西門子6AV6 371-1CB06-2AX0 PLC維修
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310 功能手冊, 03/2008, A5E01078448-06
參考點逼近的順序
● 階段 1： 與外部零標記同步
軸以組態(tài)的逼近速度，沿在“參考點逼近的起點"(Start of reference point approach) 中
設(shè)置的方向開始其參考點逼近。 在外部零標記處檢測到組態(tài)的信號跳轉(zhuǎn)（已在驅(qū)動組
件中組態(tài)）后，同步在外部零標記處（階段 1） 結(jié)束。 將軸位置設(shè)置為默認值減去在
“參考點坐標"(Reference point coordinate)(Mode = 0 ) 中或在輸入?yún)?shù) Position
(Mode = 1 ) 中定義的參考點位移。
也可以通過設(shè)置“到外部零標記的zui大距離"(Max. distance to external zero mark) 復選
框來監(jiān)視軸在參考點逼近的起點和信號沿檢測之間移動的距離。 如果在參考點逼近的
起點和已組態(tài)距離的終點之間沒有檢測到沿，則回原點將因出錯而取消。
● 階段 2： 參考點逼近
檢測到組態(tài)的信號沿后，軸將加速/減速，從而以關(guān)閉速度逼近參考點坐標。
如果已組態(tài)了參考點位移，則軸以相應的距離（起點為同步位置）逼近該參考點。 運
動方向由參考點位移的符號以及檢測到外部零標記后的減速斜坡長度確定（前提是參
考點位于減速斜坡內(nèi)）。
組態(tài)
4.7 組態(tài)同步軸
S7-Technology
功能手冊, 03/2008, A5E01078448-06 311
使用“僅編碼器零標記"(Encoder zero mark only) 的主動回原點模式
例如，對于某些軸，編碼器在軸的整個行程范圍內(nèi)只能設(shè)置一個編碼器零標記，在這些軸
上就會使用回原點到編碼器零標記。 回原點命令啟動到編碼器零標記的軸逼近。 檢測到
編碼器零標記后，軸以回原點速度逼近位移后的參考點。 現(xiàn)在，軸位置具有在參考點坐
標中定義的值。 該圖中的圖形顯示zui終的運動順序。 各個參數(shù)的含義：
參數(shù) 值 說明
需要回原點 是 軸必須回原點才能執(zhí)行運動命令。
否 軸不必回原點就可以執(zhí)行運動命令。
回原點模式 - 在此例中： “僅編碼器零標記"(Encoder zero mark
only)
開始參考點逼近 正方向 正方向上的參考點逼近。
負方向 負方向上的參考點逼近。
進入速度 - 檢測到編碼器零標記后，軸逼近（移位后的）參考
點的速度
關(guān)閉速度 - 軸開始參考點逼近以及逼近編碼器零標記的速度
組態(tài)
4.7 組態(tài)同步軸
S7-Technology
312 功能手冊, 03/2008, A5E01078448-06
參數(shù) 值 說明
回原點位置偏移 - 回原點位置偏移功能會將回原點位置移位所組態(tài)的
距離，這意味著軸以“回原點速度"(Homing
velocity) 在編碼器零標記檢測位置之后移動所組態(tài)
的距離。
模數(shù)軸始終取zui短距離。
到編碼器零標記的zui大距離 取消激活 沒有監(jiān)視到編碼器零標記所需要移動的距離
激活 監(jiān)視從參考點逼近的起點到檢測出編碼器零標記時
所移動的距離
如果該距離的差值超出了組態(tài)的值，則相應的工藝
DB 將返回錯誤 801D。參考點逼近取消。
參考點逼近的順序
● 階段 1： 與編碼器零標記同步
軸以組態(tài)的關(guān)閉速度，沿在“參考點逼近的起點"(Start of reference point approach) 中
設(shè)置的方向開始其參考點逼近。 與編碼器零標記的同步（階段 1）在檢測到編碼器零
標記后結(jié)束。 將軸位置設(shè)置為默認值減去在“參考點坐標"(Reference point
