西門子6AV6 612-0AA51-2CA5 PLC維修

西門子6AV6 612-0AA51-2CA5 銷售

代理

輸出參數（狀態輸出）
參數 數據類型 初始值 說明
InVelocity BOOL FALSE TRUE：已達到在輸入參數 Velocity 中定義的速度，或該速
度保持不變。
Busy BOOL FALSE TRUE：正在執行命令
CommandAborted BOOL FALSE TRUE：命令由其它命令或因其執行過程中的錯誤而取消。
如果工藝 DB 的 ErrorStatus 中未顯示錯誤，則該命令由后
續命令取消。
如果工藝 DB 的變量 ErrorStatus 中指示有錯誤，則命令執
行期間影響該工藝對象的錯誤將導致該命令中止。
請遵守下列信息。
TRUE : 命令啟動時有錯誤。未執行該命令。有關原
因的信息，請參考 ErrorID。
Error BOOL FALSE
FALSE : 命令啟動時沒有錯誤。
ErrorID WORD 0 輸出參數 Error 的 ErrorID。
說明
在速度設定值為零 (Velocity = 0.0) 時：
InVelocity 在軸達到停止狀態時進行設置，并且只要 Execute = 1 就保留這種設置。設置
了 InVelocity 后，命令執行完成，即 Busy = FALSE，并且該工藝功能既不能報告
CommandAborted ，也不能報告 Error 。
工藝功能
6.2 工藝功能 — 單軸
S7-Technology
522 功能手冊, 03/2008, A5E01078448-06
位置控制軸的速度控制操作
無論軸處于停止狀態還是運動狀態，都可以設置“位置控制運動"和“速度控制運動"之間的
跳轉。
您可以使用輸入參數 PositionControl 設置位置控制軸的位置控制模式或速度控制模式。
在速度預設值為 0 的速度控制模式下，軸可以立即減速，而不管是否出現了更大的跟隨誤
差（例如因為扭矩限制）。
軟件限位開關監視仍處于活動狀態。
說明
將保持速度控制操作，直至以下某個定位命令啟動：
? "MC_MoveAbsolute"
? "MC_MoveRelative"
? "MC_MoveAdditive"
? "“MC_MoveVelocity"（當 PositionControl = TRUE 時）
? "MC_MoveToEndPos"
? "MC_GearIn"
? "MC_CamIn"
速度控制處于活動狀態時的限制：
? 無法回原點（“MC_Home"）
? 軸必須在位置控制模式下才能用作采用設定值耦合的引導軸！ 當
PositionControl = FALSE 時，軸的設定值位置保持不變。
說明
速度控制模式下軟件限位開關的作用取決于 S7T Config 的 軸 (Axis) > 限制 (Limitations)
中“位置和速度"(Position and velocity) 選項卡的“軟件限位開關的作用"(Effect of the
software limit switches) 下拉列表中的設置。
? 設置“僅當在位置控制模式下運動時才在軟件限位開關處停止"(Stop at software limit
switch only when moving in position-controlled mode)
通過該設置，用戶程序可以控制軸在速度控制模式下忽略軟件限位開關運行。 僅當將
軟件限位開關取消激活時才能進行后續退回。
如果用戶程序不允許進行該取消激活操作，則您只能通過循環斷電/通電來使軸返回位
置控制模式。 然后您便可以退回軸。
? 設置“所有運行模式下在軟件限位開關處停止并強制使用位置控制模式"(Stop at
software limit switch in all modes of operation and force position-controlled mode)
通過該設置，即使在速度控制模式下軸也會在軟件限位開關處停止。 軸將在*步中
更改為位置控制模式。 無需進行退回。
工藝功能
6.2 工藝功能 — 單軸
S7-Technology
功能手冊, 03/2008, A5E01078448-06 523
