >“控制"(Control) 對話框的“靜態控制器數據"(Static controller data) 選項卡可用
于組態軸的位置控制。
組態
4.5 組態電氣軸
S7-Technology
功能手冊, 03/2008, A5E01078448-06 167
受控變量限制
受控變量限制表示控制范圍的上限和下限。 該限制在反轉之前應用。
說明
當動態伺服控制（驅動器中的位置控制器）功能處于活動狀態時，間隙鎖定（驅動器受控
變量的限制）無效。 因此，DSC 處于活動狀態時，必須在驅動器中生成后退定程擋塊。
驅動器
使用此輸入框輸入驅動器的zui大速度。
“控制器設置"(Controller setting) 按鈕
此按鈕可用于實施簡單的控制器優化，無需預控制和帶有 SINAMICS 驅動器的平衡濾波
器。
如果要實現實施后的位置控制系統，請按照『優化位置控制器 — 總覽』一章中的說明操
作。
控制器參數
有關各控制器參數及其*設置的詳細信息，請參考『優化位置控制器 — 總覽』一章。
高精度插補器
高精度插補器功能用于在插補器和控制器具有不同的占空比時生成中間設定值。 高精度
插補器上的可選插補模式設置：
● 無插補
● 線性插補（定位軸的位置恒定）
● 以恒定加速度（定位軸上加速度恒定）插補
● 以恒定速度（定位軸上速度恒定）插補
當設置為定位軸時，將插補位置設定值。
當設置為速度控制軸時，將插補速度設定值。
動態過濾器、預控制、平衡濾波器
有關這些設置的詳細信息，請參考『優化位置控制器 — 總覽』一章。
組態
4.5 組態電氣軸
S7-Technology
168 功能手冊, 03/2008, A5E01078448-06
4.5.10.2 控制 —“動態控制器數據"(Dynamic controller data) 標簽
例如，軸 (Axis) > 控制 (Control) 的“動態控制器數據"(Dynamic controller data) 選項卡可
用于調整軸的動態響應，以匹配它們在同步操作中的響應。 在“靜態控制器數
據"(Dynamic controller data) 選項卡中設置了專家模式后，“動態控制器數據"
(Dynamic controller data) 選項卡便可用。
控制回路的設定值分支包含一個可組態的動態過濾器，可用于調整軸的動態響應。
● 等效時間當前控制回路
在本版本中不使用等效時間當前控制回路。
● 等時速度控制回路
“等時速度控制回路"參數可用于設置平衡濾波器的時間常量 vTc（速度時間常量）。
● 等時位置控制回路
需要位置控制回路的等時，以從速度控制模式切換到位置控制模式，并啟動急停斜
坡。
組態
4.5 組態電氣軸
S7-Technology
功能手冊, 03/2008, A5E01078448-06 169
4.5.10.3 控制 —“摩擦補償"(Friction compensation) 標簽
軸 (Axis) > 控制 (Control) 選項卡的“摩擦補償"(Friction compensation) 選項卡用于啟用摩
擦補償。 在“靜態控制器數據"(Static controller data) 選項卡中設置了專家模式后，
“摩擦補償"(Friction compensation) 選項卡便可用。
系統提供了一種簡單的方法來補償靜態摩擦力。 從停止開始啟動時，DT1 單元在受控變
量上添加一個靜態摩擦補償信號。
Amplitude
decay
摩擦補償是相對于速度設定值而添加的。 只有執行運動命令時摩擦補償才會處于活動狀
態。
可以單獨為靜態摩擦補償設置停止狀態標識、振幅和衰減響應。 可以在組態中設置振幅
和衰減響應。
組態
4.5 組態電氣軸
S7-Technology
170 功能手冊, 03/2008, A5E01078448-06
4.5.11 回原點
4.5.11.1 引言
每次接通電源時，裝有增量電機測量系統的位置控制軸必須參考機器的機械系統的位置。
根據軸機制已定義位置的激活特定位置值，在回原點期間同步軸。
軸可以在以下模式下回原點：
● 主動模式（參考點逼近）
● 被動模式（快速參考）
● 直接模式（使用位置設定值）
詳細設置取決于參考點的測量系統以及軸的回原點運動。
4.5.11.2 回原點 —“主動回原點"(Active homing) 標簽
主動回原點
可以在 S7T Config 中的軸 (Axis) > 回原點 (Homing) 對話框的“主動回原點"(Active