coordinate)(Mode = 0 ) 中或在輸入?yún)?shù) Position (Mode = 1 ) 中定義的參考點位移。
也可以通過設(shè)置“到零標記的zui大距離"(Max. distance to zero mark) 復選框，來監(jiān)視
軸在參考點逼近的起點和編碼器零標記檢測之間移動的距離。 如果在參考點逼近的起
點和已組態(tài)距離的終點之間沒有檢測到編碼器零標記，則回原點將因出錯而取消。
● 階段 2： 參考點逼近
檢測到編碼器零標記后，軸將加速/減速，從而以進入速度逼近參考點坐標。
如果已組態(tài)了參考點位移，則軸以相應的距離（起點為同步位置）逼近該參考點。 運
動方向由參考點位移的符號以及檢測到編碼器零標記后的減速斜坡長度確定（前提是
參考點位于減速斜坡內(nèi)）。
組態(tài)
4.7 組態(tài)同步軸
S7-Technology
功能手冊, 03/2008, A5E01078448-06 313
4.7.14.3 回原點 —“被動回原點"(Passive homing) 標簽
可以在 S7T Config 的軸 (Axis) > 回原點 (Homing) 對話框的“被動回原點"
(Passive homing) 選項卡中組態(tài)被動回原點。與主動回原點相比，這二者的不同之處在
于，被動回原點所需的回原點運動不是由回原點命令啟動的。
“被動回原點"(Passive homing) 有三種可用的回原點模式：
● 參考凸輪和編碼器零標記
● 僅外部零標記
● 僅編碼器零標記
啟用回原點功能：
MC_Home Mode = 2
Position = x
為當前位置分配了參考點輸入?yún)?shù) Position 的值。
成功回原點后，軸工藝 DB 將返回狀態(tài) Statusword.HomingDone = TRUE 。
說明
請注意，并非所有驅(qū)動組件都支持所有的回原點模式或測量信號計算功能。 有關(guān)詳細信
息，請參考所用驅(qū)動組件的文檔。
由工藝 DB 上相應的錯誤消息來表示在被動回原點操作期間對編碼器零標記或參考凸輪監(jiān)
視的觸發(fā)。 在這種情況下，當前軸運動終止。
組態(tài)
4.7 組態(tài)同步軸
S7-Technology
314 功能手冊, 03/2008, A5E01078448-06
使用“參考凸輪和編碼器零標記"(Reference cam and encoder zero mark) 的被動回原點模式
軸經(jīng)過參考凸輪后，下一個編碼器零標記將觸發(fā)軸回原點。 將參考點的軸位置設(shè)置為通
過“MC_Home"工藝功能的輸入?yún)?shù) Position 定義的值。
各個參數(shù)的含義：
參數(shù) 值 說明
需要回原點 是 軸必須回原點才能執(zhí)行運動命令。
否 軸不必回原點就可以執(zhí)行運動命令。
回原點模式 - 在此例中： “參考凸輪和編碼器零標記"(Reference
cam and encoder zero mark)
正方向 軸僅通過正逼近方向回原點到編碼器零標記。
負方向 軸僅通過負逼近方向回原點到編碼器零標記。
運動方向
當前方向 軸在到達下一個編碼器零標記時回原點。
參考凸輪的邏輯地址 [字節(jié)地址] 參考凸輪的邏輯字節(jié)地址
可以將參考凸輪連接至 T-CPU 的集成輸入或連接至
DP(DRIVE) 上的 IO。
位號 [位號] 用于參考凸輪的信號的位地址
組態(tài)
4.7 組態(tài)同步軸
S7-Technology
功能手冊, 03/2008, A5E01078448-06 315
參數(shù) 值 說明
到回原點輸出凸輪的zui大距 取消激活 沒有監(jiān)視到參考凸輪檢測的距離
離 激活 監(jiān)視回原點功能的起點和參考凸輪檢測之間的距離。
如果該距離的差值超出了組態(tài)的值，則相應的工藝 DB
將返回錯誤 801D。 回原點功能取消。
到編碼器零標記的zui大距離 取消激活 沒有監(jiān)視到編碼器零標記所需要移動的距離
激活 監(jiān)視軸在參考凸輪和編碼器零標記之間移動的距離
