西門(mén)子6AV6 371-1CF06-2AX0 PLC維修
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4.7.15 監(jiān)視功能
4.7.15.1 監(jiān)視功能
根據(jù)通過(guò)跟隨軸上的同步對(duì)象和補(bǔ)償功能計(jì)算的從站值在跟隨軸上的動(dòng)態(tài)激活，對(duì)其進(jìn)行
監(jiān)視。 如果無(wú)法進(jìn)行動(dòng)態(tài)激活，則生成相應(yīng)的調(diào)整移動(dòng)。
目前設(shè)置的速度和加速度（包括沖擊）的上限在此軸上處于活動(dòng)狀態(tài)。
如果無(wú)法執(zhí)行運(yùn)動(dòng)，則嘗試通過(guò)啟動(dòng)補(bǔ)償運(yùn)動(dòng)（取決于此軸的zui大動(dòng)態(tài)值）盡量接近這些
值。 結(jié)果為設(shè)定值錯(cuò)誤。
4.7.15.2 監(jiān)視功能 — 總覽
可以在 S7T Config 中組態(tài)的軸監(jiān)視功能：
監(jiān)視功能 速度控制軸 定位軸 同步軸
速度誤差監(jiān)視 X - -
定位監(jiān)視 - X X
跟隨誤差監(jiān)視 - X X
停止信號(hào) X X X
軟件限位開(kāi)關(guān) - X X
硬件限位開(kāi)關(guān) X X X
同步監(jiān)視 - - X
受控變量監(jiān)視（始終可用） X X X
編碼器限制頻率監(jiān)視 X（僅適用于編
碼器）
X X
組態(tài)
4.7 組態(tài)同步軸
S7-Technology
322 功能手冊(cè), 03/2008, A5E01078448-06
定位軸監(jiān)視
下圖顯示了一個(gè)定位軸監(jiān)視的示例：
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在工藝 DB 的 ErrorStatus 參數(shù)中報(bào)告錯(cuò)誤。
組態(tài)
4.7 組態(tài)同步軸
S7-Technology
功能手冊(cè), 03/2008, A5E01078448-06 323
4.7.15.3 監(jiān)視功能 — 定位和停止監(jiān)視
可以在軸 (Axis) > 監(jiān)視功能 (Monitoring functions) 對(duì)話框的“定位和停止監(jiān)視"(Positioning
and standstill monitoring) 選項(xiàng)卡中設(shè)置用于監(jiān)視位置控制軸和同步軸定位的限制值。
“定位和停止監(jiān)視"(Positioning and standstill monitoring) 選項(xiàng)卡顯示為軸設(shè)置了定位還是
同步操作工藝。
定位監(jiān)視
在定位即將結(jié)束時(shí)，該功能將監(jiān)視軸進(jìn)入目標(biāo)位置。 為此，一個(gè)定位窗口和一個(gè)時(shí)
間公差，在該時(shí)間公差內(nèi)必須到達(dá)終點(diǎn)位置。 在設(shè)定值插補(bǔ)結(jié)束時(shí)激活監(jiān)視。
也可以將定位窗口中的zui小停留時(shí)間設(shè)置為在激活定位命令的正反饋之前結(jié)束。 該時(shí)間
可以用于振動(dòng)過(guò)程和控制回路，為此公差窗口應(yīng)小于超調(diào)振幅。
當(dāng)實(shí)際值到達(dá)定位窗口時(shí)，將輸出定位命令的正反饋。
如果觸發(fā)了定位監(jiān)視功能，則軸工藝 DB 將返回錯(cuò)誤 8019。
停止（零速度）監(jiān)視
當(dāng)定位命令的位置設(shè)定值與目標(biāo)位置的值相等并且停止監(jiān)視激活的延遲已到期時(shí)，將啟用
停止監(jiān)視。
如果軸移至已組態(tài)的停止公差窗口之外的時(shí)間超過(guò)已組態(tài)的時(shí)間段，則將觸發(fā)停止監(jiān)視。
如果觸發(fā)了停止監(jiān)視，則軸工藝 DB 將返回錯(cuò)誤 8018。
組態(tài)
4.7 組態(tài)同步軸
S7-Technology
324 功能手冊(cè), 03/2008, A5E01078448-06
4.7.15.4 監(jiān)視功能 —“跟蹤誤差監(jiān)視"(Following error monitoring) 標(biāo)簽
可以在軸 (Axis) > 監(jiān)視功能 (Monitoring functions) 對(duì)話框的“跟隨誤差監(jiān)視"
