力士樂數字閉環控制電子元件的技術中心

【資料簡介】

力士樂VT-HACD-3-2X 閉環控制電子元件是一個安裝在禮帽式導軌上  的模塊。  微控制器控制整個過程，執行調節，建立鏈接并實現閉環控  制。配置數據，控制值和參數均存儲在非易失性閃存中。  整個配置以及參數設置和診斷都是通過 BODAC PC 程序執行  的。除了地址設置開關之外，模塊不包含任何其它硬件開關。  出于配置目的，必須通過串行接口（RS 232，1:1 電纜）將   HACD 連接到 PC。   配置和應用的創建非常簡單 - 您只需要鏈接預定義的功能組件  即可。出于此目的，不需要編程知識。  

一個可用的模式：

結構編輯器——可以創建自己的運動序列。出于此目的，提供了 32 個塊。每個塊包含：控制值，斜坡時間（速率 ±，加速度±）和控制器參數。 這些塊通過設置觸發條件來激活：設置數字輸入，將信號與可自由定義的閾值或等待期的過期時間做比較。

信號鏈接—— HACD 為輸入端和輸出端的連接信號提供很多可能性，每種情  況下都能連接 2 個信號。這包括加，減，乘，除的功能，也包  括zui小值/zui大值發生器，面積比和限幅器：  

+ = 加：Z = X + Y  

– = 減：Z = X – Y

 * = 乘：Z = X * Y / 100  

/ = 除：Z = X / Y * 100

 MIN = zui小值發生器：Z = MIN (X, Y)

 MAX = zui大值發生器：Z = MAX (X, Y)  

RATIO = 輸入比：  

對于 RATIO >1：Z = X * RATIO – Y  

對于 RATIO <1：Z = X – Y / RATIO   （例如，壓差測量的面積比）  

LIMIT = 信號限幅器：Z = MIN (|X|, |Y|) * sign (X)  

JUMP = 階躍發生器：Z = MAX (|X|, |Y|) * sign (X)  

其中 Z ... 結果  

X ... *個信號  

X ... 第二個信號  

T1 Lag = 低通過濾器

模擬 I/O——對于 6 個模擬輸入，您可以通過軟件在   ±10 V，0…10 V，0…20 mA 之間切換。   對于模擬輸出 AO1，您可以通過軟件在   ±10 V，0…10 V，0…20 mA 和 4…20 mA 之間切換。   AO2 和 AO3 都固定設置為 ±10 V。   切換是通過利用模擬數字轉換器的全部范圍來執行的。  對于所有模擬輸入，都可以定義工作范圍和錯誤檢測。  可通過放大和偏移來調節模擬輸出。  

數字 I/O——HACD 有 9 個數字輸入和 8 個數字輸出。   一個輸入有固定功能“釋放”，一個數字輸出有固定功能“正常”。  其它數字輸入用于觸發塊（請參閱塊和觸發）。  每個數字輸出的功能都可以通過預定義列表中的選擇來確定：控制值 = 實際值； 實際值大于或小于可調節的閾值 ；等待期期滿；斜坡起作用；內部標志設置；錯誤標志設置；表格結束；錯誤狀態；阻斷超時；控制器起作用；值（實際值）< 窗口； 值（控制值）< 窗口； 增量初始位置。

數字位置測量系統——如果將 VT-HACD-3-2X 用作閉環控制電子元件，則類型SSI或增量數字位置測量系統可用于記錄實際值。  

增量編碼器的使用限制——HACD 的增量編碼器輸入的zui大頻率 (fG) 是 250 kHz。驅動器  的zui大行程速率，所用編碼器系統的分辨率 (res) 以及 EXE（插值法和數字化電子元件）提供的可能信號分析確定該頻率。

控制器——如果將 HACD 用作閉環控制電子元件，就必須在信號連接 [8]   中選擇“控制器”輸入。   LCx 信號組成控制值分壓，LFBx 信號組成實際值支路。[8]  您可以使用 SSI 編碼器或增量編碼器 [2] 數字測量系統或者一  或多個模擬傳感器，作為實際值信號。  控制器結構被設計為 PIDT1 控制器，其中每個組件都可以單獨  激活或停用。這樣，您也可以實現 P 或 PT1 控制器。I 組件可  以另外通過窗口（上限和下限）來控制。  控制器參數可以分塊設置或獨立于塊進行設置。  狀態反饋可用于延緩控制器輸出。

液壓系統的調節——為了針對液壓驅動裝置的特殊要求進行*調節，在模擬輸出  的上游實現了下列功能：方向相關的增益可以針對正值和負值單獨設置放大。這樣就可以針對單桿液  壓缸的面積比進行調節。 特性曲線校正這樣可以使比例方向閥的漸進流量特性得到補償或雙增益的  特性曲線得到實現。 遮蓋躍變/殘留速率當使用帶正遮蓋的閥時，對于 PDT1 控制器可以使用定  位增加靜態度。此定位可根據殘余電壓原理和遮蓋躍變來選擇。零位校正（偏移）用于校正連接的比例伺服閥的零位。  

錯誤檢測及故障診斷——HACD 支持多種錯誤監控可能性：監控命令值不足或超出范圍的模擬輸入 ；監控傳感器是否出現電纜斷連； 將 HACD 配置為控制器時，監控運動錯誤；監控電源電壓，所有內部電壓以及 ±10V 參考電壓。監控微控制器自身（Watchdog）以及累加器  （報錯次數總和）  錯誤監控及其對應措施也可以進行配置。

德國Rexroth數字閉環控制電子元件的特點：用作閉環控制電子元件，用于 PIDT1 控制器的閉環控制和可  選狀態反饋； 疊加閉環控制（例如，帶有遮蓋壓力/力控制的位置控制）  可能；用作控制值電子元件，用于生成，連接和標準化信號；數字位置測量系統的輸入（2 x SSI 或 1 x 增量）；6 個模擬輸入，可通過軟件選擇電壓（±10 V, 0…10 V）  和電流 (4…20 mA)，輸入電阻 AI1 > 10 MΩ；3 個模擬輸出，1x 可選擇電壓（±10 V，0…10 V）或電流  （0…20 mA，4…20 mA），2x 電壓 (±10 V)；信號連接和切換的多種選項； 釋放輸入和 OK 輸出；8 個數字輸入；7 個數字輸出，可配置的；可設置參數的斜坡功能；32 個帶控制值，速率和控制器參數的塊；通過面積調節，特性曲線校正，遮蓋補償，剩余速率邏輯和  零位校正調整液壓驅動裝置；+10 V 參考電壓輸出；串行接口 RS232； 通過局部總線，zui多可互連32個電子元件進行參數設置和診斷。

力士樂Rexroth數字閉環控制電子元件應用領域：機床，塑料加工機，特殊機器，壓力機，傳送系統