如果該距離的差值超出了組態(tài)的值，則相應的工藝 DB
將返回錯誤 801D。 回原點功能取消。
使用“僅外部零標記"(External zero mark only) 的被動回原點模式
在檢測到外部零標記時，開始軸回原點。 將軸設(shè)置為“MC_Home"工藝功能的 Position 輸
入?yún)?shù)的值。
組態(tài)
4.7 組態(tài)同步軸
S7-Technology
316 功能手冊, 03/2008, A5E01078448-06
各個參數(shù)的含義：
參數(shù) 值 說明
需要回原點 是 軸必須回原點才能執(zhí)行運動命令。
否 軸不必回原點就可以執(zhí)行運動命令。
回原點模式 - 在此例中： “僅外部零標記"(External zero mark only)
正方向 軸僅通過正逼近方向回原點到外部零標記。
負方向 軸僅通過負逼近方向回原點到外部零標記。
運動方向
當前方向 軸在到達下一個外部零標記時回原點。
左 移動方向： 正方向
在上升沿上觸發(fā)軸回原點。
移動方向： 負方向
在下降沿上觸發(fā)軸回原點。
在外部零標記一側(cè)
右 移動方向： 正方向
在下降沿上觸發(fā)軸回原點。
移動方向： 負方向
在上升沿上觸發(fā)軸回原點。
到外部零標記的zui大距離 取消激活 沒有監(jiān)視到外部零標記所需要移動的距離
激活 該功能將監(jiān)視軸從其回原點功能的起點到檢測出外部
零標記所移動的距離
如果該距離的偏差超出了組態(tài)的距離，則相應的軸工
藝 DB 將指示錯誤 801D。回原點功能取消。
說明
? 對于使用“外部零標記"(external zero mark) 的回原點，將外部零標記作為數(shù)字測量輸
入連接至驅(qū)動組件。
? 為了能夠根據(jù)需要以“外部零標記"(external zero mark) 回原點模式執(zhí)行參考點逼近，
您應始終在“移動方向"(Direction of movement) 和“在外部零標記一側(cè)"(on the side of
the external zero mark) 上設(shè)置數(shù)值，使其與驅(qū)動器組態(tài)或功能兼容。 “在外部零標記
一側(cè)"(on the side of the external zero mark) 和“移動方向"(Direction of movement) 參
數(shù)不用于組態(tài)驅(qū)動器中的測量功能，僅反映其功能。
? 有關(guān)外部零標記檢測的組態(tài)的信息，請參考相關(guān)的產(chǎn)品信息或驅(qū)動器手冊。
組態(tài)
4.7 組態(tài)同步軸
S7-Technology
功能手冊, 03/2008, A5E01078448-06 317
使用“僅編碼器零標記"(Encoder zero mark only) 的被動回原點模式
例如，使用“僅零標記"(Zero mark only) 的回原點模式用于裝有一個在軸的整個行程范圍
內(nèi)只能輸出一個零標記信號的編碼器的軸。
在檢測到編碼器零標記時，開始軸回原點。 檢測到編碼器零標記后，將軸的位置值設(shè)置
為“MC_Home"工藝功能的輸入?yún)?shù) Position 的值。
各個參數(shù)的含義：
參數(shù) 值 說明
需要回原點 是 軸必須回原點才能執(zhí)行運動命令。
否 軸不必回原點就可以執(zhí)行運動命令。
回原點模式 - 在此例中： “僅編碼器零標記"(Encoder zero mark
only)
正方向 軸僅通過正逼近方向回原點到編碼器零標記。
負方向 軸僅通過負逼近方向回原點到編碼器零標記。
運動方向
當前方向 軸在到達下一個編碼器零標記時回原點。
到編碼器零標記的zui大距離 取消激活 沒有監(jiān)視到編碼器零標記所需要移動的距離
激活 該功能將監(jiān)視軸從其回原點功能的起點到檢測到編
碼器零標記所移動的距離。
如果該距離的偏差超出了組態(tài)的距離，則相應的軸
工藝 DB 將指示錯誤 801D。回原點功能取消。
