西門子6AV6 612-0AA11-2CA5 PLC維修
西門子6AV6 612-0AA11-2CA5 銷售
代理
輸出參數(shù)（狀態(tài)輸出）
參數(shù) 數(shù)據(jù)類型 初始值 說明
Done BOOL FALSE TRUE：已到達(dá)目標(biāo)位置
Busy BOOL FALSE TRUE：正在執(zhí)行命令
CommandAborted BOOL FALSE TRUE：命令由其它命令或因其執(zhí)行過程中的錯誤而取
消。
如果工藝 DB 的 ErrorStatus 中未顯示錯誤，則該命令
由后續(xù)命令取消。
如果工藝 DB 的變量 ErrorStatus 中指示有錯誤，則命
令執(zhí)行期間影響該工藝對象的錯誤將導(dǎo)致該命令中止。
TRUE : 命令啟動時有錯誤。未執(zhí)行該命令。有關(guān)原
因的信息，請參考 ErrorID。
Error BOOL FALSE
FALSE : 命令啟動時沒有錯誤。
ErrorID WORD 0 輸出參數(shù) Error 的 ErrorID。
工藝功能
6.2 工藝功能 — 單軸
S7-Technology
功能手冊, 03/2008, A5E01078448-06 507
MC_MoveAdditive — 示例
信號圖
示例 a： 兩個 MC_MoveAdditive 命令相繼啟動。
示例 b： 第二個 MC_MoveAdditive (FB 2) 在*個命令完成之前啟動。 該操作將取消第
一個命令 (FB 1)。 目標(biāo)位置從*個命令的目標(biāo)位置獲得，并通過第二個命令的距離來
校正。
工藝功能
6.2 工藝功能 — 單軸
S7-Technology
508 功能手冊, 03/2008, A5E01078448-06
MC_MoveAdditive — ErrorID
ErrorID 錯誤消息 說明/糾正或避免錯誤的方法
0000 沒有錯誤 -
8001 內(nèi)部錯誤 項目/軟件發(fā)生故障或不*。
8005 命令已取消，因為命令存儲器
正被其它進(jìn)程使用
命令容量不足，無法執(zhí)行該命令。
可能的原因：
? 活動命令的數(shù)量已超出限制。
? 以下工藝功能中的活動命令過多：
“MC_CamSectorAdd"
"MC_ReadPeriphery"
"MC_WritePeriphery"
"MC_ReadRecord"
"MC_WriteRecord"
"MC_ReadDriveParameter"
"MC_WriteDriveParameter"
"MC_ReadCamTrackData"
"MC_WriteCamTrackData"
在同一周期內(nèi)調(diào)用這些工藝功能，直到輸出參數(shù) Done、
CommandAborted 或 Error 中有一個變?yōu)?TRUE。驗證程序是否
包含不必要的（多余的）命令。
8040 軸/外部編碼器被禁用，或者設(shè)
置了錯誤的模式
缺少運動命令所需的使能信號。
消除并確認(rèn)所有排隊的錯誤，然后啟用相關(guān)的軸模式（例如，位
置控制）。
8043 參數(shù)值非法 涉及數(shù)據(jù)類型為 REAL 的所有輸入?yún)?shù)，或者輸入?yún)?shù)
DoneFlag。
8044 命令不受工藝對象支持 例如，將命令發(fā)送至輸出凸輪。
8045 在當(dāng)前狀態(tài)下不允許使用該命
令
MC_Stop- 命令處于活動狀態(tài)。
804C 命令輸出率過高 具有相同背景數(shù)據(jù)塊的命令的輸出率超過了命令接口的容量。第
二個命令被拒絕，以保持*個命令的*性。
如果命令輸出率較高，請務(wù)必使用單獨的背景數(shù)據(jù)塊或再次請求
命令。請注意，盡管接受的*個命令可能處于活動狀態(tài)，但是
可能無法通過狀態(tài)輸出對其進(jìn)行監(jiān)視。
工藝功能
6.2 工藝功能 — 單軸
S7-Technology
功能手冊, 03/2008, A5E01078448-06 509
ErrorID 錯誤消息 說明/糾正或避免錯誤的方法
8050 工藝未準(zhǔn)備就緒 ? 在使用斷點進(jìn)行測試期間（CPU 處于 HOLD 狀態(tài)），工藝功
