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西門子 SINAMICS 系列伺服驅動器， S110 Demo 調試記錄

S110 硬件概況：

S110 單軸伺服驅動器，控制單元 型號 CU305-DP / PN ， 具有 Profibus DP 口一個，或者PN (RJ485) 口一個。

Sinamics S110 產品用于基本的伺服控制，由控制單元及功率模塊組成，功率范圍從0.12 ~ 90 kw。主要用應用為機械工程及工廠設備中的單軸定位。在SINAMICS 家族中，S110 位置驅動器設計與S120 產品*，但只能用于伺服控制。可使用Sizer 軟件進行選型配置，使用Starter 或SIMOTION SCOUT 軟件進行調試。

SINAMICS S110 (CU305) 有三種類型的控制單元：CANopen、PROFINET 及 PROFIBUS 通訊接口，與上位PLC 連接時支持PROFIdrive 及與安全功能相關的PROFIsafe 通訊標準。它可與西門子的SIMATIC S7 系列的PLC 相連接，通過PROFIBUS 進
行通訊，或與S7-1200 系統的PLC 通過USS 進行通訊，也支持脈沖/ 方向的控制方式。

S110 硬件端口， 有 CU305 包括下述連接接口：
? 1 個DRIVE-CLiQ 接口X100，用于連接DRIVE-CLiQ 電機或傳感器轉換模塊
? 1 個PM-IF 接口，用于與PM340 功率模塊的通訊
? 1 個連接BOP20 的接口
? 1 個總線通訊接口，可通過訂貨號進行選擇：
- PROFIBUS 接口支持 PROFIdrive V4 標準 (CU305 DP)

- CAN open 接口 (CU305 CAN)
- PROFINET 接口，帶有2 個端口，支持 PROFIdrive V4 標準 (CU305 PN)
? 1 個自帶的編碼器接口X23，可連接下述編碼器信號：
- 增量編碼器 TTL/HTL
- SSI 編碼器不帶增量信號
? 1 個模擬量輸入：10 V，13 位精度
? 3 個可參數化的，fail-safe 數字量輸入或6 個參數化的數字量輸入
? 1 個可參數化的，fail-safe 數字量輸出或1 個參數化的數字量輸出
? 4 個可參數化的雙向數字量輸入/ 輸出
? 5 個可參數化的數字量輸入
? 1 個RS232 串行通訊接口
? 1 個存貯卡插槽
? 2 個測試孔
? 1 個24-V-DC 供電電源連接器
? 1 PE/ 保護連接端子
? 1 個溫度傳感器輸入(KTY84-130 或 PTC)

S110 訂貨號：
CU305 DP 控制單元： 6SL3040-0JA00-0AA0
CU305 PN 控制單元： 6SL3040-0JA01-0AA0
CU305 CAN 控制單元： 6SL3040-0JA02-0AA0
CU305 DP 及CU305 CAN 控制單元的MMC 存貯卡：
? 空卡：6SL3054-4AG00-0AA0
? 帶有Firmware V4.1：6SL3054-4EB00-0AA0
? 帶有Firmware V4.1 及安全*號( 擴展功能)：6SL3054-4EB00-0AA0-Z F01
安全*號( 擴展功能) 單獨訂貨： 6SL3074-0AA10-0AA0
CU305 PN 控制單元的MMC 存貯卡：
? 空卡：6SL3054-4EE00-0AA0
? 帶有Firmware V4.4：6SL3054-4EB00-0AA0
? 帶有Firmware V4.4 及安全*號( 擴展功能)：6SL3054-4EE00-0AA0-Z F01

本次配置采用 S7-200 PWM 脈寬調制, 脈沖/ 方向的控制方式。

用到的端口 有 X23 - TTL/HTL 編碼器信號端口， X130~X133 是 S110 數字量I/O 端口，其中X133. 1 , x133.2 是 OFF1（驅動啟動），和 ASK1（所有故障復位）， 不能更改的，是系統預留的位。

步驟： 1.配置 S7-200 I/O 點， I0.0 為啟動， Q0.0 為 高速脈沖輸出， Q0.1 為脈沖方向，Q0.4 輸出到OFF1 ，啟動 驅動器；

2. 接線，注意，X23 端口的，7, 15， 13，針腳 分別是，脈沖信號的M公共點（7），脈沖信號A相(15) ，脈沖信號方向/B相(13).

這里 X23.7 連接到PLC 的24VDC -M 點， X23.15連接 到PLC 的Q0.0 點，X23.13 連接到Q0.1 點。

3. 啟動SCout ，新建項目 ，選擇 驅動器單元，S110 -> CU305-DP, 配置為 信號原，脈沖/ 方向的控制方式，

激活 base Position ， X23 編碼器信號輸入，在CU305 內部，被定義為 Encoder2 {R61[1]:Actual speed unsmoothed,Encoder2} ，因為Drive CLiQ 電機自帶編碼器為

Encoder1 ，故在Main Setpoint (p1070[0]) ,（主設定值，驅動器信號來源）, 連接到 r61[1] ：Encoder2 。這樣 就把PLC 輸

出的PWM 脈沖值 連接到了 Main Setpoint 。

調試的過程中遇到 轉矩限幅（Torque limiting） 太低，導致 一旦點動運行既報警

A01900，驅動器默認配置 Upper torque limit { p1522[0] <- ->p1520(CO:Torque limit Upper Motoring) }, 再乘以轉矩限制

