西門子6AV6 371-1DX06-1AB0 PLC維修

西門子6AV6 371-1DX06-1AB0 銷售

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名稱 編號 功能 說明
MC_MoveVelocity (頁 518) FB 414 單軸 以預(yù)置的速度運動
MC_Phasing (頁 615) FB 424 同步操作 更改引導(dǎo)軸和跟隨軸之間的相移
MC_PhasingSuperImposed (頁 622) FB 444 同步操作 更改疊加的相移
MC_Power (頁 439) FB 401 單軸 啟用/禁用軸
MC_ReadCamTrackData (頁 681) FB 462 擴展功能 讀出凸輪軌跡
MC_ReadDriveParameter (頁 757) FB 455 基本功能 讀取驅(qū)動參數(shù)
MC_ReadPeriphery (頁 733) FB 450 基本功能 讀取工藝 I/O
MC_ReadRecord (頁 745) FB 453 基本功能 讀取數(shù)據(jù)記錄
MC_ReadSysParameter (頁 719) FB 406 基本功能 讀取參數(shù)
MC_Reset (頁 704) FB 402 基本功能 確認錯誤
MC_SetCharacteristic (頁 541) FB 439 單軸 激活閥特性
MC_SetTorqueLimit (頁 536) FB 437 單軸 激活/取消激活扭矩限制
MC_Stop (頁 464) FB 404 單軸 停止軸并阻止新運動命令
MC_WriteCamTrackData (頁 686) FB 463 擴展功能 寫入凸輪軌跡
MC_WriteDriveParameter (頁 764) FB 456 基本功能 寫入驅(qū)動參數(shù)
MC_WriteParameter (頁 723) FB 407 基本功能 更改工藝對象參數(shù)
MC_WritePeriphery (頁 739) FB 451 基本功能 寫入工藝 I/O
MC_WriteRecord (頁 751) FB 454 基本功能 寫入數(shù)據(jù)記錄
工藝功能 — 單軸
6.2.1 FB401 MC_Power — 禁用/啟用軸
用 FB401“MC_Power"來啟用/禁用軸
用途
● 使用“MC_Power"工藝功能啟用或禁用軸。
● 使用該工藝功能軸的操作模式。
工藝功能
6.2 工藝功能 — 單軸
S7-Technology
440 功能手冊, 03/2008, A5E01078448-06
● 使用該工藝功能用于處理軸（當(dāng)軸被禁用或 CPU 轉(zhuǎn)換為 STOP 時）的緊急程
序。
● 使用該工藝功能控制驅(qū)動器的集成制動控制（例如，當(dāng)操作“吊軸"時）。 支持以下驅(qū)
動器的制動控制：
– SIMODRIVE 611U 通用型
– SINAMICS S120
– MASTERDRIVES 運動控制 Plus
適用對象
● 速度控制軸
● 定位軸
● 同步軸
先決條件
● 在阻止啟用軸的工藝 DB 中，可能沒有激活錯誤。
● 每個軸可能只能激活工藝功能一次。
超馳命令
MC_Power 命令不能被其它任何命令取消。
MC_Power 命令不能通過 Enable = TRUE 來取消其它任何命令。
MC_Power 命令通過 Enable = FALSE 來取消此工藝對象的其它所有命令。
新命令 — 活動的單個命令 (3)
工藝功能
6.2 工藝功能 — 單軸
S7-Technology
功能手冊, 03/2008, A5E01078448-06 441
輸入?yún)?shù)
參數(shù) 數(shù)據(jù)類型 初始值 說明
Axis INT 0 工藝 DB 的編號
Enable BOOL FALSE Enable = TRUE 時，系統(tǒng)會嘗試啟用該軸。 如果沒有錯