(Following error monitoring) 選項(xiàng)卡中啟用動(dòng)態(tài)跟隨誤差監(jiān)視。
使用計(jì)算出的跟隨誤差執(zhí)行對(duì)位置控制軸的跟隨誤差監(jiān)視。 如果實(shí)際位置值和位置設(shè)定
值之間的偏移超出已編程的跟隨誤差限制，軸工藝 DB 將返回錯(cuò)誤 8016。 允許的跟隨誤
差取決于軸的速度設(shè)定值。
當(dāng)速度小于已組態(tài)的zui小速度時(shí)允許的跟隨誤差為常量，這是在“恒定跟隨誤差"(constant
following error) 參數(shù)中編程的。 大于此限制時(shí)，跟隨誤差將線性增加倒zui大值，該zui大
值由zui大速度時(shí)的參數(shù)“允許的zui大跟隨誤差"(maximum permitted following error) 定義。
在zui大速度時(shí)達(dá)到允許的zui大跟隨誤差。
如果在“輸入速度"(Enter velocity) 輸入框中一個(gè)值，則相應(yīng)的功能值顯示在“計(jì)算的跟
隨誤差"(Calculated following error) 框中。 這允許您控制在輸入的速度下跟隨誤差可以有
多大。
對(duì)于位置控制的實(shí)際軸，將顯示“跟隨誤差監(jiān)視"(Following error monitoring) 選項(xiàng)卡。
組態(tài)
4.7 組態(tài)同步軸
S7-Technology
功能手冊(cè), 03/2008, A5E01078448-06 325
4.7.15.5 監(jiān)視功能 —“停止信號(hào)"(Standstill signal) 標(biāo)簽
可以在“軸"(Axis) >“監(jiān)視功能"(Monitoring functions) 對(duì)話框的“停止信號(hào)"(Standstill signal)
選項(xiàng)卡中設(shè)置速度閾值和“信號(hào)輸出延遲"(Signal output delay)。
如果當(dāng)前速度至少在設(shè)定的延遲時(shí)間期間低于組態(tài)的速度閾值，則停止信號(hào)將在工藝 DB
的狀態(tài)字中設(shè)置“停止"(standstill) 位。
在速度控制軸和定位軸上，將在速度控制模式下激活重寫(xiě)。 在定位軸上，將在到達(dá)定位
窗口時(shí)激活重寫(xiě)。
4.7.15.6 監(jiān)視功能 —“同步運(yùn)行監(jiān)視"(Synchronous operation monitoring) 標(biāo)簽
軸 (Axis) > 監(jiān)視功能 (Monitoring functions) 的“同步操作監(jiān)視"(Synchronous operation
monitoring) 選項(xiàng)卡可用于在跟隨軸上啟用同步誤差監(jiān)視。 如果為軸設(shè)置了同步工藝，則
顯示“同步操作監(jiān)視"(Synchronous operation monitoring) 選項(xiàng)卡。
以下設(shè)置可用：
組態(tài)
4.7 組態(tài)同步軸
S7-Technology
326 功能手冊(cè), 03/2008, A5E01078448-06
激活設(shè)定值監(jiān)視：
同步關(guān)聯(lián)的設(shè)定值與受動(dòng)態(tài)值限制的跟隨軸設(shè)定值之間可能出現(xiàn)偏差。 您可以通過(guò)采取
以下措施對(duì)設(shè)定值偏差做出反應(yīng)：
● “無(wú)"(no)
如果您要放棄監(jiān)視，請(qǐng)選擇“無(wú)"(no)。
● “無(wú)沖擊"(without jerk)/“有沖擊"(with jerk)
選擇其中一個(gè)設(shè)置可以激活監(jiān)視（此版本不允許為沖擊留出余量）。
跟隨軸上的設(shè)定值錯(cuò)誤使軸停止： 跟隨軸工藝 DB 返回錯(cuò)誤 801A。
設(shè)定值公差：
輸入設(shè)定值的zui大公差。
激活實(shí)際值監(jiān)視：
實(shí)際值監(jiān)視功能用于監(jiān)視跟隨軸的設(shè)定值和實(shí)際值之差。 可以啟用和禁用實(shí)際值監(jiān)視。
跟隨軸上的實(shí)際值錯(cuò)誤使軸停止： 跟隨軸工藝 DB 返回錯(cuò)誤 801A。
實(shí)際值公差：
輸入實(shí)際值的zui大公差。
報(bào)告主軸的錯(cuò)誤：
同步關(guān)聯(lián)的設(shè)定值與受動(dòng)態(tài)值限制的設(shè)定值之間可能出現(xiàn)偏差。 您可以通過(guò)采取以下措
施對(duì)設(shè)定值偏差做出反應(yīng)：
