西門子6AV6 381-1BE06-2AV0 PLC維修
西門子6AV6 381-1BE06-2AV0 銷售
代理
* * 質保一年
4.6.13 控制
4.6.13.1 控制 —“靜態控制器數據"(Static controller data) 標簽
在軸 (Axis) > 控制 (Control) 對話框的“靜態控制器數據"(Static controller data) 選項卡中
設置軸的位置控制。
受控變量限制
受控變量限制用于設置控制范圍的上限和下限。 該限制在反轉之前應用。
組態
4.6 組態液*
S7-Technology
236 功能手冊, 03/2008, A5E01078448-06
高精度插補器
高精度插補器功能用于在插補器和控制器具有不同的占空比時生成中間設定值。 高精度
插補器上的可選插補模式設置：
● 無插補
● 線性插補（定位軸的位置恒定）
● 以恒定加速度（定位軸上加速度恒定）插補
● 以恒定速度（定位軸上速度恒定）插補
當設置為定位軸時，將插補位置設定值。
當設置為速度控制軸時，將插補速度設定值。
4.6.13.2 控制 —“動態控制器數據"(Dynamic controller data) 標簽
在“軸"(Axis) >“控制"(Control) 對話框的“動態控制器數據"(Dynamic controller data) 選項卡
中設置軸的動態控制器數據。
位置控制器時間常量 (Position controller time constant)
為軸的位置控制器輸入相等的時間常量。
閥和氣缸時間常量(Valve & cylinder time constant)：
為此參數的液壓控制回路輸入相等的時間常量。
組態
4.6 組態液*
S7-Technology
功能手冊, 03/2008, A5E01078448-06 237
4.6.13.3 控制 —“摩擦補償"(Friction compensation) 標簽
軸 (Axis) > 控制 (Control) 選項卡的“摩擦補償"(Friction compensation) 選項卡用于啟用摩
擦補償。 在“靜態控制器數據"(Static controller data) 選項卡中設置了專家模式后，“摩擦
補償"(Friction compensation) 選項卡便可用。
系統提供了一種簡單的方法來補償靜態摩擦力。 從停止開始啟動時，DT1 單元在受控變
量上添加一個靜態摩擦補償信號。
Amplitude
decay
摩擦補償是相對于速度設定值而添加的。 只有執行運動命令時摩擦補償才會處于活動狀
態。
可以單獨為靜態摩擦補償設置停止狀態標識、振幅和衰減響應。 可以在組態中設置振幅
和衰減響應。
組態
4.6 組態液*
S7-Technology
238 功能手冊, 03/2008, A5E01078448-06
4.6.13.4 控制 —“附加補償功能"(Additional compensation functions) 標簽
選擇軸 (Axis) > 控制 (Control) 對話框的“附加補償功能"(Additional compensation
functions) 選項卡，以組態靜態補償元素（附加摩擦系數）和一個與液*的位置控制器
的速度（摩擦）成比例的補償元素。
● 摩擦補償因子： （摩擦補償已激活）
在此參數中輸入摩擦補償因子。
● 激活摩擦補償：
設置此框以激活摩擦補償。
● 正方向移動的偏移量： （偏移量已激活）
輸入正方向移動的偏移量。
● 激活偏移量：
選中此框以激活偏移量。
● 負方向移動的偏移量： （偏移量已激活）
輸入負方向移動的偏移量。
組態
4.6 組態液*
S7-Technology
功能手冊, 03/2008, A5E01078448-06 239
4.6.14 回原點
4.6.14.1 引言
每次接通電源時，裝有增量電機測量系統的位置控制軸必須參考機器的機械系統的位置。
根據軸機制已定義位置的激活特定位置值，在回原點期間同步軸。
軸可以在以下模式下回原點：
● 主動模式（參考點逼近）
● 被動模式（快速參考）
● 直接模式（使用位置設定值）
詳細設置取決于參考點的測量系統以及軸的回原點運動。
4.6.14.2 回原點 —“主動回原點"(Active homing) 標簽
主動回原點
可以在 S7T Config 中的軸 (Axis) > 回原點 (Homing) 對話框的“主動回原點"(Active
homing) 選項卡中組態主動回原點。
“主動回原點"(Active homing) 有三種可用的回原點模式：
● 參考凸輪和編碼器零標記