homing) 選項卡中組態主動回原點。
“主動回原點"(Active homing) 有三種可用的回原點模式：
● 參考凸輪和編碼器零標記
● 僅編碼器零標記
● 僅外部零標記
啟用回原點功能：
MC_Home Mode = 0 根據軸組態確定參考點
Mode = 1
Position = x
根據軸組態確定參考點。給參數點分配的值是 Position 輸
入參數。
成功回原點后，軸工藝 DB 將返回狀態 Statusword.HomingDone = TRUE。
組態
4.5 組態電氣軸
S7-Technology
功能手冊, 03/2008, A5E01078448-06 171
使用“參考凸輪和編碼器零標記"(reference cam and encoder zero mark) 的主動回原點模式
使用“MC_Home"工藝功能開始回原點后，軸將根據軸組態移動至參考凸輪，然后逼近參
考編碼器零標記。 該圖的下半部分顯示了zui終的運動順序。
各個參數的含義：
參數 值 說明
需要回原點 是 軸必須回原點才能執行運動命令。
否 軸不必回原點就可以執行運動命令。
回原點模式 - 在這種情況下，“回原點輸出凸輪和編碼器零標記"
參考凸輪之前 軸以參考點逼近方向返回編碼器零標記，該標記位于
參考凸輪前面。
編碼器零標記
參考凸輪之后 軸以參考點逼近方向返回編碼器零標記，該標記位于
參考凸輪后面。
開始參考點逼近 正方向 正方向上的參考點逼近。
負方向 負方向上的參考點逼近。
組態
4.5 組態電氣軸
S7-Technology
172 功能手冊, 03/2008, A5E01078448-06
參數 值 說明
參考凸輪的邏輯地址 [字節地址] 參考凸輪的邏輯字節地址
可以將參考凸輪連接至 T-CPU 的集成輸入或連接至
DP(DRIVE) 上的 IO。
位號 [位號] 用于參考凸輪的信號的位地址
逼近速度 - 軸逼近參考凸輪的速度
進入速度 - 檢測到編碼器零標記后，軸逼近（移位后的）參考點
的速度
關閉速度 - 檢測到參考凸輪后，軸逼近編碼器零標記的速度。
參考點坐標
（參考凸輪和編碼器零標記、僅
外部零標記、僅編碼器零標記）
- 在此處輸入原點位置的實際位置值（相對于軸的坐標
系）
回原點位置偏移 - “原點位置偏移"(Home position offset) 將參考點移位
所組態的距離。 軸按照在“進入速度"(Entry velocity)
中定義的速度移動該組態距離，起點為具有編碼器零
標記的同步位置。
模數軸始終取zui短距離。
到回原點輸出凸輪的zui大距離 取消激活 沒有監視到參考凸輪檢測的距離
激活 監視參考點逼近的起點和參考凸輪檢測之間的距離。
如果該距離的差值超出了組態的值，則相應的工藝
DB 將返回錯誤 801D。 參考點逼近取消。
到編碼器零標記的zui大距離 取消激活 沒有監視到編碼器零標記所需要移動的距離
激活 監視軸在參考凸輪和編碼器零標記之間移動的距離。
如果此距離的差值超過組態的距離，
則相應的軸工藝 DB 會指示錯誤 801D。參考點逼近
取消。
組態
4.5 組態電氣軸
S7-Technology
功能手冊, 03/2008, A5E01078448-06 173
參考點逼近的順序
● 階段 1： 參考凸輪逼近
軸以組態的逼近速度，沿在“參考點逼近的起點"(Start of reference point approach) 中
設置的方向開始其參考點逼近。 到達參考凸輪（階段 1）后，參考凸輪逼近結束。
也可以通過設置“到回原點輸出凸輪的zui大距離"(Max. distance to homing output cam)
復選框，來監視軸從參考點逼近的起點到檢測出參考凸輪時所移動的距離。 如果在已
組態距離的起點和終點之間沒有檢測到參考凸輪，則參考點逼近將因出錯而取消。
● 階段 2： 與編碼器零標記同步
到達參考凸輪后，軸加速/減速到關閉速度，并逼近編碼器零標記。 編碼器零標記從
“編碼器零標記"(Encoder zero mark)（參考凸輪之后或之前）和“參考點逼近的起
點"(Start of reference point approach)（正方向或負方向）的組合設置得出。
檢測到參考凸輪后，PLC 會根據組態將軸與檢測到的*個編碼器零標記同步。將軸
位置設置為默認值減去在“參考點坐標"(Reference point coordinate)(Mode = 0) 中或在
