hbzhan內容導讀：探測障礙的zui簡單的方法是使用超聲波傳感器，它是利用向目標發射超聲波脈沖，計算其往返時間來判定距離的。該方法被廣泛應用于移動機器人的研究上。其優點是價格便宜，易于使用，且在10m以內能給出的測量。不過在ITS系統中除了上文提出的場景限制外，還有以下問題。
　　
　　超聲波障礙檢測
　　
　　超聲波是一種在彈性介質中的機械振蕩，其頻率超過20KHz，分橫向振蕩和縱向振蕩兩種，超聲波可以在氣體、液體及固體中傳播，其傳播速度不同。它有折射和反射現象，且在傳播過程中有衰減。利用超聲波的特性，可做成各種超聲波傳感器，結合不同的電路，可以制成超聲波儀器及裝置，在通訊、醫療及家電中獲得廣泛應用。
　　
　　作為超聲波傳感器的材料，主要為壓電晶體。壓電晶體組成的超聲波傳感器是一種可逆傳感器，它可以將電能轉變成機械振蕩而產生超聲波，同時它接收到超聲波時，也能轉變成電能，故它分為發送器和接收器。超聲波傳感器有透射型、反射型兩種類型，常用于防盜報警器、接近開關、測距及材料探傷、測厚等。
　　
　　本設計采用T/R-40-12小型超聲波傳感器作為探測前方障礙物體的檢測元件，
　　
　　其中心頻率為40Hz，由80C51發出的40KHz脈沖信號驅動超聲波傳感器發送器發出40KHz的脈沖超聲波，如電動車前方遇到有障礙物時，此超聲波信號被障礙物反射回來，由接收器接收，經LM318兩級放大，再經帶有鎖相環的音頻解碼芯片LM567解碼，當LM567的輸入信號大于25mV時，輸出端由高電平變為低電平，送80C51單片機處理。超聲波檢測如圖3.3超聲波檢測電路所示。