西門子6AV6 381-1BD06-2AV0 PLC維修

西門子6AV6 381-1BD06-2AV0 銷售

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222 功能手冊, 03/2008, A5E01078448-06
4.6.11 限制
4.6.11.1 限制 —“位置和速度"(Position and velocity) 標簽
在軸 (Axis) > 限制 (Limits) 選項卡的“位置和速度"(Position and velocity) 選項卡中，您可
以
● 組態和啟用對硬件限位開關的監視
● 組態和啟用對軟件限位開關的監視
● 設置速度限制
● 設置急停減速度
急停減速度
禁用移動軸且通過“MC_Power"參數將 Stopmode 設置為 0 時，將激活為急停減速度設置
的值。
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功能手冊, 03/2008, A5E01078448-06 223
4.6.11.2 硬件限位開關
在軸 (Axis) > 限制 (Limits) 對話框的“位置和速度"(Position and Velocity) 選項卡中啟用硬
件限位開關監視。 硬件限位開關監視用于限制軸的運動范圍或保護機器。
接線
可將硬件限位開關連接至 T-CPU 的四個集成數字輸入端，或者通過在 DP(DRIVE) 上操
作的 TM15/TM17 連接至 I/O 模塊（如 ET 200 或 SINAMICS S120）。
行程范圍
通過硬件限位開關的數字輸入監視允許的行程范圍。
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注意
硬件限位開關必須作為 NC 觸點實施。
軸通過允許的行程范圍后，硬件限位開關必須保持活動狀態，直到達到機械終點位置。
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224 功能手冊, 03/2008, A5E01078448-06
退回
觸發硬件限位開關的軸停止，并顯示錯誤消息 8013 和 804B。 該軸從硬件限位開關退回
（釋放運動），如下所述：
● 手動退回
手動使該軸返回允許的行程范圍。 只有該軸返回該范圍后，工藝 DB 的錯誤才能被確
認。
● 通過驅動器退回
該軸的工藝 DB 的錯誤已被確認，但是錯誤消息和 LimitSwitchActive 位仍保持激活。
現在，該軸可以返回到允許的行程范圍。 反轉運動命令將再次觸發軸錯誤。 該軸移
動到限位開關的范圍之外后，便可確認錯誤消息和 LimitSwitchActive 狀態。
保存到達硬件限位開關后，即可保存軸的當前位置。 只有在通過此位置（加上一個安全
范圍）之后，該軸才被視為已離開限位開關。
注意
為避免硬件限位開關的極性監視和硬件限位開關的超程監視在有效范圍方向上發生沖
突，在該軸通過硬件限位開關后不能關閉控制器。 在這種情況下，該軸將移至有效范圍
之內（無硬件限位開關監視），然后重新啟用。
打開控制器時，該軸必須位于有效行程范圍之內。
軸通過硬件限位開關時，內部狀態會丟失并且將重新裝載組態。 只有在有效范圍內重新
裝載時才不會丟失逼近信息。
例外情況： 發生極性反向錯誤后取消激活限位監視
安全范圍
根據軸單位系統的已組態精度計算硬件限位開關的安全范圍。
安全范圍 ＝ 1000/（增量/位置）
示例： 在“組態單位"(Configure units) 對話框中，將線性軸的位置單位為“mm"，將精
度（增量/位置）為“1000/單位"，這意味著軸位置的計算精確到 0.001 mm。本示例
中的安全范圍是精度的 1000 倍： 1 mm。
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功能手冊, 03/2008, A5E01078448-06 225
4.6.11.3 軟件限位開關
可以在軸 (Axis) > 限制 (limits) 對話框的“位置和速度"(Position and Velocity) 選項卡中組
態軟件限位開關并啟用監視功能。 如果激活軟件限位開關，則通過軟件限位開關限制軸
的行程距離。
例如，軟件限位開關應位于硬件限位開關的行程范圍內，以限制軸的工作范圍。
運動開始時監視軟件限位開關：
● 復選框已激活
如果位置控制運動命令的目標位置在軟件限位開關之外，則運動開始時軸的工藝 DB
中就已顯示警告 0026。 在 S7T Config 中，報告中斷 40105。
軸zui多行進到軟件限位開關位置，并在工藝 DB 中報告錯誤 8014。
● 復選框未激活
如果位置控制運動命令的目標位置在軟件限位開關之外，則軸來回移動，直到到達軟
件限位開關的 p 位置。 在工藝 DB 中報告錯誤 8014（不輸出警告 0026）。
行進到軟件限位開關的特性：
● 對于位置受控的來回移動：
軸來回移動，直到到達軟件限位開關。 到達軟件限位開關后，保持各自活動的位置控
制模式或速度控制模式
● 在所有操作模式中：
軸來回移動，直到到達軟件限位開關。 到達軟件限位開關后，保持活動的位置控制模
式。 在速度控制模式中，軸變為位置控制模式。
負位置/正終點位置：
在這些輸入域中輸入軟件限位開關的負位置和正終點位置。
用于退回的公差窗口：
在此輸入域中輸入適合的值，以防止退回期間重新開始觸發軟件限位開關錯誤。
說明
軟件限位開關的響應由軸組態根據回原點功能確定。 如果軸尚未回原點時，則不監視組
態中要求使用已回原點軸來執行運動命令（軸 [Axis] > 回原點 [homing] 對話框中的
