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西門子6AV6 613-1DA51-2CA0

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產品簡介

西門子6AV6 613-1DA51-2CA0
田敏（銷售工程師）　主營產品（西門子）SIEMENS
手機　可編程控制器（PLC）人機界面（HMI）
　數控伺服工業以太網
傳真　數控系統電線電纜
商務2304334979 變頻器伺服驅動
地址上海市金山區楓蘭路128號以上產品全

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西門子6AV6 613-1DA51-2CA0 PLC維修

西門子6AV6 613-1DA51-2CA0 銷售

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工藝功能
6.2 工藝功能 — 單軸
S7-Technology
500 功能手冊, 03/2008, A5E01078448-06
MC_MoveRelative — 示例 —“覆蓋運動 3"
以下信號圖顯示了反轉方向情況下工藝功能“MC_MoveRelative"(Mode = 2) 的“覆蓋"特性。
反轉方向
相對定位通過 FB1 的輸入參數 Execute (Exe_1) 的上升沿啟動。軸 (Axis_1) 將以定義的
Acceleration = 10 加速到其zui終速度 50。在軸運行定義的距離 (Distance = 1000) 之
前，另一個 MC_MoveRelative 命令將啟動（在 FB2 的 Exe_2 上升沿）。 Busy_2 將報
告新命令處于活動狀態。
通過設置 FB2 的 Mode = 2 來“覆蓋"當前定位命令而不是將其取消。方向已反轉，因為在
FB2 中設置了反向距離 (Distance = -300)。 "“MC_MoveRelative"將通過 Deceleration =
10 使軸減速，從而使軸在運行了 1000 的距離后達到 0 速度。通過 Done_1 來報告 FB1
中命令完成。
運行了 1000 的距離后，軸 (Axis_1) 將通過 Acceleration = 10 加速到速度 -30。以下縮
放視圖表明在跳轉時沒有間隔。軸 (Axis_1) 將以設置的速度和減速度運行剩余的距離。
軸運行了 Distance = -300 之后，Done_2 將更改為 TRUE ，Busy_2 將更改為 FALSE。
工藝功能
6.2 工藝功能 — 單軸
S7-Technology
功能手冊, 03/2008, A5E01078448-06 501
MC_MoveRelative — ErrorID
適用于固件版本為 V3.1.x 或更高版本的集成工藝
本部分介紹了固件版本為 V3.0.x 的應用
ErrorID 錯誤消息說明/糾正或避免錯誤的方法
0000 沒有錯誤 -
8001 內部錯誤項目/軟件發生故障或不*。
8005 命令已取消，因為命令存儲器正被
其它進程使用
命令容量不足，無法執行該命令。
可能的原因：
? 活動命令的數量已超出限制。
? 以下工藝功能中的活動命令過多：
“MC_CamSectorAdd"
"MC_ReadPeriphery"
"MC_WritePeriphery"
"MC_ReadRecord"
"MC_WriteRecord"
"MC_ReadDriveParameter"
"MC_WriteDriveParameter"
"MC_ReadCamTrackData"
"MC_WriteCamTrackData"
在同一周期內調用這些工藝功能，直到輸出參數 Done、
CommandAborted 或 Error 中有一個變為 TRUE。驗證程
序是否包含不必要的（多余的）命令。
8040 軸/外部編碼器被禁用，或者設置了
錯誤的模式
缺少運動命令所需的使能信號。
消除并確認所有排隊的錯誤，然后啟用相關的軸模式（例
如，位置控制）。
8043 參數值非法涉及數據類型為 REAL 的所有輸入參數，或者輸入參數
DoneFlag 或 Mode。
8044 命令不受工藝對象支持例如，將命令發送至輸出凸輪
8045 在當前狀態下不允許使用該命令例如 MC_Stop 命令處于活動狀態
工藝功能
6.2 工藝功能 — 單軸
S7-Technology
502 功能手冊, 03/2008, A5E01078448-06
ErrorID 錯誤消息說明/糾正或避免錯誤的方法
804C 命令輸出率過高具有相同背景數據塊的命令的輸出率超過了命令接口的容
量。第二個命令被拒絕，以保持*個命令的*性。
如果命令輸出率較高，請務必使用單獨的背景數據塊或再
次請求命令。請注意，盡管接受的*個命令可能處于活
動狀態，但是可能無法通過狀態輸出對其進行監視。
8050 工藝未準備就緒 ? 在使用斷點進行測試期間（CPU 處于 HOLD 狀態），
工藝功能向工藝輸出了一條新命令。該命令被拒絕。
? 在重啟 OB 中輸出了該命令。
8052 在不同運行級別進行塊調用使用同一背景數據塊，在不同運行級別調用了此工藝功
能。
示例：
在 OB 1 和 OB 35 中都使用背景數據塊 DBx 調用工藝功能
