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北京神州巡天科貿有限公司
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Spatial是一款能在非常惡劣的環境下提供精確定位、速度、加速度、姿態信息的微型GPS輔助慣性導航系統
Spatial 是一款能在非常惡劣的環境下提供精確定位、速度、加速度、姿態信息的微型GPS輔助慣性導航系統。它結合了帶溫度補償的三軸加速度計、三軸陀螺儀、三軸磁場計、一個氣壓傳感器和的GNSS接收機。 Spatial均采用高性能的MEMS傳感器，出廠時都經過了嚴格的溫度校準。通過復雜的算法將其融合起來以提供精準的位置信息和可靠的導航。
新一代GNSS接收機支持所有現在的和未來的衛星導航系統包括GPS、GLONASS、GALILEO和BeiDou。衛星能提供給它精準的位置信息。當它處于沒有衛星信號的環境時，Spatial 可以繼續使用慣性導航來獲取精準的位置信息。Spatial包含一個電池備份系統，允許熱啟動慣性導航從最后的500ms的位置和獲取一個大約3秒的GNSS修正。電池備份系統能提供一個24小時的備份在沒有電源的情況下。Spatial是一個提供熱啟動的GNSS/INS。
Spatial內部的濾波器運行和數據輸出速率高達800Hz，數據通過高速的RS232接口輸出。這就使其能充分應用在動態不穩定平臺的控制上。
航向來源可以選擇使用速度航向，磁航向，或者輸入外部航向；也可以輸入外部位置、速度數據，對于像機器人室內同步地圖構建（SLAM）時，可以對激光雷達生成的導航數據起到穩定作用。
特點
- 800Hz數據輸出
- 高性能MEMS傳感器
- 增強性能的算法處理
- 全溫范圍內補償偏差和比例因子
- 寬電壓輸入
- 磁場校正，輸出真北航向
- 線加速度補償
- 允許外接高精度RTK GNSS
- 支持DGNSS和SBAS
- 可以輸入外部位置、速度、航向
性能參數
1、導航性能：
水平位置精度 | 2.0m |
垂直位置精度 | 3.0m |
水平位置精度（DGNSS） | 0.6m |
垂直位置精度（DGNSS） | 1.0m |
速度精度 | 0.05m/s |
橫滾/俯仰精度（靜態） | 0.2° |
航向精度（靜態） | 0.5° |
橫滾/俯仰精度（動態） | 0.4° |
航向精度（動態在GNSS） | 0.2° |
航向精度（動態只有磁場） | 0.8° |
波動準確度 | 5%或0.05m |
角度范圍 | 無限制 |
熱啟動時間 | 500ms |
內部濾波器速率 | 800Hz |
輸出更新率 | 達800Hz |
等待時間 | 0.3ms |
2、GNSS性能：
支持的導航系統 | GPS L1、GLONASS L1、GALILEO E1、BeiDou L1 |
支持的SBAS系統 | WAAS、EGNOS、MSAS、GAGAN、QZSS |
更新頻率 | 10Hz |
冷啟動靈敏度 | -143 dBm |
追蹤靈敏度 | -160dBm |
熱啟動修正 | 3s |
冷啟動修正 | 30s |
水平位置精度 | 2.5m |
水平位置精度（SBAS） | 2m |
速度精度 | 0.05m/s |
定時精度 | 25ns |
加速度限制 | 5g |
實際應用
機器人——精確的定位數據可以幫助機器人穩定；位置、加速度、速度數據可以給機器人提供精確的導航。它的高刷新率使其可以控制動態不穩定系統，這樣他就能安全可靠的給機器人提供精準的導航。
人體運動——運動員和運動學家可以用Spatial來分析人體的運動。運用多個可以來分析關節運動。它的超小尺寸和超輕的重量，運動員佩戴不會影響他們的運動。
追蹤和安全——Spatial的RAIM GNSS衛星驗證、高靈敏度和支持多個衛星讓小偷插翅難逃。即使在沒有衛星信號時，只要車輛的里程表接入時，它也可以通過其他的傳感器來提供精準的導航和位置信息。還有它的電池備份系統即使在切斷電源的情況下也不會丟失位置信息的。
賽車運動——Spatial是一個非常好的工具測試比賽中汽車的性能，從速度和定位數據,滑動,可以計算出過多轉向和不足轉向。速度和加速度數據可用于計算改善制動和加速。位置可以用來確定偏離跟蹤位置。Spatial的高抗震性能和寬動態測量范圍意味著你不用擔心汽車發動機震動和道路不平對它的影響。Spatial也支持數據輸出到數據采集系統如Motec 產品。
極限運動——在極限運動中Spatial可以確定人類的耐力極限和競爭性能。例如，通過對比時間，速度和特技來分析參賽者的成績要比裁判通過視覺判斷更為準確。
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