MC_MoveVelocity — 示例 —“超馳運動"
適用于固件版本為 V3.1.x 或更高版本的集成工藝
以下信號圖顯示了 (Mode = 0 ) 工藝功能“MC_MoveVelocity"的超馳特性。
階段“a"
FB1 輸入參數 Execute (Exe _1) 的*個上升沿用于以速度 50 啟動軸運動 (Axis _1 )。
在 InVel _1 中報告zui終速度。
FB2 輸入參數 Execute (Exe _2) 的上升沿將超馳當前運動。 超馳操作報告給 Abort _1 。
只要在 FB1 中設置了 Exe _1 ，Abort _1 就將保留設置。 超馳后，軸將以速度 15 運動
(Axis _1 )。
階段“b"
輸入參數 Execute (Exe _1) 的另一個上升沿將超馳當前運動并將速度重設為 50。
在軸的速度達到 50 之前，FB2 中的另一個命令（Exe _2 的上升沿）將超馳該運動。 超
馳后，軸將以速度 15 運動 (Axis _1 )。 在 InVel _2 中報告zui終速度。
由于僅在階段“b"簡單地設置參數 Exe _1 ；因此僅在一個周期內返回 Abort _1 。
工藝功能
6.2 工藝功能 — 單軸
S7-Technology
524 功能手冊, 03/2008, A5E01078448-06
MC_MoveVelocity — 示例 —“添加運動"
適用于固件版本為 V3.1.x 或更高版本的集成工藝
以下信號圖顯示了工藝功能“MC_MoveVelocity"(Mode = 1 ) 的“添加"特性。
階段 — 相對定位
相對定位通過 FB1 的輸入參數 Execute (Exe_1) 的上升沿啟動。 軸 (Axis _1 ) 將按照設
置的加速斜坡 (Acceleration = 10 ) 加速到zui終速度。 在軸達到目標位置 (Distance =
1000 ) 之前，輸出 MC_MoveVelocity 命令（FB2 的上升沿 Exe_2）。
如果在“MC_MoveVelocity"中設置了 Mode = 1 ，則當前定位命令不會取消。
"“MC_MoveRelative"通過 Deceleration = 10 讓軸執行減速運動，然后根據啟動的命令逼
近目標位置。 通過 Done_1 報告命令完成。
階段 — 速度已預設的運動
軸達到 MC_MoveRelative 命令定義的目標位置后，將立即添加 MC_MoveVelocity 運
動。 參數 InVel_ 2 將報告zui終速度（存在短暫延時）；軸 (Axis _1 ) 將以設置的速度 15
運動。
工藝功能
6.2 工藝功能 — 單軸
S7-Technology
功能手冊, 03/2008, A5E01078448-06 525
MC_MoveVelocity — ErrorID
ErrorID 錯誤消息 說明/糾正或避免錯誤的方法
0000 沒有錯誤 -
8001 內部錯誤 項目/軟件發生故障或不*。
8005 命令已取消，因為命令存儲器正被
其它進程使用
命令容量不足，無法執行該命令。
可能的原因：
? 活動命令的數量已超出限制。
? 以下工藝功能中的活動命令過多：
"MC_CamSectorAdd"
"MC_ReadPeriphery"
"MC_WritePeriphery"
"MC_ReadRecord"
"MC_WriteRecord"
"MC_ReadDriveParameter"
"MC_WriteDriveParameter"
"MC_ReadCamTrackData"
"MC_WriteCamTrackData"
在同一周期內調用這些工藝功能，直到輸出參數 Done、
CommandAborted 或 Error 中有一個變為 TRUE 。 驗證
程序是否包含不必要的（多余的）命令。
8040 軸/外部編碼器被禁用，或者設置了
錯誤的模式
缺少運動命令所需的使能信號。
消除并確認所有排隊的錯誤，然后啟用相關的軸模式（例
如，位置控制）。
8043 參數值非法 涉及數據類型為 REAL 的所有輸入參數，或者輸入參數
Direction 、Mode 或 DoneFlag.
