西門子6AV6 381-1BF06-2AV0 PLC維修
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使用“默認"(Default) 的被動回原點模式
在 S7T Config 中創建新軸時，會預設“默認"(Default) 回原點模式。
如果組態的編碼器提供零標記，則使用“僅編碼器零標記"(encoder zero mark only) 回原點
模式。 如果編碼器不提供零標記，則使用僅外部零標記回原點模式。
4.6.14.4 被動回原點模式的定位特性
以下幾個示例表明了使用運動命令“MC_MoveRelative"和“MC_MoveAbsolute"時被動回原
點模式的終點位置的響應：
使用“MC_MoveRelative"的被動回原點模式的定位特性
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針對被動回原點模式啟動 MC_MoveRelative 命令 1000。
1. MC_MoveRelative 命令和被動回原點模式同時啟動。
2. 到達黃色標記的回原點位置 200 時，軸回原點，軸的位置設置為位置 0。
3. 軸移動剩余的相對距離，移到位置 800 (1000-200)。
組態
4.6 組態液*
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254 功能手冊, 03/2008, A5E01078448-06
使用“MC_MoveAbsolute"的被動回原點模式的定位特性
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針對被動回原點模式啟動到位置 1000 的 MC_MoveAbsolute 命令。
1. MC_MoveAbsolute 命令和被動回原點模式同時啟動。
2. 到達黃色標記的回原點位置 200 時，軸回原點，軸的位置設置為位置 0。
3. 根據新回原點位置，軸移動到位置 1000。
組態
4.6 組態液*
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功能手冊, 03/2008, A5E01078448-06 255
4.6.14.5 直接回原點
將實際軸位置設置為在 MC_Home 工藝功能中定義的值。 沒有激活的參考點位移設置。
該功能不執行運動。 執行命令時使軸回原點。
啟用回原點功能
MC_Home Mode = 3
Position = x
直接回原點：
為當前位置分配了輸入參數 Position 的值。
成功回原點后，軸工藝 DB 將返回狀態 Statusword.HomingDone = TRUE 。
4.6.14.6 位置校正
從軸的實際位置值中扣除校正值。 在這種情況下，與其它回原點模式不同，軸將保持其
回原點狀態（已回原點/未回原點）。
位置校正功能還可以用于操縱各個坐標系（基準坐標系、疊加坐標系）的設定值。 這對
于疊加凸輪傳動能夠在凸輪盤中生成參考非常重要。
啟用回原點功能：
Mode = 4
Position = x
實際值校正：
位置值 = (當前位置) - (參數位置)。
Mode = 6
Position = x
基坐標系中的設定值校正：
位置值 = (當前位置) - (參數位置)。
MC_Home
Mode = 7
Position = x
疊加坐標系中的設定值校正：
位置值 = (當前位置) - (參數位置)。
位置校正不會影響軸工藝 DB 中的 Statusword.HomingDone 狀態。
4.6.14.7 未回原點的軸的運動
可以在軸 (Axis) > 回原點 (Homing) 對話框中確定定位是否可用于未回原點的軸。
“需要回原點"(Homing required) 的可選設置：
● 否： 可以進行相對運動和運動。 將監視軟件限位開關。
● 是： 僅可以進行相對運動。 只要軸沒有回原點便不監視軟件限位開關。
組態
4.6 組態液*
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256 功能手冊, 03/2008, A5E01078448-06
4.6.15 監視功能
4.6.15.1 監視功能 — 總覽
可以在 S7T Config 中組態的軸監視功能：
監視功能 速度控制軸 定位軸 同步軸
速度誤差監視 X - -
定位監視 - X X
跟隨誤差監視 - X X
停止信號 X X X
軟件限位開關 - X X
硬件限位開關 X X X
同步監視 - - X
受控變量監視（始終可用） X X X
編碼器限制頻率監視 X（僅適用于編碼器） X X
定位軸監視
下圖顯示了一個定位軸監視的示例：
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在工藝 DB 的 ErrorStatus 參數中報告錯誤。
組態
4.6 組態液*
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4.6.15.2 監視功能 — 定位和停止監視
可以在軸 (Axis) > 監視功能 (Monitoring functions) 對話框的“定位和停止監視"(Positioning
and standstill monitoring) 選項卡中設置用于監視位置控制軸和同步軸定位的限制值。
“定位和停止監視"(Positioning and standstill monitoring) 選項卡顯示為軸設置了定位還是
同步操作工藝。
定位監視
在定位即將結束時，該功能將監視軸進入目標位置。 為此，一個定位窗口和一個時
間公差，在該時間公差內必須到達終點位置。 在設定值插補結束時激活監視。
也可以將定位窗口中的zui小停留時間設置為在激活定位命令的正反饋之前結束。 該時間
可以用于振動過程和控制回路，為此公差窗口應小于超調振幅。
當實際值到達定位窗口時，將輸出定位命令的正反饋。
如果觸發了定位監視功能，則軸工藝 DB 將返回錯誤 8019。
停止（零速度）監視
當定位命令的位置設定值與目標位置的值相等并且停止監視激活的延遲已到期時，將啟用
停止監視。
如果軸移至已組態的停止公差窗口之外的時間超過已組態的時間段，則將觸發停止監視。
如果觸發了停止監視，則軸工藝 DB 將返回錯誤 8018。
組態
4.6 組態液*
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4.6.15.3 監視功能 —“跟蹤誤差監視"(Following error monitoring) 標簽