● 僅編碼器零標記
● 僅外部零標記
啟用回原點功能：
MC_Home Mode = 0 根據軸組態確定參考點
Mode = 1
Position = x
根據軸組態確定參考點。給參數點分配的值是 Position 輸
入參數。
成功回原點后，軸工藝 DB 將返回狀態 Statusword.HomingDone = TRUE。
組態
4.6 組態液*
S7-Technology
240 功能手冊, 03/2008, A5E01078448-06
使用“參考凸輪和編碼器零標記"(reference cam and encoder zero mark) 的主動回原點模式
使用“MC_Home"工藝功能開始回原點后，軸將根據軸組態移動至參考凸輪，然后逼近參
考編碼器零標記。 該圖的下半部分顯示了zui終的運動順序。
各個參數的含義：
參數 值 說明
需要回原點 是 軸必須回原點才能執行運動命令。
否 軸不必回原點就可以執行運動命令。
回原點模式 - 在這種情況下，“回原點輸出凸輪和編碼器零標記"
參考凸輪之前 軸以參考點逼近方向返回編碼器零標記，該標記位于
參考凸輪前面。
編碼器零標記
參考凸輪之后 軸以參考點逼近方向返回編碼器零標記，該標記位于
參考凸輪后面。
開始參考點逼近 正方向 正方向上的參考點逼近。
負方向 負方向上的參考點逼近。
組態
4.6 組態液*
S7-Technology
功能手冊, 03/2008, A5E01078448-06 241
參數 值 說明
參考凸輪的邏輯地址 [字節地址] 參考凸輪的邏輯字節地址
可以將參考凸輪連接至 T-CPU 的集成輸入或連接至
DP(DRIVE) 上的 IO。
位號 [位號] 用于參考凸輪的信號的位地址
逼近速度 - 軸逼近參考凸輪的速度
進入速度 - 檢測到編碼器零標記后，軸逼近（移位后的）參考點
的速度
關閉速度 - 檢測到參考凸輪后，軸逼近編碼器零標記的速度。
參考點坐標
（參考凸輪和編碼器零標記、僅
外部零標記、僅編碼器零標記）
- 在此處輸入原點位置的實際位置值（相對于軸的坐標
系）
回原點位置偏移 - “原點位置偏移"(Home position offset) 將參考點移位
所組態的距離。 軸按照在“進入速度"(Entry velocity)
中定義的速度移動該組態距離，起點為具有編碼器零
標記的同步位置。
模數軸始終取zui短距離。
到回原點輸出凸輪的zui大距離 取消激活 沒有監視到參考凸輪檢測的距離
激活 監視參考點逼近的起點和參考凸輪檢測之間的距離。
如果該距離的差值超出了組態的值，則相應的工藝
DB 將返回錯誤 801D。 參考點逼近取消。
到編碼器零標記的zui大距離 取消激活 沒有監視到編碼器零標記所需要移動的距離
激活 監視軸在參考凸輪和編碼器零標記之間移動的距離。
如果此距離的差值超過組態的距離，
則相應的軸工藝 DB 會指示錯誤 801D。參考點逼近
取消。
組態
4.6 組態液*
S7-Technology
242 功能手冊, 03/2008, A5E01078448-06
參考點逼近的順序
● 階段 1： 參考凸輪逼近
軸以組態的逼近速度，沿在“參考點逼近的起點"(Start of reference point approach) 中
設置的方向開始其參考點逼近。 到達參考凸輪（階段 1）后，參考凸輪逼近結束。
也可以通過設置“到回原點輸出凸輪的zui大距離"(Max. distance to homing output cam)
復選框，來監視軸從參考點逼近的起點到檢測出參考凸輪時所移動的距離。 如果在已
組態距離的起點和終點之間沒有檢測到參考凸輪，則參考點逼近將因出錯而取消。
● 階段 2： 與編碼器零標記同步
到達參考凸輪后，軸加速/減速到關閉速度，并逼近編碼器零標記。 編碼器零標記從
“編碼器零標記"(Encoder zero mark)（參考凸輪之后或之前）和“參考點逼近的起
點"(Start of reference point approach)（正方向或負方向）的組合設置得出。
檢測到參考凸輪后，PLC 會根據組態將軸與檢測到的*個編碼器零標記同步。將軸
位置設置為默認值減去在“參考點坐標"(Reference point coordinate)(Mode = 0) 中或在
輸入參數 Position (Mode = 1) 中定義的參考點位移。
也可以通過設置“到編碼器零標記的zui大距離"(Max. distance to encoder zero mark) 復
選框，來監視軸在參考凸輪和編碼器零標記之間移動的距離。 如果在檢測到參考凸輪
后，在的距離中未發現編碼器零標記，則參考點逼近將因出錯而取消。