8044 命令不受工藝對象支持 例如，將命令發送至輸出凸輪
8045 在當前狀態下不允許使用該命令 MC_Stop 命令處于活動狀態
804C 命令輸出率過高 具有相同背景數據塊的命令的輸出率超過了命令接口的容
量。第二個命令被拒絕，以保持*個命令的*性。
如果命令輸出率較高，請務必使用單獨的背景數據塊或再
次請求命令。 請注意，盡管接受的*個命令可能處于活
動狀態，但是可能無法通過狀態輸出對其進行監視。
工藝功能
6.2 工藝功能 — 單軸
S7-Technology
526 功能手冊, 03/2008, A5E01078448-06
ErrorID 錯誤消息 說明/糾正或避免錯誤的方法
8050 工藝未準備就緒 ? 在使用斷點進行測試期間（CPU 處于 HOLD 狀態），
工藝功能向工藝輸出了一條新命令。 該命令被拒絕。
? 在重啟 OB 中輸出了該命令。
8052 在不同運行級別進行塊調用 使用同一背景數據塊，在不同運行級別調用了此工藝功
能。
示例：
在 OB 1 和 OB 35 中都使用背景數據塊 DBx 調用工藝功能
x。開始工藝功能在 OB 1 中執行，然后由于在 OB 35 中調
用它而中斷其在 OB 1 中的執行。由于背景數據塊是共享
使用的，因此將在這兩個調用的輸出參數 ErrorID 中都指
示該錯誤。
預期的錯誤響應：
? 新命令（輸入參數 Execute / Enable 的上升沿或下降
沿）未傳送到集成工藝。
? zui初啟動的命令不能在工藝功能的輸出參數中進行監
視。但是，該命令在集成工藝中可能仍處于活動狀態
注意：
在不同的運行級別使用不同的背景數據塊，或者互鎖工藝
功能的調用。
8053 背景數據塊無效 工藝功能的背景數據塊存在故障（例如，長度錯誤）。
8055 當前狀態下不允許鎖存運動 當前軸狀態下無法接受鎖存命令。 原因：
? 正在該軸上執行基礎同步或疊加同步命令
? "“MC_Halt"處于活動狀態
8056 由于正在向固定擋塊運動而取消 軸已運動到固定擋塊 (InClamping = TRUE )。
? 新的位置控制 MC_MoveVelocity 命令
(PositionControl = TRUE) 正控制朝固定擋塊方向的運
動
? 新的 MC_MoveVelocity 命令啟用了速度控制
(PositionControl = TRUE )
只有新命令啟用以位置控制方式從固定擋塊釋放軸，它們
才會被接受。
8083 DB 不是工藝 DB 通過輸入參數 Axis 的 DB 未找到或不是工藝 DB。
工藝功能
6.2 工藝功能 — 單軸
S7-Technology
功能手冊, 03/2008, A5E01078448-06 527
ErrorID 錯誤消息 說明/糾正或避免錯誤的方法
8084 工藝 DB 無效 ? 在通過輸入參數 Axis 定義的工藝 DB 的控制器中不存在
工藝對象。
將當前工藝下載到目標系統，或通過輸入參數 Axis 更
改 DB 號。
? 用戶在輸入參數 Axis 中定義的工藝 DB 中輸入了無效數
據。
在“工藝對象管理"(Technology Objects Management)
中刪除工藝 DB，然后創建一個新的工藝 DB。
808B 參數值的 REAL 格式無效 數據類型為 REAL 的輸入參數的值不符合有效的浮點數格
式。
檢查輸入參數值或背景數據塊數據。 不能以浮點格式表示
格式無效的值。 它們以十六進制格式 (DW16# ...) 顯示。
工藝功能
6.2 工藝功能 — 單軸
S7-Technology
528 功能手冊, 03/2008, A5E01078448-06
6.2.11 FB 415 MC_MoveToEndPos — 移動到固定擋塊/緊固件
通過調用 FB 415“MC_MoveToEndPos"移動到固定擋塊/緊固件