誤阻止啟用軸，則軸會被啟用。
如果在相應(yīng)的工藝 DB 中，Statusword.Error 和
Statusword.Errorstop 變量均為 TRUE，則意味著出現(xiàn)了
一個待定錯誤阻止了該軸啟用。
如果 Enable = FALSE，則取消所有活動命令。 刪除使能
后通過“MC_SetTorqueLimit"工藝功能設(shè)置的扭矩限制保
持不變。
軸模式：
值 = 0： 默認（取決于軸組態(tài)）
速度控制軸：
速度控制
（沒有編碼器的速度控制軸）
定位軸和同步軸：
位置控制或速度控制
（“MC_MoveVelocity"PositionControl = FALS
E）
值 = 1： 通過速度控制啟用軸：
速度控制軸：
速度控制
（沒有編碼器的速度控制軸）
定位軸和同步軸：
軸的啟用是速度控制的
值 = 2： 啟用了功率部件的跟蹤模式
值 = 3： 禁用了功率部件的跟蹤模式
值 = 4： 仿真模式
Mode INT 0
值 = 5： 啟用軸進行位置控制操作
（*于定位軸和同步軸）
工藝功能
6.2 工藝功能 — 單軸
S7-Technology
442 功能手冊, 03/2008, A5E01078448-06
參數(shù) 數(shù)據(jù)類型 初始值 說明
值 = 0： DefaultStop
（急停減速度）
值 = 1： FastStop
（加速度的硬件限制）
值 = 2： TimeStop
軸在組態(tài)的急停時間（STOP 時間）內(nèi)停止
值 = 3： OFF2Stop
（僅在液*）
該軸的控制信號通過已組態(tài)的斜坡更改為已編
程的替換控制信號值（輸入?yún)?shù)
QOutputValue）。 出現(xiàn)“缺少啟用信號"錯誤，
運動命令被取消。
已組態(tài)的任何啟用輸出被復(fù)位。 您可以在
S7T Config 中的系統(tǒng)變量
userdefaultqis.maxderivative.qoutput 中設(shè)
置斜坡。 您也可以使用工藝功能
“MC_WriteParameter"（參數(shù) 5009）更改斜坡
值。
該值定義為百分比/秒。默認值為 */秒。
值 = 4： GearStop
同步軸會保持同步操作，直到引導(dǎo)軸變?yōu)殪o
止。
值 = 5 Rampenhalt
（*于電氣實軸）
通過使用斜坡函數(shù)發(fā)生器停止軸
StopMode INT 0
值 = 6 Schnellhalt
（*于電氣實軸）
通過使用快速停止斜坡停止軸
工藝功能
6.2 工藝功能 — 單軸
S7-Technology
功能手冊, 03/2008, A5E01078448-06 443
參數(shù) 數(shù)據(jù)類型 初始值 說明
QOutputValue REAL 0.0 Q 閥的控制信號替代值。
控制信號的替換值定義為該閥的zui大設(shè)定值電壓輸出的百
分比（與閥打開的百分比*）。
這些值的設(shè)置范圍為 -100.0 % 到 +100.0 %。
如果通過設(shè)置輸入?yún)?shù) Enable = FALSE 和選中
StopMode = 3 禁用該軸，則會激活替換值。
設(shè)置控制信號的替換值以阻止液壓傳動器在軸禁用時移
動。
QOutputValue 的已修改值在上升沿和下降沿的 Enable
輸入?yún)?shù)中被激活。 如果在輸入?yún)?shù) QOutputValue 的
Enable 的下降沿上檢測到無效的值，則“MC_Power"工藝
功能會針對一個周期的持續(xù)時間輸出 ErrorID 808B。 在本
實例中，“MC_Power"為 QOutputValue 使用了一個值，
其在上升沿在 Enable 時輸出時有效。
FOutputValue REAL 0.0 此輸入?yún)?shù)尚未受集成工藝（固件 V3.2.x）的支持。
工藝功能
6.2 工藝功能 — 單軸