“需要回原點: 是"[Homing required: Yes]） 的限位開關。 反之，如果在軸未回原點時允許
執行運動命令（軸 [Axis] > 回原點 [homing] 對話框中的“需要回原點: 否"
[Homing required: No]）， 則無論軸的回原點狀態如何，都將監視軟件限位開關。
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226 功能手冊, 03/2008, A5E01078448-06
4.6.11.4 限制 —“動態響應"(Dynamic response) 標簽
可以在軸 (Axis) > 限制 (Limits) 對話框的“動態響應"(Dynamic response) 選項卡中調整
HW 限制（機械）和 SW 限制。
禁用移動軸且在“MC_Power"參數將 FastStop 設置為 1 時，激活設定的減速度限制。
默認情況下，可以通過設置“值"(Absolute values) 復選框啟用取決于狀態的加速度模
型。
可以通過重設“值"(Absolute values) 復選框啟用取決于方向的加速度模型。 在這種情
況下會顯示其他一些附加參數。
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功能手冊, 03/2008, A5E01078448-06 227
取決于狀態的加速度
● 加速度 (Acceleration)
軸加速度，與運動方向無關
● 減速度 (Deceleration)
軸減速度，與運動方向無關
取決于方向的加速度
● 加速度 (Acceleration)
正運動方向的加速度和負運動方向的減速度
● 減速度 (Deceleration)
負運動方向的加速度和正運動方向的減速度
例如，動態方向矢量的參數設置對于懸掛軸很有用。
帶突變化的局部停止響應
設置“帶突變化的局部停止響應"(Local stop reactions with jerk) 復選框，以執行由軸上的
報警響應觸發的停止操作，帶有突變化限制和倒圓功能。
對于預編程減速度停止（僅當使用真實軸時輸入框才可見）
在此輸入框中輸入斜坡設置的減速度。
用于平滑由控制器轉換產生的受控變量變化的時間常量
（僅當使用真實軸時輸入框才可見）
在此處輸入用于平滑由控制器轉換產生的受控變量變化的時間常量。 對于會由于轉換引
起受控變量偏移的所有狀態跳轉/轉換，此轉換平滑濾波器都處于活動狀態。
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4.6.11.5 限制 —“固定擋塊"(Fixed end stop) 標簽
軸 (Axis) > 限制 (Limits) 的“固定終點擋板"(Fixed end stop) 選項卡可用于啟用固定終點擋
板檢測以及設置相應的檢測模式：
● 使用跟隨誤差
● 使用力/扭矩
滿足選定的條件時，將達到“固定終點擋板"(fixed end stop) 狀態。 如果啟用了“移至固定
終點擋塊"(Move to fixed end stop)，將禁用跟隨誤差監視。
使用跟隨誤差
說明
當軸移至固定終點擋塊且將固定終點擋板檢測設置為“使用跟隨誤差"(use following error)
時，在“檢測到固定終點擋板之后的位置公差"(Position tolerance after fixed end stop
detection) 中輸入的值應明顯小于“固定終點擋板檢測的跟隨誤差"(Following error for fixed
end stop detection) 中的值。
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功能手冊, 03/2008, A5E01078448-06 229
使用扭矩值
固定終點擋板檢測功能“使用扭矩值"(use torque value) 要求分配給軸的數字驅動器支持扭
矩限制，并且需要設置相應的消息幀，例如消息幀 102 或消息幀 105。
移至固定終點擋塊
“MC_MoveToEndPos"功能可以在達到終點擋板后激活“移至終點擋板"(Move to end stop)
功能并設置緊固扭矩。 該操作也稱為“夾緊"。
運動將在軸到達固定終點擋板時停止，而控制仍然保持活動狀態。 位置控制器輸入的設
定值保持為常量。 鉗位位置方向上的新運動命令將被取消；將在退回方向上執行新運動
控制命令以減少扭矩。 該軸的位置設定值用作新運動控制命令在退回方向上的起始位
置。
軸位置設定值由以下其中一個等式產生，具體取決于固定終點擋板檢測功能：
● “使用跟隨誤差"
在固定終點擋板的位置 + 跟隨誤差
● “使用扭矩值"
在固定終點擋板的位置 + 夾緊公差
“固定終點擋板檢測"功能的條件
● 當軸移至鉗位公差窗口外時，將復位“移至固定終點擋塊"(Move to fixed end stop) 功
能。
● 還可以輸出新命令，以在鉗位處于活動狀態時切換扭矩的方向。
● 可在用戶程序中，在已定義的時間段上執行非步進扭矩跳轉和扭矩保持，就像扭矩曲
線的定義一樣。
● 可以通過設置反向定位命令禁用移至固定終點擋塊（鉗位）。
● 不允許反向命令 MC_MoveToEndPos，將忽略該命令。
● 可以通過軸的實際值監視終點擋板的機械制動（鉗位公差窗口監視）。
● 通過 MC_MoveToEndPos 工藝功能的 Torque 參數，以 [N/m] 為單位設置驅動器的扭
矩限制。
● 如果該命令處于活動狀態且未檢測到固定終點擋板，則系統會像對待活動的扭矩限制
那樣作出反應。
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230 功能手冊, 03/2008, A5E01078448-06