用途
● “MC_MoveToEndPos"工藝功能可以將軸移動到與障礙物接觸的位置，并使其保持在
該位置，例如行程終點。
● 在輸入參數 Velocity、Jerk、Acceleration、Deceleration 中定義運動的動態響應。
● 可以在 S7T Config 的軸組態中定義用于檢測末端位置的方法和標準（例如跟隨誤差
或扭矩）。
● 如果可以對驅動扭矩進行限制，則該工藝功能的扭矩限制還會影響固定擋塊檢測設置
“使用跟隨誤差"（在 S7T Config 中）
適用對象
● 定位軸（僅電氣實軸）
● 同步軸（僅電氣實軸）
先決條件
● 已啟用軸進行位置控制操作
● 沒有處于活動狀態的 MC_Stop 命令
● 必須為軸啟用固定擋塊檢測。
在 S7T Config 的“軸"(Axis) >“限制"(Limiting) >“固定擋塊"(Fixed stop) 對話框中，設
置固定擋塊檢測標準“使用跟隨誤差"或“使用扭矩"。
命令的相互作用
● 在到達固定擋塊之前，其它運動命令可以超馳當前命令。
● 如果軸被固定在固定擋塊處 (InClamping = TRUE )，則系統僅接受將軸從該位置移開
的位置控制運動命令。 MC_MoveToEndPos 仍處于活動狀態，直到驅動器離開夾緊
公差窗口。 現在，可以輸入朝固定擋塊方向運動的新運動命令。 在夾緊公差窗口內
執行的任何用來啟動與固定檔塊反向的同步命令都會被取消。
● MC_MoveToEndPos 命令只能超馳其它活動的 MC_MoveToEndPos 命令（如果兩個
命令都設置了相同的有效方向）。
新命令 — 活動的單個命令 (2)
新命令 — 活動的命令 (2)
工藝功能
6.2 工藝功能 — 單軸
S7-Technology
功能手冊, 03/2008, A5E01078448-06 529
輸入參數
參數 數據類型 初始值 說明
Axis INT 0 工藝 DB 的編號
Execute BOOL FALSE 在上升沿處啟動命令
預置方向：
值 = 0： 默認設置
值 = 1： 正向旋轉
值 = 2： 不允許
值 = 3： 反向旋轉
Direction INT 0
值 = 4： 當前旋轉方向
（上次使用的旋轉方向）
驅動扭矩限制（以 [N/m] 為單位）。
條件：
驅動器支持并使用報文 101 到 106，或輸入驅動器的
zui大扭矩。
值 > 0： 使用定義的值
Torque REAL 1.0
值 <= 0： 不允許
zui大速度（不是總能達到）：
值 > 0： 使用定義的值
值 = 0： 不允許
Velocity REAL 0.0
值 < 0： 使用默認值
加速（增加電機功率）：
值 > 0： 使用定義的值
值 = 0： 不允許
Acceleration REAL -1.0
值 < 0： 使用默認值
減速（降低電機功率）：
值 > 0： 使用定義的值
值 = 0： 不允許
Deceleration REAL -1.0
值 < 0： 使用默認值
工藝功能
6.2 工藝功能 — 單軸
S7-Technology
530 功能手冊, 03/2008, A5E01078448-06
參數 數據類型 初始值 說明
沖擊：
值 > 0： 使用定義的值
值 = 0： 使用梯形運動曲線
Jerk REAL -1.0
值 < 0： 使用默認值
DoneFlag INT 0 在 MCDevice DB 中生成 DoneFlag
輸出參數（狀態輸出）
參數 數據類型 初始值 說明
InClamping BOOL FALSE TRUE：軸已到達固定擋塊，現位于“固定擋塊檢測后的
位置公差"內。
位置公差在 S7T Config 中的“限制"(Limits) >“固定擋
塊"(Fixed stop) 選項卡 >“固定擋塊檢測后的位置公