S7-Technology
444 功能手冊, 03/2008, A5E01078448-06
輸出參數(shù)（狀態(tài)輸出）
參數(shù) 數(shù)據(jù)類型 初始值 說明
軸啟用狀態(tài)：
FALSE 沒有啟用信號。 軸被禁用
軸不存在或不接受新的運動命令。 禁用驅(qū)
動器功率部件。
如果軸已鎖定，Status 可通過延遲更改為
FALSE。
Status BOOL FALSE
TRUE 啟用
僅當(dāng)控制和驅(qū)動器之間的循環(huán)通信處于活動
狀態(tài)且激活的編碼器的實際位置值有效時才
啟用軸。 檢查工藝 DB 上的
Statusword.CyclicInterface 和
Statusword.EncoderValid。
如果出現(xiàn)了阻止啟用的錯誤
（在相關(guān)工藝 DB 中，由
Statusword.Error = TRUE 和
Statusword.Errorstop = TRUE 指示），則
使能信號被復(fù)位。
Busy BOOL FALSE TRUE 正在執(zhí)行命令
Error BOOL FALSE FALSE 命令啟動時沒有錯誤。
TRUE 命令啟動時有錯誤。 未執(zhí)行該命令。有關(guān)
原因的信息，請參考 ErrorID。
ErrorID WORD 0 輸出參數(shù) Error 的 ErrorID。
注意
一條由于錯誤而被切斷的軸，在消除并確認錯誤之后通過 Enable = TRUE 重新啟用。
說明
“MC_Power"工藝功能影響工藝 DB 中的 Statusword 變量的下列狀態(tài)位：
? DriveEnable
? FollowUpControl
? Simulation
工藝功能
6.2 工藝功能 — 單軸
S7-Technology
功能手冊, 03/2008, A5E01078448-06 445
*的軸禁用操作步驟
要禁用軸，請執(zhí)行以下操作：
1. 停止驅(qū)動器
2. 在驅(qū)動器停止后禁用軸 (Enable = FALSE )。
參數(shù) Mode — 操作模式
通過輸入 Enable 的上升沿來啟用驅(qū)動器。
軸工藝 支持的操作模式
實軸 虛擬軸
速度控制軸 Mode = 0：速度控制
Mode = 3：跟隨模式
Mode = 4：仿真
Mode = 0：速度控制
定位軸 Mode = 0：位置控制
Mode = 3：跟隨模式
Mode = 4：仿真
Mode = 0：位置控制
同步軸 Mode = 0：位置控制
Mode = 3： 跟隨模式
Mode = 4： 仿真
Mode = 0：位置控制
參數(shù) StopMode — 急停程序
如果驅(qū)動器在處于 RUN（MC_Power 中的下降沿）時或 CPU 轉(zhuǎn)為 STOP 時被禁用，則
啟動急停程序。 軸的響應(yīng)不能在輸入 StopMode 中進行定義。 在輸入?yún)?shù) Enable 中的
下降沿或上升沿處確定 StopMode。
如果扭矩減少處于活動狀態(tài)，則禁用參數(shù) StopMode。 在這種情況下，軸立即被禁用。
驅(qū)動器根據(jù)其內(nèi)部減速度斜坡設(shè)置轉(zhuǎn)為靜止。
在 CPU 轉(zhuǎn)為 STOP 后啟動的急停程序必須在“zui大關(guān)機時間"內(nèi)執(zhí)行。 在“zui大關(guān)機時間"
結(jié)束時，CPU 轉(zhuǎn)為 STOP 模式。 驅(qū)動器將按照在驅(qū)動器組態(tài)中定義的方式停止，而不是
根據(jù)所選的 StopMode 停止。
可以在 S7T Config 的“系統(tǒng)時鐘"(System clocks)對話框中組態(tài)“zui大關(guān)機時間"（目標系統(tǒng)
> 設(shè)置系統(tǒng)時鐘 [Target system > Set System Clocks] 菜單命令）。