可以在軸 (Axis) > 監視功能 (Monitoring functions) 對話框的“跟隨誤差監視"
(Following error monitoring) 選項卡中啟用動態跟隨誤差監視。
使用計算出的跟隨誤差執行對位置控制軸的跟隨誤差監視。 如果實際位置值和位置設定
值之間的偏移超出已編程的跟隨誤差限制，軸工藝 DB 將返回錯誤 8016。 允許的跟隨誤
差取決于軸的速度設定值。
當速度小于已組態的zui小速度時允許的跟隨誤差為常量，這是在“恒定跟隨誤差"(constant
following error) 參數中編程的。 大于此限制時，跟隨誤差將線性增加倒zui大值，該zui大
值由zui大速度時的參數“允許的zui大跟隨誤差"(maximum permitted following error) 定義。
在zui大速度時達到允許的zui大跟隨誤差。
如果在“輸入速度"(Enter velocity) 輸入框中一個值，則相應的功能值顯示在“計算的跟
隨誤差"(Calculated following error) 框中。 這允許您控制在輸入的速度下跟隨誤差可以有
多大。
對于位置控制的實際軸，將顯示“跟隨誤差監視"(Following error monitoring) 選項卡。
組態
4.6 組態液*
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4.6.15.4 監視功能 —“停止信號"(Standstill signal) 標簽
可以在“軸"(Axis) >“監視功能"(Monitoring functions) 對話框的“停止信號"(Standstill signal)
選項卡中設置速度閾值和“信號輸出延遲"(Signal output delay)。
如果當前速度至少在設定的延遲時間期間低于組態的速度閾值，則停止信號將在工藝 DB
的狀態字中設置“停止"(standstill) 位。
在速度控制軸和定位軸上，將在速度控制模式下激活重寫。 在定位軸上，將在到達定位
窗口時激活重寫。
組態
4.6 組態液*
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260 功能手冊, 03/2008, A5E01078448-06
4.6.15.5 監視功能 —“速度監視"(Velocity monitoring) 標簽
可以在軸 (Axis) > 監視功能 (Monitoring functions) 對話框的“速度誤差監視"(Velocity error
monitoring) 選項卡中啟用速度誤差監視。
速度誤差監視僅與以下這些軸有關：
● 帶有編碼器的速度控制軸
● 操作在速度控制模式下的定位軸
（“MC_MoveVelocity"— 輸入參數 PositionControl = FALSE ）
速度誤差監視
在該對話框中啟用速度誤差監視。
zui大速度誤差：
僅當啟用了速度誤差監視時該輸入框才可見。
在該對話框中輸入zui大速度誤差。
組態
4.7 組態同步軸
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功能手冊, 03/2008, A5E01078448-06 261
4.7 組態同步軸
4.7.1 組態同步軸
先決條件
● 已在 HW Config 中組態了 T-CPU，并已編譯了組態數據。
如何在 S7T Config 中插入同步軸
步驟 說明
1. 在 S7T Config 的瀏覽器中，雙擊“插入軸"(Insert axis)。
2. 在組態軸時激活同步操作工藝。
該“同步"工藝需要激活“定位"和“速度控制"工藝。 為此，您不能禁用這些工藝。
3. 按照『組態軸』一章中的說明執行這些步驟。
結果： 同步軸顯示在 S7T Config 的瀏覽器中，其相應的同步對象會自動創建。 該對象的名稱會
自動為軸的名稱再加上 _SYNCHRONOUS_OPERATION 結尾。
組態
4.7 組態同步軸
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262 功能手冊, 03/2008, A5E01078448-06
在瀏覽器中的表達方式
分配給同步軸的引導軸和凸輪盤通過邏輯鏈接表示：
● 在同步操作對象下面
● 在已使用的凸輪下面
● 在引導軸（軸、外部編碼器）下面
其它步驟
對于同步操作，請為同步軸分配相應的引導軸和/或凸輪盤。
組態
4.7 組態同步軸
S7-Technology
功能手冊, 03/2008, A5E01078448-06 263
4.7.2 分配引導軸和凸輪盤
要執行傳動，您必須為跟隨軸分配一個可用的引導軸。 要執行凸輪傳動，您必須為跟隨
軸再分配一個可用的凸輪盤。 錯誤！ 未定義書簽。
先決條件
● 將具有“同步"工藝的跟隨軸插入 S7T Config 中。
● 將引導軸或凸輪盤插入 S7T Config 中。
如何將引導軸和凸輪盤分配給跟隨軸
步驟 說明
1. 在 S7T Config 的瀏覽器中，雙擊同步對象（同步軸的子對象）中的“組態"(Configuration)。
2. 在下一個對話框中，為跟隨軸分配一個或多個可用的引導軸。 要執行此操作，可以選中左側列中
的復選框，然后選擇相關的耦合模式。 可能的耦合模式：
引導軸為實際軸：
? 設定值耦合
? 帶有推斷的實際值耦合
引導軸為虛擬軸：
? 設定值耦合
引導軸為外部編碼器：
? 帶有推斷的實際值耦合
? 無推斷的實際值耦合
由哪個軸為跟隨軸提供主設定值取決于調用相關工藝功能（例如“MC_GearIn"或“MC_CamIn"）
的運行時間。
組態
4.7 組態同步軸
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264 功能手冊, 03/2008, A5E01078448-06
步驟 說明
3. 從對話框底部，選擇可選的凸輪盤以執行凸輪傳動。
4. 單擊“關閉"(Close)
4.7.3 組態疊加同步
同步軸包含一個軸對象和一個同步對象。 兩個對象均在您創建軸時生成。 您可以通過為
同步軸分配一個協調疊加運動的附加同步對象來組態疊加同步。
同步軸zui多可以包含兩個同步對象：
● 一個同步對象用于基本同步
● 一個同步對象用于疊加同步
先決條件
● 在 S7T Config 中組態同步軸。
● 沒有為該軸組態疊加同步對象
組態