輸入參數 Position (Mode = 1) 中定義的參考點位移。
也可以通過設置“到編碼器零標記的zui大距離"(Max. distance to encoder zero mark) 復
選框，來監視軸在參考凸輪和編碼器零標記之間移動的距離。 如果在檢測到參考凸輪
后，在的距離中未發現編碼器零標記，則參考點逼近將因出錯而取消。
● 階段 3： 參考點逼近
檢測到編碼器零標記后，軸將加速/減速到逼近速度，以逼近參考點。
如果已組態了參考點位移，則軸以相應的距離（起點為同步位置）逼近該參考點。 運
動方向由參考點位移的符號以及檢測到編碼器零標記后的減速斜坡長度確定（前提是
參考點位于減速斜坡內）。
組態
4.5 組態電氣軸
S7-Technology
174 功能手冊, 03/2008, A5E01078448-06
使用“僅外部零標記"(External zero mark only) 的主動回原點模式
如果通過調用“MC_Home"工藝功能啟動回原點過程，則軸將根據組態逼近參考外部零標
記。 該圖的下半部分顯示了zui終的運動順序。
各個參數的含義：
參數 值 說明
需要回原點 是 軸必須回原點才能執行運動命令。
否 軸不必回原點就可以執行運動命令。
回原點模式 - 在此例中： “僅外部零標記"(External zero mark
only)
低 -> 高（正） 運動參考外部零標記的上升沿（根據驅動組件中的
沿評估進行設置）。
信號跳轉
高 -> 低（負） 運動參考外部零標記的下降沿（根據驅動組件中的
沿評估進行設置）。
左 沿選定的參考點逼近的方向，從外部零標記的左側
進行觀測，測量信號跳轉。
在外部零標記一側
右 沿選定的參考點逼近的方向，從外部零標記的右側
觀測，測量信號跳轉。
組態
4.5 組態電氣軸
S7-Technology
功能手冊, 03/2008, A5E01078448-06 175
參數 值 說明
開始參考點逼近 正方向 正方向上的參考點逼近。
負方向 負方向上的參考點逼近。
逼近速度 - 軸逼近外部零標記的速度
進入速度 - 檢測到外部零標記后，軸逼近（移位后的）回原點
位置的速度。
關閉速度 - 檢測到外部零標記后，軸逼近參考點坐標的速度
回原點位置偏移 - “原點位置偏移"(Home position offset) 將參考點移位
所組態的距離。 軸在外部零標記沿處同步后，以“回
原點速度"(Homing velocity) 移動所組態的距離。
模數軸始終取zui短距離。
到外部零標記的zui大距離 取消激活 沒有監視到外部零標記檢測的距離。
激活 監視從參考點逼近的起點到檢測到外部零標記所移
動的距離
如果該距離的差值超出了組態的值，則相應的工藝
DB 將返回錯誤 801D。參考點逼近取消。
說明
對于使用“外部零標記"(external zero mark) 的回原點，將外部零標記作為數字測量輸入連
接至驅動組件。
為了以“外部零標記"(external zero mark) 回原點模式執行參考點逼近，請選擇與驅動器的
組態或功能相對應的“信號跳轉"(Signal transition) 和“在外部零標記一側"(on the side of
the external zero mark) 的值。 “信號跳轉"(Signal transition) 和“在外部零標記一側"
(on external zero mark side) 參數僅反映其功能，以根據組態控制軸運動，而不是用來組
態驅動器中的測量功能。
有關外部零標記檢測的組態的信息，請參考相關的產品信息或驅動器手冊。
組態
4.5 組態電氣軸
S7-Technology
176 功能手冊, 03/2008, A5E01078448-06
參考點逼近的順序
● 階段 1： 與外部零標記同步
軸以組態的逼近速度，沿在“參考點逼近的起點"(Start of reference point approach) 中
設置的方向開始其參考點逼近。 在外部零標記處檢測到組態的信號跳轉（已在驅動組
件中組態）后，同步在外部零標記處（階段 1） 結束。 將軸位置設置為默認值減去在
“參考點坐標"(Reference point coordinate)(Mode = 0 ) 中或在輸入參數 Position
(Mode = 1 ) 中定義的參考點位移。