在重啟之前，必須通過調(diào)用“MC_Reset"工藝功能來確認所有錯誤。
工藝功能
6.2 工藝功能 — 單軸
S7-Technology
446 功能手冊, 03/2008, A5E01078448-06
StopMode 軸的響應(yīng)
值 = 0：
DefaultStop
軸通過激活“急停減速度"功能逐漸停止。 可以在 S7T Config 中（軸 > 限制 [Axis >
Limits] 對話框中“動態(tài)響應(yīng)"[Dynamic response] 選項卡的“通過預(yù)編程的減速斜坡停
止"[Stop with preprogrammed deceleration ramp] 輸入框）定義“急停減速度"功能。
此輸入框不適用于虛擬軸。 在這種情況下，速度設(shè)定值立即設(shè)置為零。
值 = 1：
FastStop
軸會以zui大減速度（S7T Config > 限制 >“動態(tài)響應(yīng)"選項卡 > 硬件限制 [S7T Config
> Limits > "Dynamic response" tab > Hardware limits]）逐漸停止。
值 = 2：
TimeStop
軸在為緊急停止組態(tài)的“停止時間"（S7T Config > 默認 >“動態(tài)"選項卡 > 停止時間
[S7T Config > Default > "Dynamics" tab > Stop time]）內(nèi)逐漸停止。
值 = 3：
OFF2Stop
驅(qū)動器由脈沖禁止信號禁用，并轉(zhuǎn)為靜止 (OFF2)。 在軸的工藝 DB 中，由8040 指
示缺少啟用信號。
值 = 4：
GearStop
同步軸會保持其狀態(tài)，直到引導(dǎo)軸變?yōu)殪o止。 該軸隨即被禁用。
在其它任何情況中，該軸都會根據(jù)默認軸組態(tài)逐漸停止（例如，速度控制的軸）。
值 = 5：
斜坡停止
通過斜坡函數(shù)發(fā)生器停止軸
值 = 6：
快速停止
通過快速停止斜坡來停止軸
說明
如果軸在跟隨模式下運行，則選定的 StopMode 是無關(guān)的，因為該軸無法動態(tài)減速！ 因
此將有一條旋轉(zhuǎn)軸在不確定的時間內(nèi)變?yōu)殪o止。
注意
在 StopMode = 4 且已設(shè)置凸輪傳動時，跟隨軸可能在引導(dǎo)軸變?yōu)殪o止前重啟！
工藝功能
6.2 工藝功能 — 單軸
S7-Technology
功能手冊, 03/2008, A5E01078448-06 447
MC_Power、MC_Reset — 示例
該示例說明了工藝功能“MC_Power"（軸啟用）、“MC_Reset"（錯誤確認）與軸運動工藝
功能（此處為“MC_MoveVelocity"）之間的相互作用。
a) 該軸已啟用并加速到 100。出現(xiàn)了一個錯誤使軸啟用信號復(fù)位。 該錯誤已消除并通過
“MC_Reset"確認。 該軸再次啟用。
b) 該軸已加速到 100。Enable 信號已從工藝功能“MC_Power"中清除。 該軸現(xiàn)在按定義
的減速度逐漸停止，隨即被禁用。
工藝功能
6.2 工藝功能 — 單軸
S7-Technology
448 功能手冊, 03/2008, A5E01078448-06
MC_Power — 示例 —“液*"
比例閥可用于運行兩條軸。 這兩個軸具有不同的閥控曲線。“軸 1"的速度 v = 0 為閥位置
的 3 %。“軸 2"的速度 v = 0 為閥位置的 0 %。
在此示例中，啟用“軸 1"用于位置控制。因此，輸出 3 % 的主信號以使軸保持在其原位。
“軸 1"相對于較小的值定位。 在定位結(jié)束時，該軸再次“保持"在其原位，速度為 0。當(dāng)“軸
1"禁用時，受控變量的值逐漸減小為已編程的替換值 QOutputValue = 0 % 。