x。開始工藝功能在 OB 1 中執行，然后由于在 OB 35 中調
用它而中斷其在 OB 1 中的執行。由于背景數據塊是共享
使用的，因此將在這兩個調用的輸出參數 ErrorID 中都指
示該錯誤。
預期的錯誤響應：
? 新命令（輸入參數 Execute / Enable 的上升沿或下降
沿）未傳送到集成工藝。
? zui初啟動的命令不能在工藝功能的輸出參數中進行監
視。但是，該命令在集成工藝中可能仍處于活動狀態
注意：
在不同的運行級別使用不同的背景數據塊，或者互鎖工藝
功能的調用。
8053 背景數據塊無效工藝功能的背景數據塊存在故障（例如，長度錯誤）。
8055 當前狀態下不允許鎖存運動當前軸狀態下無法接受鎖存命令。原因：
? 正在該軸上執行基礎同步或疊加同步命令
? "“MC_Halt"處于活動狀態
8056 由于正在向固定擋塊運動而取消軸已運動到固定擋塊 (InClamping = TRUE )。只有新命令
從固定擋塊釋放軸，它們才被接受。
已啟動的命令不符合該條件。
8083 DB 不是工藝 DB 通過輸入參數 Axis 的 DB 未找到或不是工藝 DB。
工藝功能
6.2 工藝功能 — 單軸
S7-Technology
功能手冊, 03/2008, A5E01078448-06 503
ErrorID 錯誤消息說明/糾正或避免錯誤的方法
8084 工藝 DB 無效 ? 在通過輸入參數 Axis 定義的工藝 DB 的控制器中不存在
工藝對象。
將當前工藝下載到目標系統，或通過輸入參數 Axis 更
改 DB 號。
? 用戶在輸入參數 Axis 中定義的工藝 DB 中輸入了無效數
據。
在“工藝對象管理"(Technology Objects Management)
中刪除工藝 DB，然后創建一個新的工藝 DB。
808B 參數值的 REAL 格式無效數據類型為 REAL 的輸入參數的值不符合有效的浮點數格
式。
檢查輸入參數值或背景數據塊數據。不能以浮點格式表示
格式無效的值。它們以十六進制格式 (DW16# ...) 顯示。
工藝功能
6.2 工藝功能 — 單軸
S7-Technology
504 功能手冊, 03/2008, A5E01078448-06
6.2.8 FB412 MC_MoveAdditive — 相對定位到當前目標位置
使用 FB 412“MC_MoveAdditive"相對定位到當前目標位置
用途
● “MC_MoveAdditive"工藝功能通過用戶自定義的動態值將軸定位到當前定位命令目的
地的相對位置。該方法可以通過定義的距離校正先前得到的目標位置。
● 在輸入參數 Velocity、Jerk、Acceleration、Deceleration 中定義運動的動態響應。
● 軸將在目標位置停止
● MC_MoveAdditive 命令將超馳活動的命令
適用對象
● 定位軸
● 同步軸
先決條件
● 必須啟用該軸以進行位置控制操作。
● 如果在組態中設置了“需要回原點"并且出現以下情況時，軸必須回原點
– 軸處于運動狀態，
– 或者“MC_MoveAdditive"超馳活動的運動命令（“MC_MoveVelocity"除外）。
● 出現以下情況時，軸不必回原點
– 軸處于停止狀態
– 活動的 MC_MoveVelocity 命令被超馳
● 未在執行 MC_Stop 命令。
說明
在達到以下某個要求時，“MC_MoveAdditive"將與“MC_MoveRelative"實現相同的功
能：
? 軸在命令啟動時處于停止狀態
? 連續功能被超馳，即未定義目標位置時。在這種情況下，目標位置取決于超馳位
置，并根據 Distance 和操作開始時的位置來獲得。
工藝功能
6.2 工藝功能 — 單軸
S7-Technology
功能手冊, 03/2008, A5E01078448-06 505
對模數軸的限制
對模數軸應用該功能是受限制的，僅適用于較短距離（根據模數長度，不能超出當前模數
長度）：
新目標位置 =（舊目標位置 + 距離）模數長度
● Distance 必須小于一個模數長度。
● 剩余距離必須小于一個模數長度。
● Distance 加上超馳命令的剩余距離必須小于一個模數長度。
命令的相互作用
新命令 — 活動的單個命令 (2)
新命令 — 活動的命令 (2)
輸入參數
參數數據類型初始值說明
Axis INT 0 工藝 DB 的編號
Execute BOOL FALSE 在上升沿處啟動命令
Distance REAL 0.0 定位距離（負或正）
zui大速度（不是總能達到）：
值 > 0：使用定義的值
值 = 0：不允許
Velocity REAL -1.0
值 < 0：使用默認值
加速（增加電機功率）：
值 > 0：使用定義的值
值 = 0：不允許
Acceleration REAL -1.0
值 < 0：使用默認值
減速（降低電機功率）：
值 > 0：使用定義的值
值 = 0：不允許
Deceleration REAL -1.0
值 < 0：使用默認值
工藝功能
6.2 工藝功能 — 單軸
S7-Technology
506 功能手冊, 03/2008, A5E01078448-06
參數數據類型初始值說明
沖擊：
值 > 0：使用定義的值
值 = 0：使用梯形運動曲線
Jerk REAL -1.0
值 < 0：使用默認值
DoneFlag INT 0 在 MCDevice DB 中生成 DoneFlag