組態(tài)
4.7 組態(tài)同步軸
S7-Technology
318 功能手冊, 03/2008, A5E01078448-06
使用“默認"(Default) 的被動回原點模式
在 S7T Config 中創(chuàng)建新軸時，會預設(shè)“默認"(Default) 回原點模式。
如果組態(tài)的編碼器提供零標記，則使用“僅編碼器零標記"(encoder zero mark only) 回原點
模式。 如果編碼器不提供零標記，則使用僅外部零標記回原點模式。
4.7.14.4 被動回原點模式的定位特性
以下幾個示例表明了使用運動命令“MC_MoveRelative"和“MC_MoveAbsolute"時被動回原
點模式的終點位置的響應：
使用“MC_MoveRelative"的被動回原點模式的定位特性
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針對被動回原點模式啟動 MC_MoveRelative 命令 1000。
1. MC_MoveRelative 命令和被動回原點模式同時啟動。
2. 到達黃色標記的回原點位置 200 時，軸回原點，軸的位置設(shè)置為位置 0。
3. 軸移動剩余的相對距離，移到位置 800 (1000-200)。
組態(tài)
4.7 組態(tài)同步軸
S7-Technology
功能手冊, 03/2008, A5E01078448-06 319
使用“MC_MoveAbsolute"的被動回原點模式的定位特性
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針對被動回原點模式啟動到位置 1000 的 MC_MoveAbsolute 命令。
1. MC_MoveAbsolute 命令和被動回原點模式同時啟動。
2. 到達黃色標記的回原點位置 200 時，軸回原點，軸的位置設(shè)置為位置 0。
3. 根據(jù)新回原點位置，軸移動到位置 1000。
組態(tài)
4.7 組態(tài)同步軸
S7-Technology
320 功能手冊, 03/2008, A5E01078448-06
4.7.14.5 直接回原點
將實際軸位置設(shè)置為在 MC_Home 工藝功能中定義的值。 沒有激活的參考點位移設(shè)置。
該功能不執(zhí)行運動。 執(zhí)行命令時使軸回原點。
啟用回原點功能
MC_Home Mode = 3
Position = x
直接回原點：
為當前位置分配了輸入?yún)?shù) Position 的值。
成功回原點后，軸工藝 DB 將返回狀態(tài) Statusword.HomingDone = TRUE 。
4.7.14.6 位置校正
從軸的實際位置值中扣除校正值。 在這種情況下，與其它回原點模式不同，軸將保持其
回原點狀態(tài)（已回原點/未回原點）。
位置校正功能還可以用于操縱各個坐標系（基準坐標系、疊加坐標系）的設(shè)定值。 這對
于疊加凸輪傳動能夠在凸輪盤中生成參考非常重要。
啟用回原點功能：
Mode = 4
Position = x
實際值校正：
位置值 = (當前位置) - (參數(shù)位置)。
Mode = 6
Position = x
基坐標系中的設(shè)定值校正：
位置值 = (當前位置) - (參數(shù)位置)。
MC_Home
Mode = 7
Position = x
疊加坐標系中的設(shè)定值校正：
位置值 = (當前位置) - (參數(shù)位置)。
位置校正不會影響軸工藝 DB 中的 Statusword.HomingDone 狀態(tài)。
4.7.14.7 未回原點的軸的運動
可以在軸 (Axis) > 回原點 (Homing) 對話框中確定定位是否可用于未回原點的軸。
“需要回原點"(Homing required) 的可選設(shè)置：
● 否： 可以進行相對運動和運動。 將監(jiān)視軟件限位開關(guān)。
● 是： 僅可以進行相對運動。 只要軸沒有回原點便不監(jiān)視軟件限位開關(guān)。
組態(tài)