通過調(diào)用 MC_Power 啟用“軸 2"后，受控變量將具有適當(dāng)?shù)闹怠?br>沿觸發(fā)的驅(qū)動器啟用功能
工藝功能“MC_Power"是否啟用該驅(qū)動器，取決于輸入 Enable 的邏輯狀態(tài)。 您可用以僅
在控制信號的上升沿啟用驅(qū)動器的邏輯運算有：
工藝功能
6.2 工藝功能 — 單軸
S7-Technology
功能手冊, 03/2008, A5E01078448-06 449
網(wǎng)絡(luò) 1 — 控制沿計算的邏輯
EnableInput 控制軸啟用信號的輸入
AxisError 0 沒有錯誤
1 軸上的錯誤激活
EnableOutput 輸出信號（到“MC_Power"；輸入 Enable）
網(wǎng)絡(luò) 2 — 軸啟用（用“MC_Power"）
相應(yīng)的信號圖
工藝功能
6.2 工藝功能 — 單軸
S7-Technology
450 功能手冊, 03/2008, A5E01078448-06
MC_Power — ErrorID
ErrorID 錯誤消息 說明/糾正或避免錯誤的方法
0000 沒有錯誤 -
8001 內(nèi)部錯誤 項目/軟件發(fā)生故障或不*
8005 命令已取消，因為命令存儲器正由其
它過程使用。
命令容量不足，無法執(zhí)行該命令。
可能的原因：
? 活動命令的數(shù)量已超出限制。
? 下列工藝功能上的活動命令過多：
“MC_CamSectorAdd"
"MC_ReadPeriphery"
“MC_WritePeriphery"
“MC_ReadRecord"
“MC_WriteRecord"
“MC_ReadDriveParameter"
“MC_WriteDriveParameter"
"MC_ReadCamTrackData"
"MC_WriteCamTrackData""
在同一個周期內(nèi)調(diào)用這些工藝功能，直到輸出參數(shù) Done,
CommandAborted 或 Error 中有一個為 TRUE。 驗證程
序是否包含不必要的（多余的）命令。
8043 參數(shù)值非法 涉及數(shù)據(jù)類型為 REAL 的所有輸入?yún)?shù)，以及輸入?yún)?shù)
Mode 或 StopMode。
示例： Mode 或 Stopmode 中輸入的值無效，例如，
Mode = 129。
8044 命令不受工藝對象支持。 例如，在輸出凸輪中使用“MC_Power"。
8045 在當(dāng)前狀態(tài)下不允許使用該命令 可能的原因：
? 在 S7T Config 中或通過使用“MC_ActivateTO"工藝功能
取消激活軸。
804C 命令輸出率過高。 具有相同背景數(shù)據(jù)塊的命令的輸出率超過了命令接口的容
量。第二個命令被拒絕，以保持*個命令的*性。
如果命令輸出率較高，請務(wù)必使用單獨的背景數(shù)據(jù)塊或再
次請求命令。 請注意，盡管接受的*個命令可能處于活
動狀態(tài)，但是可能無法通過狀態(tài)輸出對其進行監(jiān)視。
工藝功能
6.2 工藝功能 — 單軸
S7-Technology
功能手冊, 03/2008, A5E01078448-06 451
ErrorID 錯誤消息 說明/糾正或避免錯誤的方法
804E 每個軸僅允許一個實例 每個軸可能只能在一個實例上激活工藝功能。
另一個“MC_Power"(Busy = TRUE ) 命令已在的軸上激
活。
只使用一個實例，或中止活動命令。
804F 不允許更改“MC_Power"中的軸。 在輸入?yún)?shù) Axis 中設(shè)置的軸與在啟用參數(shù)中設(shè)置的軸不同
時，將禁用此軸 (Enable 1->0)。 您只能禁用實際是由
“MC_Power"的此實例啟用的軸。
8050 工藝未準備就緒 ? 在使用斷點進行測試期間（CPU 處于 HOLD 狀態(tài)），