也可以通過設置“到外部零標記的zui大距離"(Max. distance to external zero mark) 復選
框來監視軸在參考點逼近的起點和信號沿檢測之間移動的距離。 如果在參考點逼近的
起點和已組態距離的終點之間沒有檢測到沿，則回原點將因出錯而取消。
● 階段 2： 參考點逼近
檢測到組態的信號沿后，軸將加速/減速，從而以關閉速度逼近參考點坐標。
如果已組態了參考點位移，則軸以相應的距離（起點為同步位置）逼近該參考點。 運
動方向由參考點位移的符號以及檢測到外部零標記后的減速斜坡長度確定（前提是參
考點位于減速斜坡內）。
使用“僅編碼器零標記"(Encoder zero mark only) 的主動回原點模式
例如，對于某些軸，編碼器在軸的整個行程范圍內只能設置一個編碼器零標記，在這些軸
上就會使用回原點到編碼器零標記。 回原點命令啟動到編碼器零標記的軸逼近。 檢測到
編碼器零標記后，軸以回原點速度逼近位移后的參考點。 現在，軸位置具有在參考點坐
標中定義的值。 該圖中的圖形顯示zui終的運動順序。
組態
4.5 組態電氣軸
S7-Technology
功能手冊, 03/2008, A5E01078448-06 177
各個參數的含義：
參數 值 說明
需要回原點 是 軸必須回原點才能執行運動命令。
否 軸不必回原點就可以執行運動命令。
回原點模式 - 在此例中： “僅編碼器零標記"
(Encoder zero mark only)
開始參考點逼近 正方向 正方向上的參考點逼近。
負方向 負方向上的參考點逼近。
進入速度 - 檢測到編碼器零標記后，軸逼近（移位后的）參考
點的速度
關閉速度 - 軸開始參考點逼近以及逼近編碼器零標記的速度
回原點位置偏移 - 回原點位置偏移功能會將回原點位置移位所組態的
距離，這意味著軸以“回原點速度"(Homing
velocity) 在編碼器零標記檢測位置之后移動所組態
的距離。
模數軸始終取zui短距離。
到編碼器零標記的zui大距離 取消激活 沒有監視到編碼器零標記所需要移動的距離
激活 監視從參考點逼近的起點到檢測出編碼器零標記時
所移動的距離
如果該距離的差值超出了組態的值，則相應的工藝
DB 將返回錯誤 801D。參考點逼近取消。
組態
4.5 組態電氣軸
S7-Technology
178 功能手冊, 03/2008, A5E01078448-06
參考點逼近的順序
● 階段 1： 與編碼器零標記同步
軸以組態的關閉速度，沿在“參考點逼近的起點"(Start of reference point approach) 中
設置的方向開始其參考點逼近。 與編碼器零標記的同步（階段 1）在檢測到編碼器零
標記后結束。 將軸位置設置為默認值減去在“參考點坐標"(Reference point
coordinate)(Mode = 0 ) 中或在輸入參數 Position (Mode = 1 ) 中定義的參考點位移。
也可以通過設置“到零標記的zui大距離"(Max. distance to zero mark) 復選框，來監視
軸在參考點逼近的起點和編碼器零標記檢測之間移動的距離。 如果在參考點逼近的起
點和已組態距離的終點之間沒有檢測到編碼器零標記，則回原點將因出錯而取消。
● 階段 2： 參考點逼近
檢測到編碼器零標記后，軸將加速/減速，從而以進入速度逼近參考點坐標。
如果已組態了參考點位移，則軸以相應的距離（起點為同步位置）逼近該參考點。 運
動方向由參考點位移的符號以及檢測到編碼器零標記后的減速斜坡長度確定（前提是
參考點位于減速斜坡內）。
4.5.11.3 回原點 —“被動回原點"(Passive homing) 標簽
可以在 S7T Config 的軸 (Axis) > 回原點 (Homing) 對話框的“被動回原點"(Passive
homing) 選項卡中組態被動回原點。與主動回原點相比，這二者的不同之處在于，被動回
原點所需的回原點運動不是由回原點命令啟動的。
“被動回原點"(Passive homing) 有三種可用的回原點模式：
● 參考凸輪和編碼器零標記
● 僅外部零標記
● 僅編碼器零標記
啟用回原點功能：
MC_Home Mode = 2
Position = x
為當前位置分配了參考點輸入參數 Position 的值。
成功回原點后，軸工藝 DB 將返回狀態 Statusword.HomingDone = TRUE 。
說明