能向工藝輸出了一條新命令。該命令被拒絕。
? 在重啟 OB 中輸出了該命令。
8052 在不同運行級別進(jìn)行塊調(diào)用 使用同一背景數(shù)據(jù)塊，在不同運行級別調(diào)用了此工藝功能。
示例：
在 OB 1 和 OB 35 中都使用背景數(shù)據(jù)塊 DBx 調(diào)用工藝功能 x。
開始工藝功能在 OB 1 中執(zhí)行，然后由于在 OB 35 中調(diào)用它而中
斷其在 OB 1 中的執(zhí)行。由于背景數(shù)據(jù)塊是共享使用的，因此將
在這兩個調(diào)用的輸出參數(shù) ErrorID 中都指示該錯誤。
預(yù)期的錯誤響應(yīng)：
? 新命令（輸入?yún)?shù) Execute / Enable 的上升沿或下降沿）未
傳送到集成工藝。
? zui初啟動的命令不能在工藝功能的輸出參數(shù)中進(jìn)行監(jiān)視。但
是，該命令在集成工藝中可能仍處于活動狀態(tài)
注意：
在不同的運行級別使用不同的背景數(shù)據(jù)塊，或者互鎖工藝功能的
調(diào)用。
8053 背景數(shù)據(jù)塊無效 工藝功能的背景數(shù)據(jù)塊存在故障（例如，長度錯誤）。
8056 由于正在向固定擋塊運動而取
消
軸已運動到固定擋塊 (InClamping = TRUE )。只有新命令從固定
擋塊釋放軸，它們才被接受。
已啟動的命令不符合該條件。
8083 DB 不是工藝 DB 通過輸入?yún)?shù) Axis 的 DB 未找到或不是工藝 DB。
8084 工藝 DB 無效 ? 在通過輸入?yún)?shù) Axis 定義的工藝 DB 的控制器中不存在工藝
對象。
將當(dāng)前工藝下載到目標(biāo)系統(tǒng)，或通過輸入?yún)?shù) Axis 更改 DB
號。
? 用戶在輸入?yún)?shù) Axis 中定義的工藝 DB 中輸入了無效數(shù)據(jù)。
在“工藝對象管理"(Technology Objects Management) 中刪除
工藝 DB，然后創(chuàng)建一個新的工藝 DB。
808B 參數(shù)值的 REAL 格式無效 數(shù)據(jù)類型為 REAL 的輸入?yún)?shù)的值不符合有效的浮點數(shù)格式。
檢查輸入?yún)?shù)值或背景數(shù)據(jù)塊數(shù)據(jù)。 不能以浮點格式表示格式無
效的值。它們以十六進(jìn)制格式 (DW16# ...) 顯示。
工藝功能
6.2 工藝功能 — 單軸
S7-Technology
510 功能手冊, 03/2008, A5E01078448-06
6.2.9 FB413 MC_MoveSuperImposed — 疊加定位
使用 FB413“MC_MoveSuperImposed"進(jìn)行疊加定位
用途
● “MC_MoveSuperImposed"工藝功能允許軸的疊加定位，例如進(jìn)行壓力標(biāo)記校正。
● 在輸入?yún)?shù) VelocityDiff、Jerk、Acceleration、Deceleration 中定義運動的動態(tài)響
應(yīng)。
● 將工藝功能“MC_MoveSuperImposed"的動態(tài)值加起來形成基本運動的動態(tài)值。如果
從該相加操作中獲得的動態(tài)值大于在 S7T Config（默認(rèn)值 [Default] > 動態(tài)響應(yīng)
[Dynamic response] 對話框）中組態(tài)的動態(tài)值，則實際動態(tài)值將限制為在 S7T Config
中組態(tài)的值。在這種情況下，軸工藝 DB 將返回警告 0021。
● 活動的定位或同步操作不會取消。
● 活動的 MC_MoveSuperImposed 命令被新的 MC_MoveSuperImposed 命令超馳。 所
取消 MC_MoveSuperImposed 的剩余距離值會丟失！
適用對象
● 定位軸
● 同步軸
先決條件
● 已啟用軸進(jìn)行位置控制操作
● 沒有處于活動狀態(tài)的 MC_Stop 命令