差"(Position tolerance after fixed stop detection) 參數
中設置。
Busy BOOL FALSE TRUE：正在執行命令
CommandAborted BOOL FALSE TRUE：命令由其它命令或因其執行過程中的錯誤而取
消。
如果工藝 DB 的 ErrorStatus 中未顯示錯誤，則該命令
由后續命令取消。
如果工藝 DB 的變量 ErrorStatus 中指示有錯誤，則命
令執行期間影響該工藝對象的錯誤將導致該命令中止。
TRUE : 命令啟動時有錯誤。 未執行該命令。有關原
因的信息，請參考 ErrorID。
Error BOOL FALSE
FALSE : 命令啟動時沒有錯誤。
ErrorID WORD 0 輸出參數 Error 的 ErrorID。
扭矩減小的高精度
對于集成工藝的固件版本 V4.1.x 或更高版本，扭矩減小的高精度可用于 SINAMICS 和
SIMODRIVE 驅動器。 可以使用工藝功能“MC_WriteParameter"，通過參數 4502 或
工藝功能
6.2 工藝功能 — 單軸
S7-Technology
功能手冊, 03/2008, A5E01078448-06 531
S7T Config 中的組態參數
TypeOis.SetPointDriverInfo.DriveData.torqueReductionGranularity 設置扭矩減小的高
精度。必須根據下表調整驅動器參數： 精細粒度的扭矩減小
精度 ENUM 值（工藝參數
4502）
SIMODRIVE SINAMICS
1/100 基本 P0881 = 4000h (16384)
（默認）
P1544 = 4000h (16384)
1/16384 標準
（默認）
P0881 = 64h (100) P1544 = 64h (100)
（默認）
說明
在 S7T Config 軸組態中，如果在“軸"(Axis) >“限制"(Limits) 對話框的“固定擋塊"(Fixed
stop) 選項卡上設置了“使用跟隨誤差"(use following error)，則當使用該工藝功能時將禁用
跟隨誤差監視。
如果固定擋塊斷開，跟隨誤差將根據在驅動器上組態的限制而減小。 在輸入參數中定義
的動態值和在該工藝對象中設置的限制都不會影響該操作。
在使用“MC_Stop"或“MC_Halt"停止軸之前，請務必降低跟隨誤差。
動態參數 Velocity
說明
出于安全考慮，初始速度值設置為 0.0 。 在實際情況中該值是無效的，并將導致錯誤。
請定義一個適合的值。
工藝功能
6.2 工藝功能 — 單軸
S7-Technology
532 功能手冊, 03/2008, A5E01078448-06
MC_MoveToEndPos — 示例
a) 以減小的扭矩將軸移動到固定終端擋塊。 根據位置設定值 > 實際位置值來產生跟隨誤
差以保持扭矩。
b) 當新命令將軸朝同一方向移動時，緊固扭矩將加倍。
c) 通過啟動一個可以從緊固位置釋放軸的“MC_MoveRelative"命令來終止緊固。 一旦位
置設定值超出夾緊公差窗口將立即終止緊固件。
工藝功能
6.2 工藝功能 — 單軸
S7-Technology
功能手冊, 03/2008, A5E01078448-06 533
MC_MoveToEndPos — ErrorID
ErrorID 警告消息 說明/糾正或避免錯誤的方法
0000 沒有錯誤 -
0029 "“MC_MoveToEndPos"在相反方向
上被忽略
啟動了一個起反向作用的新 MC_MoveToEndPos 命令以超
馳活動的 MC_MoveToEndPos 命令。 這是不允許的。
有關終止活動的 MC_MoveToEndPos 命令的有效命令和條
