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廣東馥融傳動科技有限公司
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閱讀：49發(fā)布時間：2024-10-26
RV傳動是一種全新的傳動方式，不僅克服了傳統(tǒng)針擺傳動的缺點，而且因為具有體積小、重量輕、傳動比范圍大、壽命長、精度保持穩(wěn)定、效率高、傳動平穩(wěn)等一系列優(yōu)點。
機器人關(guān)節(jié)到第四關(guān)節(jié)全部使用RV減速機，輕載機器人第五關(guān)節(jié)和第六關(guān)節(jié)有可能使用諧波減速機。重載機器人所有關(guān)節(jié)都需要使用RV減速機。平均而言，每臺機器人使用4.5臺RV減速器。
工業(yè)機器人的動力源一般為交流伺服電機，因為由脈沖信號驅(qū)動，其伺服電機本身就可以實現(xiàn)調(diào)速，為什么工業(yè)機器人還需要減速器呢？
工業(yè)機器人通常執(zhí)行重復(fù)的動作，以完成相同的工序。為保證工業(yè)機器人在生產(chǎn)中能夠可靠地完成工序任務(wù)，并確保工藝質(zhì)量，對工業(yè)機器人的定位精度和重復(fù)定位精度要求很高。因此，提高和確保工業(yè)機器人的精度就需要采用RV減速機或諧波減速器。
減速機在工業(yè)機器人中的另一作用是傳遞更大的扭矩。當(dāng)負(fù)載較大時，不斷提高伺服電機的功率是很不劃算的，可以在適宜的速度范圍內(nèi)通過減速機來提高輸出扭矩。此外，伺服電機在低頻運轉(zhuǎn)下容易發(fā)熱和出現(xiàn)低頻振動，對于長時間和周期性工作的工業(yè)機器人這都不利于確保其精準(zhǔn)、可靠地運行。
減速機的存在使伺服電機在一個合適的速度下運轉(zhuǎn)，并精準(zhǔn)地將轉(zhuǎn)速降到工業(yè)機器人各部位需要的速度，提高機械體剛性的同時輸出更大的力矩。與通用減速器相比，機器人關(guān)節(jié)減速器要求具有傳動鏈短、體積小、功率大、質(zhì)量輕和易于控制等特點。
大量應(yīng)用在關(guān)節(jié)型機器人上的減速器主要有兩類：RV減速機和諧波減速器。相比于諧波減速器，RV減速機具有更高的剛度和回轉(zhuǎn)精度。因此在關(guān)節(jié)型機器人中，一般將RV減速機放置在機座、大臂、肩部等重負(fù)載的位置；而將諧波減速器放置在小臂、腕部或手部；行星減速器一般用在直角坐標(biāo)機器人上。
同時，RV減速機較機器人中常用的諧波傳動具有高得多的疲勞強度、剛度和壽命，而且回差精度穩(wěn)定，不像諧波傳動那樣隨著使用時間增長運動精度就會顯著降低，故許多國家高精度機器人傳動多采用RV減速機，因此，該種RV減速機在機器人傳動中有逐漸取代諧波減速器的發(fā)展趨勢。
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