● 階段 3： 參考點逼近
檢測到編碼器零標記后，軸將加速/減速到逼近速度，以逼近參考點。
如果已組態了參考點位移，則軸以相應的距離（起點為同步位置）逼近該參考點。 運
動方向由參考點位移的符號以及檢測到編碼器零標記后的減速斜坡長度確定（前提是
參考點位于減速斜坡內）。
組態
4.6 組態液*
S7-Technology
功能手冊, 03/2008, A5E01078448-06 243
使用“僅外部零標記"(External zero mark only) 的主動回原點模式
如果通過調用“MC_Home"工藝功能啟動回原點過程，則軸將根據組態逼近參考外部零標
記。 該圖的下半部分顯示了zui終的運動順序。
各個參數的含義：
參數 值 說明
需要回原點 是 軸必須回原點才能執行運動命令。
否 軸不必回原點就可以執行運動命令。
回原點模式 - 在此例中： “僅外部零標記"
(External zero mark only)
低 -> 高（正） 運動參考外部零標記的上升沿（根據驅動組件中的
沿評估進行設置）。
信號跳轉
高 -> 低（負） 運動參考外部零標記的下降沿（根據驅動組件中的
沿評估進行設置）。
組態
4.6 組態液*
S7-Technology
244 功能手冊, 03/2008, A5E01078448-06
參數 值 說明
左 沿選定的參考點逼近的方向，從外部零標記的左側
進行觀測，測量信號跳轉。
在外部零標記一側
右 沿選定的參考點逼近的方向，從外部零標記的右側
觀測，測量信號跳轉。
開始參考點逼近 正方向 正方向上的參考點逼近。
負方向 負方向上的參考點逼近。
逼近速度 - 軸逼近外部零標記的速度
進入速度 - 檢測到外部零標記后，軸逼近（移位后的）回原點
位置的速度。
關閉速度 - 檢測到外部零標記后，軸逼近參考點坐標的速度
回原點位置偏移 - “原點位置偏移"(Home position offset) 將參考點移位
所組態的距離。 軸在外部零標記沿處同步后，以“回
原點速度"(Homing velocity) 移動所組態的距離。
模數軸始終取zui短距離。
到外部零標記的zui大距離 取消激活 沒有監視到外部零標記檢測的距離。
激活 監視從參考點逼近的起點到檢測到外部零標記所移
動的距離
如果該距離的差值超出了組態的值，則相應的工藝
DB 將返回錯誤 801D。參考點逼近取消。
說明
對于使用“外部零標記"(external zero mark) 的回原點，將外部零標記作為數字測量輸入連
接至驅動組件。
為了以“外部零標記"(external zero mark) 回原點模式執行參考點逼近，請選擇與驅動器的
組態或功能相對應的“信號跳轉"(Signal transition) 和“在外部零標記一側"(on the side of
the external zero mark) 的值。 “信號跳轉"(Signal transition) 和“在外部零標記一側"(on
external zero mark side) 參數僅反映其功能，以根據組態控制軸運動，而不是用來組態驅
動器中的測量功能。
有關外部零標記檢測的組態的信息，請參考相關的產品信息或驅動器手冊。
組態
4.6 組態液*
S7-Technology
功能手冊, 03/2008, A5E01078448-06 245
參考點逼近的順序
● 階段 1： 與外部零標記同步
軸以組態的逼近速度，沿在“參考點逼近的起點"(Start of reference point approach) 中
設置的方向開始其參考點逼近。 在外部零標記處檢測到組態的信號跳轉（已在驅動組
件中組態）后，同步在外部零標記處（階段 1） 結束。 將軸位置設置為默認值減去在
“參考點坐標"(Reference point coordinate)(Mode = 0 ) 中或在輸入參數 Position
(Mode = 1 ) 中定義的參考點位移。
也可以通過設置“到外部零標記的zui大距離"(Max. distance to external zero mark) 復選
框來監視軸在參考點逼近的起點和信號沿檢測之間移動的距離。 如果在參考點逼近的
起點和已組態距離的終點之間沒有檢測到沿，則回原點將因出錯而取消。
● 階段 2： 參考點逼近
檢測到組態的信號沿后，軸將加速/減速，從而以關閉速度逼近參考點坐標。
如果已組態了參考點位移，則軸以相應的距離（起點為同步位置）逼近該參考點。 運
動方向由參考點位移的符號以及檢測到外部零標記后的減速斜坡長度確定（前提是參
考點位于減速斜坡內）。
組態
4.6 組態液*