● “無(wú)"(no)
在跟隨軸上檢測(cè)到設(shè)定值或?qū)嶋H值錯(cuò)誤時(shí)，引導(dǎo)軸不會(huì)停止。
● “設(shè)定值"(Setpoints)
跟隨軸上的設(shè)定值錯(cuò)誤還可以停止引導(dǎo)軸；引導(dǎo)軸工藝 DB 返回錯(cuò)誤 801A。
● “實(shí)際值"(Actual values)
跟隨軸上的實(shí)際值錯(cuò)誤還可以停止引導(dǎo)軸；引導(dǎo)軸工藝 DB 返回錯(cuò)誤 801A。
組態(tài)
4.7 組態(tài)同步軸
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功能手冊(cè), 03/2008, A5E01078448-06 327
4.7.15.7 監(jiān)視功能 —“速度監(jiān)視"(Velocity monitoring) 標(biāo)簽
可以在軸 (Axis) > 監(jiān)視功能 (Monitoring functions) 對(duì)話框的“速度誤差監(jiān)視"
(Velocity error monitoring) 選項(xiàng)卡中啟用速度誤差監(jiān)視。
速度誤差監(jiān)視僅與以下這些軸有關(guān)：
● 帶有編碼器的速度控制軸
● 操作在速度控制模式下的定位軸
（“MC_MoveVelocity"— 輸入?yún)?shù) PositionControl = FALSE ）
速度誤差監(jiān)視
在該對(duì)話框中啟用速度誤差監(jiān)視。
zui大速度誤差：
僅當(dāng)啟用了速度誤差監(jiān)視時(shí)該輸入框才可見(jiàn)。
在該對(duì)話框中輸入zui大速度誤差。
組態(tài)
4.7 組態(tài)同步軸
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328 功能手冊(cè), 03/2008, A5E01078448-06
4.7.16 跟隨對(duì)象
4.7.16.1 組態(tài)
組態(tài) — 同步對(duì)象
在對(duì)話框“同步對(duì)象"(Synchronous object) >“組態(tài)"(Configuration) 中將主值和凸輪分配到
同步軸（跟隨軸）。
跟隨軸：
此域中顯示跟隨軸（同步軸）的名稱。
可能的主值（引導(dǎo)軸）：
此列表中列出了項(xiàng)目中可用的主值，可將該值分配給跟隨軸。 可通過(guò)下列工藝對(duì)象
主值：
● 軸（實(shí)際軸和虛擬軸）
● 外部編碼器
在此對(duì)話框中，考慮將在包含各工藝功能（如“MC_GearIn"或“MC_CamIn"）的用戶程序
中使用的引導(dǎo)軸/跟隨軸的所有組合。
組態(tài)
4.7 組態(tài)同步軸
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功能手冊(cè), 03/2008, A5E01078448-06 329
可能的凸輪：
該列表包括所有已組態(tài)的凸輪。 可將凸輪分配給用于凸輪傳動(dòng)的同步對(duì)象。
在此對(duì)話框中，考慮將在包含相關(guān)同步軸的用戶程序中使用的所有凸輪。
4.7.16.2 設(shè)置
設(shè)置 — 同步對(duì)象
在對(duì)話框“設(shè)置 — 同步對(duì)象"(Settings - Synchronous object) 中，定義用于同步的一些參
數(shù)。
同步對(duì)象上與方向相關(guān)的動(dòng)態(tài)參數(shù) (Direction-related dynamic parameters on the synchronous object)
如果希望已編程動(dòng)態(tài)響應(yīng)值達(dá)到與方向相關(guān)的效果，則激活該復(fù)選框。
允許同步考慮沖擊 (Permit absolute synchronization with provision for jerk)
如果在同步時(shí)考慮沖擊，則激活此復(fù)選框。 此設(shè)置僅對(duì)于跟蹤同步有效。
組態(tài)
4.7 組態(tài)同步軸
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330 功能手冊(cè), 03/2008, A5E01078448-06
修改同步的動(dòng)態(tài)響應(yīng)值 (Adapt the dynamic response values for the synchronization)
如果要在同步位置修改動(dòng)態(tài)響應(yīng)值，則激活該復(fù)選框。