工藝功能向工藝輸出了一條新命令。 該命令被拒絕。
? 在重啟 OB 中輸出了該命令。
8052 在不同運行級別進行塊調(diào)用 使用同一背景數(shù)據(jù)塊，在不同運行級別調(diào)用了此工藝功
能。
示例：
在 OB 1 和 OB 35 中都使用背景數(shù)據(jù)塊 DBx 調(diào)用工藝功
能 x。開始工藝功能在 OB 1 中執(zhí)行，然后由于在 OB 35
中調(diào)用它而中斷其在 OB 1 中的執(zhí)行。由于背景數(shù)據(jù)塊是
共享使用的，因此將在這兩個調(diào)用的輸出參數(shù) ErrorID 中
都指示該錯誤。
預(yù)期的錯誤響應(yīng)：
? 新命令（輸入?yún)?shù) Execute / Enable 的上升沿或下降
沿）未傳送到集成工藝。
? zui初啟動的命令不能在工藝功能的輸出參數(shù)中進行監(jiān)
視。但是，該命令在集成工藝中可能仍處于活動狀態(tài)
注意：
在不同的運行級別使用不同的背景數(shù)據(jù)塊，或者互鎖工藝
功能的調(diào)用。
8053 背景數(shù)據(jù)塊無效 工藝功能的背景數(shù)據(jù)塊存在故障（例如，長度錯誤）。
8063 未插補凸輪 未插補液*的閥控曲線。
8083 DB 不是工藝 DB 通過輸入?yún)?shù) Axis 的 DB 未找到或不是工藝 DB。
工藝功能
6.2 工藝功能 — 單軸
S7-Technology
452 功能手冊, 03/2008, A5E01078448-06
ErrorID 錯誤消息 說明/糾正或避免錯誤的方法
8084 工藝 DB 無效 ? 在通過輸入?yún)?shù) Axis 定義的工藝 DB 的控制器中不存
在某個工藝對象。
將當(dāng)前工藝下載到目標系統(tǒng)，或通過輸入?yún)?shù) Axis. 更
改 DB 號。
? 用戶在輸入?yún)?shù) Axis 中定義的工藝 DB 中輸入了無效
數(shù)據(jù)。
在“工藝對象管理"(Technology Objects Management)
中刪除工藝 DB，然后創(chuàng)建一個新的工藝 DB。
808B 參數(shù)值的 REAL 格式無效 數(shù)據(jù)類型為 REAL 的輸入?yún)?shù)的值不符合有效的浮點數(shù)格
式。
檢查輸入?yún)?shù)值或背景數(shù)據(jù)塊數(shù)據(jù)。 不能以浮點格式表示
格式無效的值。它們以十六進制格式 (DW16# ...) 顯示。
6.2.2 FB403 MC_Home — 使軸回原點/設(shè)置軸
使用 FB403“MC_Home"來使軸回原點/設(shè)置軸
用途
● “MC_Home"工藝功能通過測量系統(tǒng)在控制和機械系統(tǒng)之間建立了基于位置的相關(guān)關(guān)
系。
● 軸的主動回原點和被動回原點
回原點模式總是在工藝功能中進行定義。必須在 S7T Config 中設(shè)置回原點模式和方
向參數(shù)
● 設(shè)置位置值
分配的位置值是值，這允許運動和相對運動。
● 相對于實際值的校正/偏移量
● 在基坐標系和疊加坐標系中校正設(shè)定點。 僅支持相對偏移量
● 編碼器調(diào)整。
工藝功能
6.2 工藝功能 — 單軸
S7-Technology
功能手冊, 03/2008, A5E01078448-06 453
適用對象
● 定位軸
● 同步軸
說明
虛擬軸僅支持 Mode = 3、4、6 和 7。
具有增量編碼器的軸僅支持 Mode = 0、1、2、3、4、6 和 7。
具有編碼器的軸僅支持 Mode = 3、4、5、6 和 7。
如果在軸的回原點組態(tài)中選擇了“無模式"(no mode)，則您只能設(shè)置 Mode = 3、4、6
和 7。
在 Mode = 4、6 和 7 時，軸狀態(tài)保持不變（已回原點/未回原點）。