請注意，并非所有驅動組件都支持所有的回原點模式或測量信號計算功能。 有關詳細信
息，請參考所用驅動組件的文檔。
由工藝 DB 上相應的錯誤消息來表示在被動回原點操作期間對編碼器零標記或參考凸輪監
視的觸發。 在這種情況下，當前軸運動終止。
組態
4.5 組態電氣軸
S7-Technology
功能手冊, 03/2008, A5E01078448-06 179
使用“參考凸輪和編碼器零標記"(Reference cam and encoder zero mark) 的被動回原點模式
軸經過參考凸輪后，下一個編碼器零標記將觸發軸回原點。 將參考點的軸位置設置為通
過“MC_Home"工藝功能的輸入參數 Position 定義的值。
各個參數的含義：
參數 值 說明
需要回原點 是 軸必須回原點才能執行運動命令。
否 軸不必回原點就可以執行運動命令。
回原點模式 - 在此例中： “參考凸輪和編碼器零標記"
(Reference cam and encoder zero mark)
正方向 軸僅通過正逼近方向回原點到編碼器零標記。
負方向 軸僅通過負逼近方向回原點到編碼器零標記。
運動方向
當前方向 軸在到達下一個編碼器零標記時回原點。
參考凸輪的邏輯地址 [字節地址] 參考凸輪的邏輯字節地址
可以將參考凸輪連接至 T-CPU 的集成輸入或連接至
DP(DRIVE) 上的 IO。
位號 [位號] 用于參考凸輪的信號的位地址
組態
4.5 組態電氣軸
S7-Technology
180 功能手冊, 03/2008, A5E01078448-06
參數 值 說明
到回原點輸出凸輪的zui大距 取消激活 沒有監視到參考凸輪檢測的距離
離 激活 監視回原點功能的起點和參考凸輪檢測之間的距離。
如果該距離的差值超出了組態的值，則相應的工藝 DB
將返回錯誤 801D。 回原點功能取消。
到編碼器零標記的zui大距離 取消激活 沒有監視到編碼器零標記所需要移動的距離
激活 監視軸在參考凸輪和編碼器零標記之間移動的距離
如果該距離的差值超出了組態的值，則相應的工藝 DB
將返回錯誤 801D。 回原點功能取消。
使用“僅外部零標記"(External zero mark only) 的被動回原點模式
在檢測到外部零標記時，開始軸回原點。 將軸設置為“MC_Home"工藝功能的 Position 輸
入參數的值。
組態
4.5 組態電氣軸
S7-Technology
功能手冊, 03/2008, A5E01078448-06 181
各個參數的含義：
參數 值 說明
需要回原點 是 軸必須回原點才能執行運動命令。
否 軸不必回原點就可以執行運動命令。
回原點模式 - 在此例中： “僅外部零標記"(External zero mark only)
正方向 軸僅通過正逼近方向回原點到外部零標記。
負方向 軸僅通過負逼近方向回原點到外部零標記。
運動方向
當前方向 軸在到達下一個外部零標記時回原點。
左 移動方向： 正方向
在上升沿上觸發軸回原點。
移動方向： 負方向
在下降沿上觸發軸回原點。
在外部零標記一側
右 移動方向： 正方向
在下降沿上觸發軸回原點。
移動方向： 負方向
在上升沿上觸發軸回原點。
到外部零標記的zui大距離 取消激活 沒有監視到外部零標記所需要移動的距離
激活 該功能將監視軸從其回原點功能的起點到檢測出外部
零標記所移動的距離
如果該距離的偏差超出了組態的距離，則相應的軸工
藝 DB 將指示錯誤 801D。回原點功能取消。
說明
? 對于使用“外部零標記"(external zero mark) 的回原點，將外部零標記作為數字測量輸
入連接至驅動組件。
? 為了能夠根據需要以“外部零標記"(external zero mark) 回原點模式執行參考點逼近，
您應始終在“移動方向"(Direction of movement) 和“在外部零標記一側"(on the side of
the external zero mark) 上設置數值，使其與驅動器組態或功能兼容。 “在外部零標記
一側"(on the side of the external zero mark) 和“移動方向"(Direction of movement) 參
數不用于組態驅動器中的測量功能，僅反映其功能。
? 有關外部零標記檢測的組態的信息，請參考相關的產品信息或驅動器手冊。
組態
4.5 組態電氣軸
S7-Technology
182 功能手冊, 03/2008, A5E01078448-06