件的信息，請參考“MC_MoveToEndPos"文檔。
ErrorID 錯誤消息 說明/糾正或避免錯誤的方法
8001 內部錯誤 項目/軟件發生故障或不*。
8005 命令已取消，因為命令存儲器正
被其它進程使用
命令容量不足，無法執行該命令。
可能的原因：
? 活動命令的數量已超出限制。
? 以下工藝功能中的活動命令過多：
“MC_CamSectorAdd"
“MC_ReadPeriphery"
“MC_WritePeriphery"
“MC_ReadRecord"
“MC_WriteRecord"
“MC_ReadDriveParameter"
“MC_WriteDriveParameter"
"MC_ReadCamTrackData"
"MC_WriteCamTrackData""
在同一個周期內調用這些工藝功能，直到輸出參數 Done,
CommandAborted 或 Error 中有一個為 TRUE。驗證程序是
否包含不必要的（多余的）命令。
8040 軸/外部編碼器被禁用，或者設置
了錯誤的模式
缺少運動命令所需的使能信號。
消除并確認所有排隊的錯誤，然后啟用相關的軸模式（例如，
位置控制）。
工藝功能
6.2 工藝功能 — 單軸
S7-Technology
534 功能手冊, 03/2008, A5E01078448-06
ErrorID 錯誤消息 說明/糾正或避免錯誤的方法
8043 參數值非法 ? 涉及數據類型為 REAL 的所有輸入參數，或者 Direction
或 DoneFlag 輸入參數。
? 在 S7T Config 中沒有為軸啟用固定擋塊檢測
? 要么沒有使用介于 101 到 106 之間的消息幀，要么輸入參
數 Torque 的值與zui大驅動扭矩不*。
8044 命令不受工藝對象支持 例如，將命令發送至輸出凸輪。
8045 在當前狀態下不允許使用該命令 ? MC_Stop 命令處于活動狀態
? MC_MoveToEndPos 命令和緊固處于活動狀態，又啟動
“MC_MoveToEndPos"的一個新實例來反轉運動方向。 這
是不允許的。
804C 命令輸出率過高 具有相同背景數據塊的命令的輸出率超過了命令接口的容量。
第二個命令被拒絕，以保持*個命令的*性。
如果命令輸出率較高，請務必使用單獨的背景數據塊或再次請
求命令。 請注意，盡管接受的*個命令可能處于活動狀
態，但是可能無法通過狀態輸出對其進行監視。
804D 軸類型無效 該軸類型不支持“MC_MoveToEndPos"工藝功能。
? 該軸是一個虛擬軸
? 該軸是一個液*
8050 工藝未準備就緒 ? 在使用斷點進行測試期間（CPU 處于 HOLD 狀態），工藝
功能向工藝輸出了一條新命令。該命令被拒絕。
? 在重啟 OB 中輸出了該命令。
工藝功能
6.2 工藝功能 — 單軸
S7-Technology
功能手冊, 03/2008, A5E01078448-06 535
ErrorID 錯誤消息 說明/糾正或避免錯誤的方法
8052 在不同運行級別進行塊調用 使用同一背景數據塊，在不同運行級別調用了此工藝功能。
示例：
在 OB 1 和 OB 35 中都使用背景數據塊 DBx 調用工藝功能
x。開始工藝功能在 OB 1 中執行，然后由于在 OB 35 中調用
它而中斷其在 OB 1 中的執行。由于背景數據塊是共享使用
的，因此將在這兩個調用的輸出參數 ErrorID 中都指示該錯
誤。
預期的錯誤響應：
? 新命令（輸入參數 Execute / Enable 的上升沿或下降沿）
未傳送到集成工藝。
? zui初啟動的命令不能在工藝功能的輸出參數中進行監視。
但是，該命令在集成工藝中可能仍處于活動狀態
注意：
在不同的運行級別使用不同的背景數據塊，或者互鎖工藝功能
的調用。