僅當(dāng)軸不是在“速度控制模式"（“MC_MoveVelocity" — PositionControl = TRUE）下運
行時，才能使用 Mode = 2、3 和 5。
先決條件
● 在 Mode = 0、1 和 2 時，必須啟用該軸以進行位置控制操作。
● 在 Mode = 0 和 1 下操作軸時，不能有 MC_Stop 命令處于活動狀態(tài)。
● 驅(qū)動器接口 IM 174/ADI4 不支持同步執(zhí)行 MC_MeasuringInput 和 MC_Home 命令。
命令的相互作用
新命令 — 活動的單個命令 (2)
新命令 — 活動的命令 (2)
工藝功能
6.2 工藝功能 — 單軸
S7-Technology
454 功能手冊, 03/2008, A5E01078448-06
輸入?yún)?shù)
參數(shù) 數(shù)據(jù)類型 初始值 說明
Axis INT 0 工藝 DB 的編號
Execute BOOL FALSE 在上升沿處啟動命令
Position REAL 0.0 到達原點位置時的位置或者位置設(shè)定值或位置校正
值。
回原點模式：
值 = 0： 主動回原點：
按照軸組態(tài)進行參考點逼近
值 = 1： 主動回原點：
按照軸組態(tài)進行參考點逼近
輸入?yún)?shù) Position 的值被用作參考點坐標。
值 = 2： 被動回原點：
根據(jù) S7T Config 中的組態(tài)回原點。輸入?yún)?br>數(shù) Position 的值被用作參考點坐標。
值 = 3： 直接回原點：
為當(dāng)前位置分配了輸入?yún)?shù) Position 的值。
值 = 4： 校正實際位置：
（新的實際位置 = 當(dāng)前實際位置 - Position
參數(shù)）。
Mode INT 0
值 = 5： 編碼器調(diào)整：
為當(dāng)前位置分配了輸入?yún)?shù) Position 的值。
如果出現(xiàn)電源故障，則根據(jù)編碼器調(diào)整
得出的位移將保留。 該軸必須處于靜止狀
態(tài)，以便進行精確調(diào)整。 編碼器調(diào)整
后將保留在 Mode = 3、4、6 或 7 下執(zhí)行的
所有位置校正。
在編碼器調(diào)整期間，必須在位置控制模
式下操作該軸。 有關(guān)詳細信息，請參考
“MC_MoveVelocity"的輸入?yún)?shù)
PostionControl 的說明。
工藝功能
6.2 工藝功能 — 單軸
S7-Technology
功能手冊, 03/2008, A5E01078448-06 455
參數(shù) 數(shù)據(jù)類型 初始值 說明
值 = 6： 基坐標系中的設(shè)定值校正：
任何活動的疊加運動都基于校正后的位置設(shè)
定值。 （新位置設(shè)定值 = 當(dāng)前基點位置 –
輸入?yún)?shù) Position）
值 = 7： 疊加坐標系中的設(shè)定值校正：
（新位置設(shè)定值 = 當(dāng)前疊加位置 – Position
輸入?yún)?shù)）
請注意，除了編碼器調(diào)整之外，還要激
活所有位置校正（Mode = 3、4、6 或
7）。 在斷電或重啟（“MC_Reset"，
Restart = TRUE）之后，只激活編碼器
調(diào)整。
值 = 8 取消被動回原點
取消已啟動的被動回原點命令 (Mode = 2)。
沒有啟用的軸時，也可以在 Mode = 2 到 7 中執(zhí)行
“MC_Home"。 如果使用編碼器操作軸，則工藝
DB 的 Statusword.EncoderValid 參數(shù)中的值在
MC_Home 命令啟動之前必須為 TRUE（在軸重啟后延
遲設(shè)置該信號）。
DoneFlag INT 0 在 MCDevice DB 中生成 DoneFlag