使用“僅編碼器零標記"(Encoder zero mark only) 的被動回原點模式
例如，使用“僅零標記"(Zero mark only) 的回原點模式用于裝有一個在軸的整個行程范圍
內只能輸出一個零標記信號的編碼器的軸。
在檢測到編碼器零標記時，開始軸回原點。 檢測到編碼器零標記后，將軸的位置值設置
為“MC_Home"工藝功能的輸入參數 Position 的值。
各個參數的含義：
參數 值 說明
需要回原點 是 軸必須回原點才能執行運動命令。
否 軸不必回原點就可以執行運動命令。
回原點模式 - 在此例中： “僅編碼器零標記"
(Encoder zero mark only)
正方向 軸僅通過正逼近方向回原點到編碼器零標記。
負方向 軸僅通過負逼近方向回原點到編碼器零標記。
運動方向
當前方向 軸在到達下一個編碼器零標記時回原點。
到編碼器零標記的zui大距離 取消激活 沒有監視到編碼器零標記所需要移動的距離
激活 該功能將監視軸從其回原點功能的起點到檢測到編
碼器零標記所移動的距離。
如果該距離的偏差超出了組態的距離，則相應的軸
工藝 DB 將指示錯誤 801D。回原點功能取消。
組態
4.5 組態電氣軸
S7-Technology
功能手冊, 03/2008, A5E01078448-06 183
使用“默認"(Default) 的被動回原點模式
在 S7T Config 中創建新軸時，會預設“默認"(Default) 回原點模式。
如果組態的編碼器提供零標記，則使用“僅編碼器零標記"(encoder zero mark only) 回原點
模式。 如果編碼器不提供零標記，則使用僅外部零標記回原點模式。
4.5.11.4 被動回原點模式的定位特性
以下幾個示例表明了使用運動命令“MC_MoveRelative"和“MC_MoveAbsolute"時被動回原
點模式的終點位置的響應：
使用“MC_MoveRelative"的被動回原點模式的定位特性
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針對被動回原點模式啟動 MC_MoveRelative 命令 1000。
1. MC_MoveRelative 命令和被動回原點模式同時啟動。
2. 到達黃色標記的回原點位置 200 時，軸回原點，軸的位置設置為位置 0。
3. 軸移動剩余的相對距離，移到位置 800 (1000-200)。
組態
4.5 組態電氣軸
S7-Technology
184 功能手冊, 03/2008, A5E01078448-06
使用“MC_MoveAbsolute"的被動回原點模式的定位特性
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針對被動回原點模式啟動到位置 1000 的 MC_MoveAbsolute 命令。
1. MC_MoveAbsolute 命令和被動回原點模式同時啟動。
2. 到達黃色標記的回原點位置 200 時，軸回原點，軸的位置設置為位置 0。
3. 根據新回原點位置，軸移動到位置 1000。
組態
4.5 組態電氣軸
S7-Technology
功能手冊, 03/2008, A5E01078448-06 185
4.5.11.5 直接回原點
將實際軸位置設置為在 MC_Home 工藝功能中定義的值。 沒有激活的參考點位移設置。
該功能不執行運動。 執行命令時使軸回原點。
啟用回原點功能
MC_Home Mode = 3
Position = x
直接回原點：
為當前位置分配了輸入參數 Position 的值。
成功回原點后，軸工藝 DB 將返回狀態 Statusword.HomingDone = TRUE 。
4.5.11.6 位置校正
從軸的實際位置值中扣除校正值。 在這種情況下，與其它回原點模式不同，軸將保持其
回原點狀態（已回原點/未回原點）。
位置校正功能還可以用于操縱各個坐標系（基準坐標系、疊加坐標系）的設定值。 這對
于疊加凸輪傳動能夠在凸輪盤中生成參考非常重要。
啟用回原點功能：
Mode = 4
Position = x
實際值校正：
位置值 = (當前位置) - (參數位置)。
Mode = 6
Position = x
基坐標系中的設定值校正：
位置值 = (當前位置) - (參數位置)。
MC_Home
Mode = 7
