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組態(tài)一個(gè)疊加同步對(duì)象
接下來的步驟會(huì)向您說明組態(tài)疊加同步對(duì)象的基本步驟。
步驟 說明
1. 在 S7T Config 的瀏覽器中，選擇要組態(tài)疊加同步的同步軸。 從上下文菜單中選擇“專家"
(Expert) >“疊加同步對(duì)象"(Superimposed synchronous object)。
結(jié)果： 瀏覽器在同步軸下面顯示第二個(gè)同步對(duì)象。
2. 雙擊第二個(gè)同步對(duì)象的組態(tài) (Configuration) 條目，打開組態(tài)對(duì)話框。
組態(tài)
4.7 組態(tài)同步軸
S7-Technology
266 功能手冊(cè), 03/2008, A5E01078448-06
步驟 說明
3. 通過為疊加同步的同步組分配引導(dǎo)軸（如有需要可包括凸輪盤），可以對(duì)其進(jìn)行確定。 選中相應(yīng)
的復(fù)選框，然后選擇引導(dǎo)軸的耦合類型。
疊加同步對(duì)象的同步特定參數(shù)組態(tài)和分配值與基本同步操作相同。
區(qū)分同步對(duì)象
在同步對(duì)象的專家列表中的 SyncingMotion.motionImpact 組態(tài)參數(shù)中，定義同步軸上的
同步對(duì)象是代表基本同步還是疊加同步。
SyncingMotion.motionImpact STANDARD (0) 基本同步操作
SUPERIMPOSED_MOTION (1) 疊加同步
組態(tài)
4.7 組態(tài)同步軸
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功能手冊(cè), 03/2008, A5E01078448-06 267
4.7.4 同步
可以根據(jù)應(yīng)用分別定義是在同步期間還是在去同步期間耦合主設(shè)定值。
其取決于：
● 同步模式
● 同步點(diǎn)
● 同步點(diǎn)的位置
● 同步條件
● 同步的方向（僅針對(duì)模數(shù)軸）
您可以在同步操作 (Synchronous operation) > 默認(rèn) (Default) 對(duì)話框的“動(dòng)態(tài)"(Dynamics)
選項(xiàng)卡中設(shè)置以下同步模式。
● 與引導(dǎo)軸相關(guān)的同步曲線： 同步和去同步（與主值參考）
● 與時(shí)間相關(guān)的同步曲線： 基于動(dòng)態(tài)值的同步和去同步
組態(tài)
4.7 組態(tài)同步軸
S7-Technology
268 功能手冊(cè), 03/2008, A5E01078448-06
基于與引導(dǎo)軸相關(guān)的同步曲線的同步
與引導(dǎo)軸相關(guān)的同步曲線在“同步長(zhǎng)度"(Sync. length) 和“去同步長(zhǎng)度"(Desync. length) 參
數(shù)中進(jìn)行定義。
Sync. Length 同步長(zhǎng)度
Desync. Length 去同步長(zhǎng)度
對(duì)于與引導(dǎo)軸相關(guān)的同步，為同步（包括同步長(zhǎng)度 [“同步長(zhǎng)度"或“去同步長(zhǎng)度"]）定義了
與主設(shè)定值相關(guān)的起始值或結(jié)束值。
同步曲線隨即確定，即動(dòng)態(tài)轉(zhuǎn)換的計(jì)算與主設(shè)定值的動(dòng)態(tài)曲線無關(guān)。
同步操作沿的速度為常量。
在參考主設(shè)定值的情況下，對(duì)話框中定義的同步長(zhǎng)度可以成為定義同步范圍的基礎(chǔ)。 使
用“MC_GearIn"（傳動(dòng)）、“MC_CamIn"（凸輪傳動(dòng)）、“MC_GearInSuperImposed"（疊
加傳動(dòng)）或“MC_CamInSuperImposed"（疊加凸輪傳動(dòng)）工藝功能來處理同步。
工藝功能中的輸入?yún)?shù) Mode 用于確定是否為同步曲線激活在 S7T Config (Mode = 0) 中
設(shè)置的值，或者是否激活工藝功能 (Mode = 1) 中的動(dòng)態(tài)默認(rèn)值。
說明
同步曲線取決于引導(dǎo)軸的速度和設(shè)置的同步長(zhǎng)度。 同步對(duì)象中的所有動(dòng)態(tài)定義都將被忽
略。 因此，動(dòng)態(tài)響應(yīng)*于從軸。
組態(tài)
4.7 組態(tài)同步軸
S7-Technology
功能手冊(cè), 03/2008, A5E01078448-06 269
基于與時(shí)間相關(guān)的同步曲線的同步
根據(jù)在 S7T Config 或塊輸入中設(shè)置的動(dòng)態(tài)參數(shù)，在啟動(dòng)同步功能之后執(zhí)行基于時(shí)間的同