工藝功能
6.2 工藝功能 — 單軸
S7-Technology
456 功能手冊, 03/2008, A5E01078448-06
Mode = 7 的說明。
可以通過疊加運動或回原點命令（“MC_Home"Mode = 7）來修改疊加坐標系。 疊加坐標
系的坐標根據(jù)組態(tài)參數(shù) TypeOis.DecodingConfig.transferSuperimposed 的設(shè)置傳送
到基本坐標系。 疊加坐標系會在此操作中復(fù)位。
設(shè)置此組態(tài)參數(shù)可以確定應(yīng)在何時在基坐標系中激活疊加坐標系的坐標。
組態(tài)參數(shù) TypeOis.DecodingConfig.transferSuperimposed 的設(shè)置：
● TRANSFER_STANDSTILL（默認）：
– 在軸處于靜止狀態(tài)后激活 — 軸必須去同步
– 在軸切換為跟隨模式時激活
（“MC_Power"Mode = 2 或 3）
– 在軸重啟動時激活
（Restart = TRUE 時“復(fù)位"）。
– 在命令輸出以超馳基本運動時激活
● TRANSFER_MERGE :
– 在軸切換為跟隨模式時激活
（“MC_Power"Mode = 2 或 3）
– 在軸重啟動時激活
（Restart = TRUE 時“復(fù)位"）。
– 在命令輸出以超馳基本運動時激活
● TRANSFER_RESET :
– 在軸切換為跟隨模式時激活
（“MC_Power"Mode = 2 或 3）
– 在軸重啟動時激活
（Restart = TRUE 時“復(fù)位"）。
注意
注意： 在 Mode = 7 下，各模塊的超馳響應(yīng)將有所不同。 疊加運動不能再由基本
運動取消（例外）。
Mode = 7 總是在基坐標系中執(zhí)行，以便在跟隨模式中操作軸。
工藝功能
6.2 工藝功能 — 單軸
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功能手冊, 03/2008, A5E01078448-06 457
輸出參數(shù)（狀態(tài)輸出）
參數(shù) 數(shù)據(jù)類型 初始值 說明
Done BOOL FALSE TRUE：命令已完成
Busy BOOL FALSE TRUE：正在執(zhí)行命令
CommandAborted BOOL FALSE TRUE：命令由其它命令或因其執(zhí)行過程中的錯誤而取
消。
如果工藝 DB 的 ErrorStatus 中未顯示錯誤，則該命令
由后續(xù)命令取消。
如果工藝 DB 的變量 ErrorStatus 中指示有錯誤，則命
令執(zhí)行期間影響該工藝對象的錯誤將導(dǎo)致該命令中止。
TRUE: 命令啟動時有錯誤。 未執(zhí)行該命令。有關(guān)原
因的信息，請參考 ErrorID。
Error BOOL FALSE
FALSE : 命令啟動時沒有錯誤。
ErrorID WORD 0 輸出參數(shù) Error 的 ErrorID。
工藝功能
6.2 工藝功能 — 單軸
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458 功能手冊, 03/2008, A5E01078448-06
MC_Home — 示例 —“被動回原點"
該示例說明了被動（實時）回原點的響應(yīng)。
“Axis_1"通過調(diào)用“MC_MoveVelocity"開始。 被動回原點已啟用（“MC_Home"；Mode =
2）。 在下一個同步事件中，（在本實例中： 外部零標記的邊沿處），實際軸位置設(shè)置為
180°。
工藝功能
6.2 工藝功能 — 單軸
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功能手冊, 03/2008, A5E01078448-06 459