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江蘇華航水下工程有限公司
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橋梁樁基水下機器人檢測有哪些方法
本次針對北京市密云水庫密關路橋上下游100米范圍內進行水深測量作業。
二、測量目的
輔助ROV水下機器人進行橋梁巡檢任務，提供橋梁測區范圍內水深數據，為施工后期檢修提供相對位置的水深參考。
三、 作業過程簡述
本次項目采用無人測量船，按10m間隔規劃測區斷面，采集水深數據，后經過內業處理人員的濾波分析去除雜波后導出多種格式水深數據成果。
傳統水上測量方法多種多樣，一般來說可以將單波束測深儀、聲學多普勒流速剖面儀（ADCP）、側掃聲吶、水質分析儀等設備安裝在船上，配合 GNSS定位產品和采集導航、后處理軟件得到測量成果。廣泛應用于河流、湖泊、航道區域的水下地形地貌測量、水文水質測量、暗管普查等作業任務。
如上圖所示，實際測量工作中，大型船適合在大范圍水域內作業，測量效率高，人員安全也能得到有效保障，但大船往往無法靠近淺水區域，不可避免會發生漏測現象。橡皮艇等雖然吃水較淺、靈活方便，但在一些水流湍急或岸堤崩塌的區域則比較危險，作業人員以及儀器的安全性得不到保障。即使在平穩淺水區域，測量效率依然很低，不適合大范圍水深測量。
無人船測深原理其實與機動測船工作原理類似，只是將測深儀和GNSS RTK集成到無人船上，結合無人船具備手動遙控和自主規劃航線的功能可以代替機動船在水域進行測量。水下地形測量包括測點的平面位置和水深測量,平面位置數據主要采用GNSS 定位技術確定（可達到厘米的實時定位），水深數據主要通過單波束測深儀得到，由水面高程(水位)減去水深可得測點的水底高程。通過無數個測點的平面位置和水深位置的獲取，水下地形即可被測量展現出來。如圖1.6為水下地形測繪工作示意圖：