Position = x
疊加坐標系中的設定值校正：
位置值 = (當前位置) - (參數位置)。
位置校正不會影響軸工藝 DB 中的 Statusword.HomingDone 狀態。
4.5.11.7 未回原點的軸的運動
可以在軸 (Axis) > 回原點 (Homing) 對話框中確定定位是否可用于未回原點的軸。
“需要回原點"(Homing required) 的可選設置：
● 否： 可以進行相對運動和運動。 將監視軟件限位開關。
● 是： 僅可以進行相對運動。 只要軸沒有回原點便不監視軟件限位開關。
組態
4.5 組態電氣軸
S7-Technology
186 功能手冊, 03/2008, A5E01078448-06
4.5.12 監視功能
4.5.12.1 監視功能 — 總覽
可以在 S7T Config 中組態的軸監視功能：
監視功能 速度控制軸 定位軸 同步軸
速度誤差監視 X - -
定位監視 - X X
跟隨誤差監視 - X X
停止信號 X X X
軟件限位開關 - X X
硬件限位開關 X X X
同步監視 - - X
受控變量監視（始終可用） X X X
編碼器限制頻率監視 X（僅適用于編碼器） X X
定位軸監視
下圖顯示了一個定位軸監視的示例：
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在工藝 DB 的 ErrorStatus 參數中報告錯誤。
組態
4.5 組態電氣軸
S7-Technology
功能手冊, 03/2008, A5E01078448-06 187
4.5.12.2 監視功能 — 定位和停止監視
可以在軸 (Axis) > 監視功能 (Monitoring functions) 對話框的“定位和停止監視"(Positioning
and standstill monitoring) 選項卡中設置用于監視位置控制軸和同步軸定位的限制值。
“定位和停止監視"(Positioning and standstill monitoring) 選項卡顯示為軸設置了定位還是
同步操作工藝。
定位監視
在定位即將結束時，該功能將監視軸進入目標位置。 為此，一個定位窗口和一個時
間公差，在該時間公差內必須到達終點位置。 在設定值插補結束時激活監視。
也可以將定位窗口中的zui小停留時間設置為在激活定位命令的正反饋之前結束。 該時間
可以用于振動過程和控制回路，為此公差窗口應小于超調振幅。
當實際值到達定位窗口時，將輸出定位命令的正反饋。
如果觸發了定位監視功能，則軸工藝 DB 將返回錯誤 8019。
停止（零速度）監視
當定位命令的位置設定值與目標位置的值相等并且停止監視激活的延遲已到期時，將啟用
停止監視。
如果軸移至已組態的停止公差窗口之外的時間超過已組態的時間段，則將觸發停止監視。
如果觸發了停止監視，則軸工藝 DB 將返回錯誤 8018。
組態
4.5 組態電氣軸
S7-Technology
188 功能手冊, 03/2008, A5E01078448-06
4.5.12.3 監視功能 —“跟蹤誤差監視"(Following error monitoring) 標簽
可以在軸 (Axis) > 監視功能 (Monitoring functions) 對話框的“跟隨誤差監視"(Following
error monitoring) 選項卡中啟用動態跟隨誤差監視。
使用計算出的跟隨誤差執行對位置控制軸的跟隨誤差監視。 如果實際位置值和位置設定
值之間的偏移超出已編程的跟隨誤差限制，軸工藝 DB 將返回錯誤 8016。 允許的跟隨誤
差取決于軸的速度設定值。
當速度小于已組態的zui小速度時允許的跟隨誤差為常量，這是在“恒定跟隨誤差"(constant
following error) 參數中編程的。 大于此限制時，跟隨誤差將線性增加倒zui大值，該zui大
值由zui大速度時的參數“允許的zui大跟隨誤差"(maximum permitted following error) 定義。
在zui大速度時達到允許的zui大跟隨誤差。
如果在“輸入速度"(Enter velocity) 輸入框中一個值，則相應的功能值顯示在“計算的跟
隨誤差"(Calculated following error) 框中。 這允許您控制在輸入的速度下跟隨誤差可以有
多大。
對于位置控制的實際軸，將顯示“跟隨誤差監視"(Following error monitoring) 選項卡。