● 通常需要增加軸速度以進(jìn)行疊加定位。 因此，當(dāng)設(shè)置了該定位功能時，軸的基本速度
可能尚未達(dá)到其zui大值。
命令的相互作用
新命令 — 活動的單個命令 (2)
新命令 — 活動的命令 (2)
工藝功能
6.2 工藝功能 — 單軸
S7-Technology
功能手冊, 03/2008, A5E01078448-06 511
輸入?yún)?shù)
參數(shù) 數(shù)據(jù)類型 初始值 說明
Axis INT 0 工藝 DB 的編號
Execute BOOL FALSE 在上升沿處啟動命令
Distance REAL 0.0 進(jìn)行疊加定位的其它距離
相對于當(dāng)前運動的zui大速度偏差：
值 > 0： 使用定義的值
值 = 0： 不允許
VelocityDiff REAL -1.0
值 < 0： 使用默認(rèn)值
加速（增加電機(jī)功率）：
值 > 0： 使用定義的值
值 = 0： 不允許
Acceleration REAL -1.0
值 < 0： 使用默認(rèn)值
減速（降低電機(jī)功率）：
值 > 0： 使用定義的值
值 = 0： 不允許
Deceleration REAL -1.0
值 < 0： 使用默認(rèn)值
沖擊：
值 > 0： 使用定義的值
值 = 0： 使用梯形運動曲線
Jerk REAL -1.0
值 < 0： 使用默認(rèn)值
DoneFlag INT 0 在 MCDevice DB 中生成 DoneFlag
工藝功能
6.2 工藝功能 — 單軸
S7-Technology
512 功能手冊, 03/2008, A5E01078448-06
輸出參數(shù)（狀態(tài)輸出）
參數(shù) 數(shù)據(jù)類型 初始值 說明
Done BOOL FALSE TRUE：已完成疊加定位
Busy BOOL FALSE TRUE：正在進(jìn)行疊加定位
CommandAborted BOOL FALSE TRUE：命令由其它命令或因其執(zhí)行過程中的錯誤而取
消。
如果工藝 DB 的 ErrorStatus 中未顯示錯誤，則該命令
由后續(xù)命令取消。
如果工藝 DB 的變量 ErrorStatus 中指示有錯誤，則命
令執(zhí)行期間影響該工藝對象的錯誤將導(dǎo)致該命令中止。
TRUE : 命令啟動時有錯誤。未執(zhí)行該命令。有關(guān)原
因的信息，請參考 ErrorID。
Error BOOL FALSE
FALSE : 命令啟動時沒有錯誤。
ErrorID WORD 0 輸出參數(shù) Error 的 ErrorID。
工藝功能
6.2 工藝功能 — 單軸
S7-Technology
功能手冊, 03/2008, A5E01078448-06 513
MC_MoveSuperImposed — 示例 —“定位"
信號圖： 疊加定位的作用
a) 在定位期間啟動“MC_MoveSuperImposed"。
b) 在“MC_MoveSuperImposed"完成之前重新啟動“MC_MoveSuperImposed"。
c) 當(dāng)軸處于停止?fàn)顟B(tài)時啟動“MC_MoveSuperImposed"。
工藝功能
6.2 工藝功能 — 單軸
S7-Technology
514 功能手冊, 03/2008, A5E01078448-06
MC_MoveSuperImposed — 示例 —“相對定位"
信號圖： 疊加定位的作用
a) 在相對定位期間啟動“MC_MoveSuperImposed"。
(b) 在“MC_MoveSuperImposed"完成之前重新啟動“MC_MoveSuperImposed"。
(c) 當(dāng)軸處于停止?fàn)顟B(tài)時啟動“MC_MoveSuperImposed"。
工藝功能
6.2 工藝功能 — 單軸
S7-Technology
功能手冊, 03/2008, A5E01078448-06 515
MC_MoveSuperImposed — ErrorID
ErrorID 錯誤消息 說明/糾正或避免錯誤的方法
0000 沒有錯誤 -
8001 內(nèi)部錯誤 項目/軟件發(fā)生故障或不*。
8005 命令已取消，因為命令存儲器正被