4.6.12 實際值
4.6.12.1 實際值 (Actual value) —“實際值"(Actual value) 選項卡
在“軸/外部編碼器"(Axis/External encoder) >“實際值"(Actual value) 對話框中的“實際
值"(Actual value) 選項卡上激活實際值過濾，并設置相應的時間常量。
過濾實際位置值 (Filter on the actual position value)
如果想要激活實際位置值過濾，則激活該復選框。
時間常量 T1 (Time constant T1)
此處設置實際值系統中 PT2 位置過濾器的時間常量 T1。
時間常量 T2 (Time constant T2)
此處設置實際值系統中 PT2 位置過濾器的時間常量 T2。
“編碼器參數"(Encoder parameter) 按鈕
打開一個對話框，其中顯示編碼器數據。
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功能手冊, 03/2008, A5E01078448-06 231
4.6.12.2 實際值 (Actual value) —“推斷"(Extrapolation) 選項卡
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如果控制內有同步操作互連，則同步操作會考慮主值位置的位置、速度和加速度。
如果實際編碼器值用作主值，則推斷同步操作的測量實際值以補償死區時間是很用的。
死區時間是在測量實際值時在系統內產生，例如，由于總線通信和系統處理時間產生。
在 S7T Config 中，在引導軸或外部編碼器上，在“軸/外部編碼器"(Axis/External encoder)
>“實際值"(Actual value) 對話框的“推斷"(Extrapolation) 選項卡上設置推斷。
也可以通過工藝參數從用戶程序讀取此對話框中的參數，或將此對話框中的參數寫入用戶
程序。
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232 功能手冊, 03/2008, A5E01078448-06
實際值結合推斷（軸和外部編碼器）
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推斷時間 (Extrapolation time)
（參數 1110; 組態數據 TypeOis.Extrapolation.ExtrapolationTime）
此處設置推斷的時間。 如果輸入的值為 0.0，則無推斷。
過濾實際位置值 (Filter on the actual position value)
（參數 1130 組態數據 TypeOis.Extrapolation.ExtrapolationPositionFilter.enable）
如果想要推斷實際位置值，則激活該復選框。
時間常量 T1 (Time constant T1)
（參數 1131 組態數據 TypeOis.Extrapolation.ExtrapolationPositionFilter.T1）
此處設置實際值系統中用于推斷的 PT2 過濾器的時間常量 T1。
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功能手冊, 03/2008, A5E01078448-06 233
時間常量 T2 (Time constant T2)
（參數 1132 組態數據 TypeOis.Extrapolation.ExtrapolationPositionFilter.T2）
此處設置實際值系統中 PT2 位置過濾器的時間常量 T2。
該過濾器作用于推斷的實際位置。 推斷的速度取自應用平滑濾波器
(TypeOis.smoothingFilter ) 之前軸或外部編碼器的實際值。
過濾實際速度值 (Filter on the actual velocity value)
（參數 1112 組態數據 TypeOis.Extrapolation.Filter.enable ）
如果想要推斷實際速度值，則激活該復選框。
在此處從下拉列表中選擇推斷速度的過濾器。
（參數 1111 組態數據 TypeOis.Extrapolation.Filter.Mode）
時間常量 (Time constant)
（參數 1113 組態數據 TypeOis.Extrapolation.Filter.timeConstant ）
此處輸入過濾器的時間常量。
根據過濾的速度值或平均速度值推斷位置。 通過“時間常量"計算平均值。
實際位置值倒置公差窗口 (Tolerance window for actual position value inversion)
（參數 1114 組態數據 TypeOis.Extrapolation.ToleranceRange.enable ）
在此處可以激活用于實際位置值倒置的公差窗口
公差窗口 (Tolerance window)
（參數 1115 組態數據 TypeOis.Extrapolation.ToleranceRange.Value ）
在此處輸入公差窗口的大小。
如果主值與同步操作無法跟隨的高頻噪聲信號疊加，則會造成超出動態響應限制或同步期
間主值暫時改變方向。
在這種情況下，可定義公差窗口，以防止在跟隨軸上超出動態響應限制，或防止同步期間
方向改變。
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