步。
工藝功能中的輸入?yún)?shù) Mode 用于確定是否為同步曲線激活在 S7T Config (Mode = 0) 中
設(shè)置的值，或者是否激活工藝功能 (Mode = 1) 中的動(dòng)態(tài)默認(rèn)值：
與時(shí)間相關(guān)的同步配置文件由“沖擊"(Jerk)、“加速度"(Acceleration)、“減速
度"(Deceleration)、“速度"(Velocity) 和“速度曲線"(Velocity profile) 參數(shù)定義。
沖擊 (Jerk) 沖擊設(shè)置支持下面列出的速度轉(zhuǎn)換：
? 加速開始時(shí)的沖擊
? 加速結(jié)束時(shí)的沖擊
? 減速開始時(shí)的沖擊
? 減速結(jié)束時(shí)的沖擊
加速度 (Acceleration) 同步期間軸的加速度
減速度 (Deceleration) 同步期間軸的減速度
速度 (Velocity) 同步期間軸的zui大速度
是否可以達(dá)到該速度取決于同步條件
速度曲線 (Velocity profile) 可用的速度曲線如下：
? 梯形速度曲線
? 恒定速度曲線
組態(tài)
4.7 組態(tài)同步軸
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270 功能手冊(cè), 03/2008, A5E01078448-06
延遲同步和高級(jí)同步
在基于時(shí)間的同步模式中，可以區(qū)分高級(jí)同步和延遲同步。
同步起點(diǎn)… 同步終點(diǎn)…
高級(jí)同步 由系統(tǒng)根據(jù)默認(rèn)動(dòng)態(tài)值和主設(shè)定
值特性進(jìn)行計(jì)算。
根據(jù)跟隨軸位置模糊定義或直接定
義
延遲同步 根據(jù)跟隨軸位置模糊定義或直接
定義
從動(dòng)態(tài)值和主設(shè)定值特性中導(dǎo)出
說明
使用默認(rèn)動(dòng)態(tài)值同步定義了同步起點(diǎn)的同步軸時(shí)，跟隨軸會(huì)沿雙曲線斜坡加速至目標(biāo)速
度。
高級(jí)同步（在同步位置之前同步）
對(duì)于高級(jí)同步，同步運(yùn)動(dòng)開始方式如下。
● 如果該同步可以在*時(shí)間（動(dòng)態(tài)主設(shè)定值）內(nèi)執(zhí)行，則根據(jù)默認(rèn)動(dòng)態(tài)響應(yīng)參數(shù)和恒
定主設(shè)定值，同步運(yùn)動(dòng)開始于同步的起點(diǎn)
● 如果無法計(jì)算*同步時(shí)間，但可以到達(dá)同步位置（例如使用靜態(tài)主設(shè)定值），
則同步運(yùn)動(dòng)立即開始
說明
如果無法順利執(zhí)行同步，則可能生成反向運(yùn)動(dòng)。
對(duì)速度主設(shè)定值所做的任何更改也都將相應(yīng)地應(yīng)用于同步操作的動(dòng)態(tài)值。 如果超出了組
態(tài)的公差，則輸出一條警告消息。
如果主設(shè)定值在同步處于活動(dòng)狀態(tài)時(shí)反轉(zhuǎn)，則同步會(huì)因出錯(cuò)而被取消。
組態(tài)
4.7 組態(tài)同步軸
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功能手冊(cè), 03/2008, A5E01078448-06 271
延遲同步（在與同步位置對(duì)稱時(shí)開始）
在延遲同步模式下
● 同步運(yùn)動(dòng)在達(dá)到開始條件后開始
● 僅支持梯形速度曲線
如果設(shè)置了帶有恒定加速度的速度曲線，則會(huì)生成警告“無法保持運(yùn)動(dòng)曲線……的動(dòng)態(tài)
響應(yīng)"(Dynamic response of motion profiles... cannot be maintained)，并且系統(tǒng)會(huì)自
動(dòng)切換為梯形速度曲線。
同步方向
您可以在以下對(duì)話框中設(shè)置同步方向：
● 齒輪同步
Axis_SYNCHRONOUS_OPERATION > 默認(rèn) (Default) 對(duì)話框中“齒輪同步"
(Gear synchronization) 選項(xiàng)卡中的“同步方向"(Synchronization direction)
● 凸輪同步
Axis_SYNCHRONOUS_OPERATION > 默認(rèn) (Default) 對(duì)話框中“凸輪同步"
(Cam synchronization) 選項(xiàng)卡中的“同步方向"(Synchronization direction)
下述設(shè)置適用于同步和去同步。
您還可以對(duì) userdefault.gearingsettings.synchronizingdirection 或
userdefault.cammingsettings.synchronizingdirection 系統(tǒng)變量中的設(shè)置進(jìn)行編程。