動(dòng)態(tài)響應(yīng)值的放大因子 (Magnification factor for the dynamic response values)
（僅當(dāng)激活復(fù)選框“修改同步的動(dòng)態(tài)響應(yīng)值"[Adapt the dynamic response values for the
synchronization] 時(shí)，該域才可見(jiàn)）
在此處為已修改的動(dòng)態(tài)響應(yīng)值超調(diào)因子，以補(bǔ)償剩余路徑差異。 輸入與用于同步啟
動(dòng)的當(dāng)前主值速度相關(guān)的百分?jǐn)?shù) (%) 值。
主方向反轉(zhuǎn)的公差 (Tolerance for master direction reversal)
用于取消主值方向反轉(zhuǎn)的同步的公差值。
同步時(shí)無(wú)需重啟即允許改變主軸速度 (Permitted velocity change of the master without restarting for
synchronization)
在此域中輸入同步期間允許對(duì)主值速度進(jìn)行的zui大更改。 該值指的是用于同步啟動(dòng)的當(dāng)
前主值速度
如果在同步期間引導(dǎo)軸加速大于值，則跟隨軸無(wú)法同步。 在這種情況下，增加允許
主軸速度更改的值。
組態(tài)
4.7 組態(tài)同步軸
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功能手冊(cè), 03/2008, A5E01078448-06 331
4.7.16.3 默認(rèn)設(shè)置
同步對(duì)象缺省值 —“凸輪同步"(Cam synchronization) 標(biāo)簽
在 Axis_SYNCHRONOUS_OPERATION > 默認(rèn) (Default) 對(duì)話框的“凸輪同步"(Cam
synchronization) 選項(xiàng)卡中，設(shè)置同步對(duì)象的屬性以激活凸輪傳動(dòng)。
僅當(dāng)在“MC_CamIn"或“MC_CamInSuperImposed"工藝功能中設(shè)置 Mode = 2 時(shí)，此對(duì)話
框中的設(shè)置才能被激活。
主設(shè)定值源和跟隨軸之間的變量耦合是凸輪傳動(dòng)的特性。 凸輪盤(pán)（傳送功能）說(shuō)明了耦
合。
凸輪傳動(dòng)的縮放和移位（偏移）在主設(shè)定值源和跟隨軸中均可能發(fā)生。 這將根據(jù)凸輪盤(pán)
的定義范圍和取值范圍分別對(duì)凸輪盤(pán)進(jìn)行修改。
凸輪傳動(dòng)中的方向感：
凸輪盤(pán)執(zhí)行的方向。
相關(guān)凸輪傳動(dòng)在凸輪盤(pán)中的起點(diǎn)：
在凸輪盤(pán)中定義相關(guān)凸輪傳動(dòng)的起點(diǎn)，作為引導(dǎo)軸超過(guò)凸輪盤(pán)的起點(diǎn)。
組態(tài)
4.7 組態(tài)同步軸
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332 功能手冊(cè), 03/2008, A5E01078448-06
同步對(duì)象缺省值 —“齒輪同步"(Gear synchronization) 標(biāo)簽
在 Axis_SYNCHRONOUS_OPERATION > 默認(rèn) (Default) 對(duì)話框的“齒輪同步"(Gear
synchronization) 選項(xiàng)卡中設(shè)置同步/去同步參數(shù)。 這些設(shè)置僅在傳動(dòng)模式下相關(guān)。 您可
以設(shè)置以下參數(shù)：
組態(tài)
4.7 組態(tài)同步軸
S7-Technology
功能手冊(cè), 03/2008, A5E01078448-06 333
同步
● 同步：
定義跟隨軸與引導(dǎo)軸同步的時(shí)間。
● 位置參考：
定義與同步點(diǎn)位置相關(guān)的同步曲線的位置。
● 同步方向： （僅針對(duì)模數(shù)軸）
定義同步方向。
● 主值同步位置：
輸入引導(dǎo)軸同步點(diǎn)的位置。
● 跟隨軸同步位置：
輸入跟隨軸同步點(diǎn)的位置。
去同步：
● 去同步：
定義取消激活跟隨軸與引導(dǎo)軸同步的時(shí)間
● 位置參考：
定義與去同步點(diǎn)位置相關(guān)的去同步曲線的位置。
● Desync. desync.：
輸入引導(dǎo)軸去同步點(diǎn)的位置。
● Desync. desync.：
輸入跟隨軸去同步點(diǎn)的位置。
會(huì)員1.png)