8053 背景數據塊無效 工藝功能的背景數據塊存在故障（例如，長度錯誤）。
8056 由于正在向固定擋塊運動而取消 軸已運動到固定擋塊 (InClamping = TRUE )。只有新命令從固
定擋塊釋放軸，它們才被接受。
已啟動的命令不符合該條件。
8083 DB 不是工藝 DB 通過輸入參數 Axis 的 DB 未找到或不是工藝 DB。
8084 工藝 DB 無效 ? 在通過輸入參數 Axis 定義的工藝 DB 的控制器中不存在工
藝對象。
將當前工藝下載到目標系統，或通過輸入參數 Axis 更改
DB 號。
? 用戶在工藝 DB（通過輸入參數 Axis 定義）中輸入的數據
無效。
在“工藝Objects 管理"中刪除該工藝 DB，然后重新創建一
個工藝 DB。
808B 參數值的 REAL 格式無效 數據類型為 REAL 的輸入參數的值不符合有效的浮點數格
式。
檢查輸入參數值或背景數據塊數據。 不能以浮點格式表示格
式無效的值。它們以十六進制格式 (DW16# ...) 顯示。
工藝功能
6.2 工藝功能 — 單軸
S7-Technology
536 功能手冊, 03/2008, A5E01078448-06
6.2.12 FB437 MC_SetTorqueLimit — 啟用/禁用扭矩限制
使用 FB 437“MC_SetTorqueLimit"進行扭矩限制
用途
● “MC_SetTorqueLimit"工藝功能用于啟用/禁用扭矩限制。
● 對于集成工藝固件版本 V4.1.x 和更高版本，即使通過“MC-Power"工藝功能刪除使能
后，仍會保持扭矩限制。
適用對象
● 速度控制軸
● 定位軸
● 同步軸
先決條件
● 沒有處于活動狀態的 MC_Stop 命令
● 啟用軸進行速度控制操作或位置控制操作
● 必須正確設置軸的參考扭矩才能保持的扭矩。參考扭矩的默認值是 100 N/m。
● 驅動器必須支持扭矩減小，并且必須通過報文 101 到 106 中的一個進行操作。
命令的相互作用
新命令 — 活動的單個命令 (3)
工藝功能
6.2 工藝功能 — 單軸
S7-Technology
功能手冊, 03/2008, A5E01078448-06 537
輸入參數
參數 數據類型 初始值 說明
Axis INT 0 工藝 DB 的編號
Execute BOOL FALSE 在上升沿處啟動命令
EnableLimit BOOL TRUE 啟用/禁用限制
zui大有效驅動扭矩。 *
定義扭矩（以 [N/m] 為單位）。
值 = 0： 使用定義的值
MaxTorque REAL 3.2
值 < 0： 不允許
* 在軸組態中務必始終設置“zui大驅動扭矩"參數（在專家列表：
TypeOis.SetPointDriverInfo.DriveData.maxTorque 中）。
輸出參數（狀態輸出）
參數 數據類型 初始值 說明
Done BOOL FALSE TRUE ：已成功執行命令
Busy BOOL FALSE TRUE：正在執行命令
CommandAborted BOOL FALSE TRUE：命令由其它命令或因其執行過程中的錯誤而
取消。
如果工藝 DB 的 ErrorStatus 中未顯示錯誤，則該命令
由后續命令取消。
如果工藝 DB 的變量 ErrorStatus 中指示有錯誤，則命
令執行期間影響該工藝對象的錯誤將導致該命令中
止。
TRUE : 命令啟動時有錯誤。未執行該命令。 有關
原因的信息，請參考 ErrorID 。
Error BOOL FALSE
FALSE : 命令啟動時沒有錯誤。
ErrorID WORD 0 輸出參數 Error 的 ErrorID。
工藝功能
6.2 工藝功能 — 單軸
S7-Technology
538 功能手冊, 03/2008, A5E01078448-06