V90PN，報文3，一開始發現每次走相對定位的時候會往回倒一點，以為是模式問題，但是后來發現連停止也會這樣，這是什么原因，求大神 （負載不大，運行速度也在額定速度內，加減速各2s，已經用一鍵優化了）

可能是伺服剛性小了，把伺服使能，然后用手轉一下軸看軸有沒有力，如果用手能比較輕松的轉動那就是剛性小了，把伺服剛性調大，然后再做一下一鍵優化。

提問者對于答案的評價：
感謝，確實是模式問題，報文3是基于速度模式的位置控制，所有老是會過沖再補償

V90PN，每次定位完成后，都往回一點，導致負載也跟著退一些，怎么回事（負載水平的，沒多重），空載的時候也是這樣

問題補充：
是跑過了之后又后退一點才停準在目標位置，增加了加減速時間，但是效果不明顯，還是會

這個問題和PLC的程序沒有太大的關系，是伺服整定的事，伺服電機整定的效果不是很好，伺服電機做定位控制應用時，這個問題經常出現，不同品牌的伺服整定方法不相同，就是同品牌的伺服，根據用戶對某些性能的側重點不同，整定的效果也不盡相同，有的是以穩定優先，有的是高響應優先。你的問題是整定的剛性比較弱，要調整整定的剛性，這個一般是調整伺服的前饋值。建議你先用一鍵優化功能讓伺服自己去優化一下參數，效果不理想時，再手動調整部分值，慢慢多次測試。電機優化是個摸索經驗積累的過程，一般換一個品牌都要一段時間摸索，這些求助供應商，解決的會快一點。

西門子V901FL6044-1AF61-0LH1

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