● 兼容性模式 (SYSTEM_DEFINED )
跟隨軸在可能的zui短距離內(nèi)同步。 如果移動(dòng)跟隨軸的同步在當(dāng)前設(shè)置的方向?qū)崿F(xiàn)，則
保持此方向。 如果更改當(dāng)前運(yùn)動(dòng)方向來實(shí)現(xiàn)同步，則將此方向反向。 系統(tǒng)會(huì)計(jì)算同
步所需的運(yùn)動(dòng)順序。
● zui短距離 (SHORTEST_WAY )
跟隨軸在可能的zui短距離內(nèi)同步。
組態(tài)
4.7 組態(tài)同步軸
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272 功能手冊(cè), 03/2008, A5E01078448-06
● 負(fù)同步方向 (NEGATIVE_DIRECTION )
僅允許在負(fù)方向進(jìn)行同步，即必須避免在同步期間從負(fù)速度轉(zhuǎn)為正速度。 如果同步失
敗，則 S7T Config 會(huì)輸出錯(cuò)誤消息“當(dāng)激活/取消激活同步操作時(shí)出現(xiàn) 50007 錯(cuò)
誤"(50007 Error when activating/deactivating synchronous operation)。
● 正同步方向 (POSITIVE_DIRECTION )
僅允許在正方向進(jìn)行同步，即必須避免在同步期間從正速度轉(zhuǎn)為負(fù)速度。 如果同步失
敗，則 S7T Config 會(huì)輸出錯(cuò)誤消息“當(dāng)激活/取消激活同步操作時(shí)出現(xiàn) 50007 錯(cuò)
誤"(50007 Error when activating/deactivating synchronous operation)。
如果“MC_CamIn"或“MC_GearIn"中的 Mode = 1，則始終使用兼容性模式。
“SHORTEST_WAY"和“SYSTEM_DEFINED"之間的區(qū)別
例如，兩個(gè)軸都以正速度移動(dòng)。 啟動(dòng) 1:1 比率的傳動(dòng)和立即同步。 當(dāng)保持跟隨軸的
當(dāng)前運(yùn)動(dòng)方向時(shí)，綠色曲線顯示其路線。 另一方面，紅色曲線顯示反轉(zhuǎn)方向的同步。
組態(tài)
4.7 組態(tài)同步軸
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功能手冊(cè), 03/2008, A5E01078448-06 273
“正同步方向"的示例
(Gearingsettings.synchronizingdirection = POSITIVE_DIRECTION)
下一個(gè)示例顯示僅允許沿正方向移動(dòng)的同步/去同步運(yùn)動(dòng)的默認(rèn)設(shè)置。 同步/去同步的默認(rèn)
設(shè)置為“立即生效"(Effective immediay)。 使用 Exe_1 立即啟動(dòng)同步。 現(xiàn)在，要通過
Exe_2 將從站移動(dòng)一個(gè)相移。 此運(yùn)動(dòng)在負(fù)方向上執(zhí)行。 如果是使用 Exe_3 在負(fù)方向啟動(dòng)
“立即"激活的“MC_CamOut"，則在其去同步之前，軸會(huì)一直等到其沿正方向移動(dòng)。
組態(tài)
4.7 組態(tài)同步軸
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274 功能手冊(cè), 03/2008, A5E01078448-06
4.7.5 同步
您可以在同步操作 (Synchronous operation) > 默認(rèn) (Default) 對(duì)話框的“齒輪同步"
(Gear synchronization) 和“凸輪同步"(Cam synchronization) 選項(xiàng)卡中設(shè)置同步條件。
使用“同步"(Synchronization) 下拉列表框設(shè)置同步條件：
設(shè)置 含義
立即生效 啟動(dòng)此功能后立即執(zhí)行同步。
“同步位置主設(shè)定值"(Sync. pos. master setpoint)、“同步位置跟隨
軸"(Sync. pos. following axis) 和“位置參考"(Position reference) 中的設(shè)
置未進(jìn)行評(píng)估。
引導(dǎo)軸的默認(rèn)同步位置 同步條件取決于引導(dǎo)軸的位置。 在“同步位置主設(shè)定值"
Sync. pos. master setpoint) 中定義同步位置。
“同步位置跟隨軸"(Sync. pos. following axis) 中的設(shè)置被忽略。
跟隨軸的默認(rèn)同步位置
（僅具有傳動(dòng)）
同步條件取決于跟隨軸的位置。 在“同步位置跟隨軸"