組態
4.5 組態電氣軸
S7-Technology
功能手冊, 03/2008, A5E01078448-06 189
4.5.12.4 監視功能 —“停止信號"(Standstill signal) 標簽
可以在“軸"(Axis) >“監視功能"(Monitoring functions) 對話框的“停止信號"(Standstill signal)
選項卡中設置速度閾值和“信號輸出延遲"(Signal output delay)。
如果當前速度至少在設定的延遲時間期間低于組態的速度閾值，則停止信號將在工藝 DB
的狀態字中設置“停止"(standstill) 位。
在速度控制軸和定位軸上，將在速度控制模式下激活重寫。 在定位軸上，將在到達定位
窗口時激活重寫。
組態
4.5 組態電氣軸
S7-Technology
190 功能手冊, 03/2008, A5E01078448-06
4.5.12.5 監視功能 —“速度監視"(Velocity monitoring) 標簽
可以在軸 (Axis) > 監視功能 (Monitoring functions) 對話框的“速度誤差監視"(Velocity error
monitoring) 選項卡中啟用速度誤差監視。
速度誤差監視僅與以下這些軸有關：
● 帶有編碼器的速度控制軸
● 操作在速度控制模式下的定位軸
（“MC_MoveVelocity"— 輸入參數 PositionControl = FALSE ）
速度誤差監視
在該對話框中啟用速度誤差監視。
zui大速度誤差：
僅當啟用了速度誤差監視時該輸入框才可見。
在該對話框中輸入zui大速度誤差。
4.5.12.6 操縱變量監視
對受控變量的zui大值進行了限制，以便監視組態的速度限制。 如果受控變量的值超出了
可組態的zui大值，則工藝 DB 將返回一個警告。
通過監視受控變量的斜率來監視可能的zui大加速度和zui大扭矩。
在“軸"(Axis) >“限制"(Limits) 對話框的“位置和速度"(Position and velocity) 選項卡中定義軸
的zui大值。
組態
4.6 組態液*
S7-Technology
功能手冊, 03/2008, A5E01078448-06 191
4.6 組態液*
4.6.1 組態液* — 插入軸
HW Config 中的要求
● 已組態了 T-CPU
● 組態了模擬控制輸出（模擬輸出模塊或模擬驅動器接口 IM 174/ADI4）
● 組態了編碼器（模擬編碼器、增量編碼器或編碼器）
● 組態已保存在 HW Config 中
說明
使用模擬驅動器接口 IM 174/ADI4 時，在 HW Config 中設置“標準報文 3"(Standard
egram 3)。
通過雙擊 IM 174/ADI4 對象在 HW Config 中調用“DP 從站屬性"(DP Slave
properties)。 在“組態"(Configuration) 選項卡的“默認"(Default) 下拉列表中選擇“標準報
文 3"(Standard egram 3)。
在 S7T Config 中插入新軸
下面以液壓定位軸為例，介紹了插入和組態軸的基本操作步驟。 液*僅可作為實際軸
插入。
步驟 說明
1. 在 S7T Config 的瀏覽器中，雙擊“插入軸"(Insert axis)。
組態
4.6 組態液*
S7-Technology
192 功能手冊, 03/2008, A5E01078448-06
步驟 說明
2. 在“常規"(General) 選項卡中，選擇“速度控制"(Speed control) 和“定位"(Positioning) 工藝。
可以編輯名稱、輸入作者、定義版本名稱以及輸入注釋。 “工藝對象管理"(Technology Objects
Management) 將工藝對象的名稱作為符號名稱應用于 STEP 7 中對象的工藝 DB。
3. 單擊“確定"(OK) — 這可以打開軸向導。
說明
組態新軸后立即便可定義軸工藝（速度、定位、同步操作）。 日后要更改軸工藝，必須
刪除并重新創建軸。
組態
4.6 組態液*
S7-Technology
功能手冊, 03/2008, A5E01078448-06 193
4. 在下一個對話框中，選擇“線性"(linear) 或“旋轉"(rotary) 以及“液壓"(hydraulic) 軸類型。 將閥類型