其它進(jìn)程使用
命令容量不足，無法執(zhí)行該命令。
可能的原因：
? 活動命令的數(shù)量已超出限制。
? 以下工藝功能中的活動命令過多：
“MC_CamSectorAdd"
"MC_ReadPeriphery"
"MC_WritePeriphery"
"MC_ReadRecord"
"MC_WriteRecord"
"MC_ReadDriveParameter"
"MC_WriteDriveParameter"
"MC_ReadCamTrackData"
"MC_WriteCamTrackData"
在同一周期內(nèi)調(diào)用這些工藝功能，直到輸出參數(shù) Done、
CommandAborted 或 Error 中有一個變?yōu)?TRUE。驗證程
序是否包含不必要的（多余的）命令。
8040 軸/外部編碼器被禁用，或者設(shè)置了
錯誤的模式
缺少運動命令所需的使能信號。
消除并確認(rèn)所有排隊的錯誤，然后啟用相關(guān)的軸模式（例
如，位置控制）。
8043 參數(shù)值非法 涉及數(shù)據(jù)類型為 REAL 的所有輸入?yún)?shù)，或者輸入?yún)?shù)
DoneFlag。
8044 命令不受工藝對象支持 例如對速度控制軸的命令請求。
8045 在當(dāng)前狀態(tài)下不允許使用該命令 MC_Stop 命令處于活動狀態(tài)。
804C 命令輸出率過高 具有相同背景數(shù)據(jù)塊的命令的輸出率超過了命令接口的容
量。第二個命令被拒絕，以保持*個命令的*性。
如果命令輸出率較高，請務(wù)必使用單獨的背景數(shù)據(jù)塊或再
次請求命令。請注意，盡管接受的*個命令可能處于活
動狀態(tài)，但是可能無法通過狀態(tài)輸出對其進(jìn)行監(jiān)視。
工藝功能
6.2 工藝功能 — 單軸
S7-Technology
516 功能手冊, 03/2008, A5E01078448-06
ErrorID 錯誤消息 說明/糾正或避免錯誤的方法
8050 工藝未準(zhǔn)備就緒 ? 在使用斷點進(jìn)行測試期間（CPU 處于 HOLD 狀態(tài)），
工藝功能向工藝輸出了一條新命令。該命令被拒絕。
? 在重啟 OB 中輸出了該命令。
8052 在不同運行級別進(jìn)行塊調(diào)用 使用同一背景數(shù)據(jù)塊，在不同運行級別調(diào)用了此工藝功
能。
示例：
在 OB 1 和 OB 35 中都使用背景數(shù)據(jù)塊 DBx 調(diào)用工藝功能
x。開始工藝功能在 OB 1 中執(zhí)行，然后由于在 OB 35 中調(diào)
用它而中斷其在 OB 1 中的執(zhí)行。由于背景數(shù)據(jù)塊是共享
使用的，因此將在這兩個調(diào)用的輸出參數(shù) ErrorID 中都指
示該錯誤。
預(yù)期的錯誤響應(yīng)：
? 新命令（輸入?yún)?shù) Execute / Enable 的上升沿或下降
沿）未傳送到集成工藝。
? zui初啟動的命令不能在工藝功能的輸出參數(shù)中進(jìn)行監(jiān)
視。但是，該命令在集成工藝中可能仍處于活動狀態(tài)
注意：
在不同的運行級別使用不同的背景數(shù)據(jù)塊，或者互鎖工藝
功能的調(diào)用。
8053 背景數(shù)據(jù)塊無效 工藝功能的背景數(shù)據(jù)塊存在故障（例如，長度錯誤）。
8056 由于正在向固定擋塊運動而取消 軸已運動到固定擋塊 (InClamping = TRUE )。只有新命令
從固定擋塊釋放軸，它們才被接受。
已啟動的命令不符合該條件。
8083 DB 不是工藝 DB 通過輸入?yún)?shù) Axis 的 DB 未找到或不是工藝 DB。
工藝功能
6.2 工藝功能 — 單軸
S7-Technology
功能手冊, 03/2008, A5E01078448-06 517
ErrorID 錯誤消息 說明/糾正或避免錯誤的方法
8084 工藝 DB 無效 ? 在通過輸入?yún)?shù) Axis 定義的工藝 DB 的控制器中不存在
工藝對象。
將當(dāng)前工藝下載到目標(biāo)系統(tǒng)，或通過輸入?yún)?shù) Axis 更