(Sync. pos. following axis) 中定義同步位置。
“同步位置主設(shè)定值"(Sync. pos. master setpoint) 中的設(shè)置被忽略。
在活動(dòng)凸輪盤結(jié)束時(shí)轉(zhuǎn)換
（僅具有凸輪傳動(dòng)）
這只能用相關(guān)的引導(dǎo)軸參考來設(shè)置。
同步條件是主設(shè)定值位置在當(dāng)前凸輪盤周期的末尾。
“同步位置跟隨軸"(Sync. pos. following axis) 中的設(shè)置被忽略。
組態(tài)
4.7 組態(tài)同步軸
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功能手冊(cè), 03/2008, A5E01078448-06 275
設(shè)置 含義
引導(dǎo)軸和跟隨軸的默認(rèn)同步位置 同步條件取決于引導(dǎo)軸的位置。 在“同步位置主設(shè)定值"
(Sync. pos. master setpoint) 中定義同步位置。
另外，作為“同步位置跟隨軸"(Sync. pos. following axis) 中設(shè)置的結(jié)
果，在跟隨軸中會(huì)產(chǎn)生偏移，即不是使用編程的（例如通過凸輪盤）跟
隨位置進(jìn)行同步，而是使用“同步位置跟隨軸"(Sync. pos. following axis)
位置加上跟隨軸離凸輪盤的位置值來同步跟隨軸。
示例：
跟隨軸通過凸輪盤與主軸耦合。
已創(chuàng)建凸輪盤，以便當(dāng)引導(dǎo)軸在位置 50 時(shí)將跟隨軸設(shè)置為位置 70。
如果參數(shù)“同步位置跟隨軸"(Sync. pos. following axis) = 80，則當(dāng)引導(dǎo)
軸在位置 50 時(shí)跟隨軸在位置 150 (70 + 80) 同步。
使用凸輪盤的耦合仍處于活動(dòng)狀態(tài)（縮放比例保持不變），但是偏移量
為 80。
立即生效和從軸的同步位置 啟動(dòng)此功能后立即執(zhí)行同步。 在此功能啟動(dòng)后，引導(dǎo)從軸和跟隨從軸
結(jié)果之間生成的相移根據(jù)跟隨軸的位置得出。 這可以補(bǔ)償由跟隨軸加
速度斜坡導(dǎo)致的偏移量。 同步運(yùn)動(dòng)基于動(dòng)態(tài)響應(yīng)默認(rèn)值。
“同步位置主設(shè)定值"(Sync. pos. master setpoint) 中的設(shè)置被忽略。
上一個(gè)已編程的設(shè)置 不可用
組態(tài)
4.7 組態(tài)同步軸
S7-Technology
276 功能手冊(cè), 03/2008, A5E01078448-06
位置參考
在“位置參考"(Position reference) 下拉列表框中定義同步模式：
設(shè)置 含義
從同步位置同步 在同步位置開始同步。 同步長(zhǎng)度從動(dòng)態(tài)數(shù)據(jù)中與時(shí)間相關(guān)的同步曲線
中得出，適用于“同步長(zhǎng)度"(Synchronization length) 參數(shù)中與引導(dǎo)軸相
關(guān)的同步曲線。 在超過此長(zhǎng)度后會(huì)同步跟隨軸。
在同步位置之前同步 在該同步模式下，跟隨軸會(huì)在到達(dá)同步位置時(shí)與引導(dǎo)軸同步。
具有與時(shí)間相關(guān)的同步曲線的同步開始位置取決于動(dòng)態(tài)數(shù)據(jù)，而具有與
引導(dǎo)軸相關(guān)的同步曲線的同步開始位置取決于“同步長(zhǎng)
度"(Synchronization length) 參數(shù)。
在與同步位置對(duì)稱時(shí)同步 在該模式下，在同步長(zhǎng)度的中間達(dá)到同步。 同步移動(dòng)在達(dá)到同步位置
之前開始，并在超過該位置之后停止。
根據(jù)與同步長(zhǎng)度或動(dòng)態(tài)默認(rèn)值相關(guān)的曲線執(zhí)行同步。
上一個(gè)已編程的設(shè)置 不可用
組態(tài)
4.7 組態(tài)同步軸
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功能手冊(cè), 03/2008, A5E01078448-06 277
同步方向
同步的方向取決于“同步方向"(Synchronization Direction) 下拉列表框中的設(shè)置。 此設(shè)置
僅適用于模數(shù)軸。
設(shè)置 含義
與主軸方向相同 同步始終發(fā)生在跟隨軸的運(yùn)動(dòng)方向上。
兼容性模式 齒輪傳動(dòng)：
跟隨軸在正向上同步
凸輪傳動(dòng)：
跟隨軸將在zui短的距離內(nèi)同步。
沒有預(yù)置方向的zui短路徑 從軸在zui短路徑上同步。
負(fù)同步方向 此軸始終在負(fù)方向同步。
正同步方向 此軸始終在正方向同步
會(huì)員1.png)