改 DB 號。
? 用戶在輸入?yún)?shù) Axis 中定義的工藝 DB 中輸入了無效數(shù)
據(jù)。
在“工藝對象管理"(Technology Objects Management)
中刪除工藝 DB，然后創(chuàng)建一個新的工藝 DB。
808B 參數(shù)值的 REAL 格式無效 數(shù)據(jù)類型為 REAL 的輸入?yún)?shù)的值不符合有效的浮點數(shù)格
式。
檢查輸入?yún)?shù)值或背景數(shù)據(jù)塊數(shù)據(jù)。 不能以浮點格式表示
格式無效的值。它們以十六進(jìn)制格式 (DW16# ...) 顯示。
工藝功能
6.2 工藝功能 — 單軸
S7-Technology
518 功能手冊, 03/2008, A5E01078448-06
6.2.10 FB 414 MC_MoveVelocity — 預(yù)設(shè)了速度的運動
使用 FB 414“MC_MoveVelocity"移動預(yù)設(shè)了速度的軸
適用于固件版本為 V3.1.x 或更高版本的集成工藝
本部分介紹了固件版本為 V3.0.x 的應(yīng)用
用途
● “MC_MoveVelocity"工藝功能用于將軸加速到預(yù)設(shè)速度。
● 在輸入?yún)?shù) Jerk、Acceleration、Deceleration 中定義運動的動態(tài)響應(yīng)。
● 在計算zui終速度時，為任何活動的速度超馳功能留出余量（輸出參數(shù) InVelocity）。
在用戶程序中為這種響應(yīng)留出余量。
● 您可以使用輸入?yún)?shù) PositionControl 設(shè)置位置控制軸的位置控制模式或速度控制模
式。
● 使用輸入?yún)?shù) Mode 要觸發(fā)活動的運動、超馳當(dāng)前運動還是添加運動。
適用對象
● 速度控制軸
● 定位軸
● 同步軸
先決條件
● 啟用軸進(jìn)行速度控制操作或位置控制操作
● 沒有處于活動狀態(tài)的 MC_Stop 命令
● 添加運動的規(guī)則 (Mode = 1)：
– “MC_CamIn"和“MC_GearIn"都未啟動。
– 沒有處于活動狀態(tài)的基本同步
– “MC_MoveVelocity"無法保存并添加到已經(jīng)處于活動狀態(tài)的“MC_MoveVelocity"
命令的相互作用
新命令 — 活動的單個命令 (2)
新命令 — 活動的命令 (2)
工藝功能
6.2 工藝功能 — 單軸
S7-Technology
功能手冊, 03/2008, A5E01078448-06 519
輸入?yún)?shù)
參數(shù) 數(shù)據(jù)類型 初始值 說明
Axis INT 0 工藝 DB 的編號
Execute BOOL FALSE 在上升沿處啟動命令
zui終速度：
值 < 0： 使用默認(rèn)值
值 = 0： 支持
Velocity REAL -1.0
值 > 0： zui終速度
加速（增加電機(jī)功率）：
值 > 0： 使用定義的值
值 = 0： 僅當(dāng)軸不必加速就能達(dá)到zui終速度時才允
許。
Acceleration REAL -1.0
值 < 0： 使用默認(rèn)值
減速（降低電機(jī)功率）：
值 > 0： 使用定義的值
值 = 0： 僅當(dāng)軸不必減速就能達(dá)到zui終速度時才允
許。
Deceleration REAL -1.0
值 < 0： 使用默認(rèn)值
沖擊：
值 > 0： 使用定義的值
值 = 0： 使用梯形運動曲線
Jerk REAL -1.0
值 < 0： 使用默認(rèn)值
預(yù)置方向：
值 = 0： S7T Config 中的默認(rèn)設(shè)置 *
值 = 1： 正向旋轉(zhuǎn)
值 = 2： 不允許
值 = 3： 反向旋轉(zhuǎn)
Direction INT 0
值 = 4： 當(dāng)前旋轉(zhuǎn)方向
（上次使用的旋轉(zhuǎn)方向）
工藝功能
6.2 工藝功能 — 單軸
S7-Technology
520 功能手冊, 03/2008, A5E01078448-06