測量系數p1528[0],（0%~*）才是限幅值，把p1528[0] 暫時設置為*，《 默認設置為0%，一旦運行導致報警。》

4. 下載 配置，到 CU305-DP , Copy To ROM ，

5. 編寫PLC 程序 ， 用向導生成，PWM0 子程序，用 Q0.4 啟動信號調用。下載PLC 程序。

6. 給PLC 上電，啟動運行程序6SN1118-0AA11-0AA0
6SN1118-0AA11-0AA1
6SN1118-0AD11-0AA0
6SN1118-0AD11-0AA1
6SN1118-0AE11-0AA0
6SN1118-0AE11-0AA1
6SN1118-0BJ11-0AA0
6SN1118-0BK11-0AA0
6SN1118-0DA11-0AA0
6SN1118-0DA12-0AA0
6SN1118-0DA13-0AA0
6SN1118-0DB11-0AA0
6SN1118-0DB12-0AA0
6SN1118-0DB13-0AA0
6SN1118-0DG11-0AA0
6SN1118-0DG12-0AA0
6SN1118-0DG13-0AA0
6SN1118-0DG21-0AA0
6SN1118-0DG21-0AA1
6SN1118-0DG22-0AA0
6SN1118-0DG22-0AA1
6SN1118-0DG23-0AA0
6SN1118-0DG23-0AA1
6SN1118-0DH11-0AA0
6SN1118-0DH12-0AA0
6SN1118-0DH13-0AA0
6SN1118-0DH21-0AA0
6SN1118-0DH21-0AA1
6SN1118-0DH22-0AA0
6SN1118-0DH22-0AA1
6SN1118-0DH23-0AA0
6SN1118-0DH23-0AA1
6SN1118-0DJ21-0AA0
6SN1118-0DJ21-0AA1
6SN1118-0DJ23-0AA0
6SN1118-0DJ23-0AA1
6SN1118-0DK21-0AA0
6SN1118-0DK21-0AA1
6SN1118-0DK23-0AA0
6SN1118-0DK23-0AA1
6SN1118-0DM11-0AA0
6SN1118-0DM11-0AA1
6SN1118-0DM13-0AA0
6SN1118-0DM13-0AA1
6SN1118-0DM21-0AA0
6SN1118-0DM23-0AA0
6SN1118-0DM31-0AA0
6SN1118-0DM31-0AA1
6SN1118-0DM33-0AA0
6SN1118-0DM33-0AA1
6SN1118-0NH00-0AA0
6SN1118-0NH00-0AA1
6SN1118-0NH00-0AA2
6SN1118-0NH00-0BA2
6SN1118-0NH01-0AA0
6SN1118-0NH10-0AA0
6SN1118-0NH10-0AA2
6SN1118-0NH11-0AA0
6SN1118-0NH11-0AA1
6SN1118-0NJ00-0AA0
6SN1118-0NJ00-0AA1
6SN1118-0NJ00-0AA2
6SN1118-0NJ01-0AA0
6SN1118-0NJ01-0AA1
6SN1118-0NK00-0AA0
6SN1118-0NK00-0AA1
6SN1118-0NK00-0AA2
6SN1118-0NK01-0AA0
6SN1118-0NK01-0AA1
6SN1118-1NH00-0AA0
6SN1118-1NH00-0AA1
6SN1118-1NH00-0AA2
6SN1118-1NH01-0AA0
6SN1118-1NH01-0AA1
6SN1118-1NJ00-0AA0
6SN1118-1NJ00-0AA1
6SN1118-1NJ00-0AA2
6SN1118-1NJ01-0AA0
6SN1118-1NJ01-0AA1
6SN1118-1NK00-0AA0
6SN1118-1NK00-0AA1
6SN1118-1NK00-0AA2
6SN1118-1NK01-0AA0
6SN1118-1NK01-0AA1

611A閉環控制單元1軸
用途：將進線電源轉換成驅動組件可用電源（交流==>直流）
分類：按能量流動方式可分為I/R模 塊和UI模塊。
I/R模塊：電機制動時流入直流母排 的能量可被驅動系統循環利用，常用 在高動態響應，頻繁啟停的場合。（
>28KW）
UI模塊：電機制動時流入直流母排的 能量通過制動電阻以熱能的形式散發 到環境中，常用對動態響應要求不高 ，制動不多的場合。（5/10/28KW）
SIMODRIVE 611變頻驅動系統主要由饋 電模塊、電源模塊和閉環控制模塊組成。豐富的可選模塊，使整個產品系列更加完善。
可連接各種電網 &＃1048576; SIMODRIVE 611充分考慮了各種不同的 電源，可在通用。 ·電源電壓范圍寬，3 AC 400 V，3 AC
415 V，3 AC 480 V ·可以直接在TN網中運行 ·通過使用用于I/RF模塊(16 kW及以上) 的電源濾波器，還可在通用的電流選
擇性保護設備上運行。
I/RF模塊：&＃1048576; 提高運行安全性，降低系統擾動 ·通過閉環電源接口模塊供電，驅動軸 的運行不受電源擾動影響。
·在制動過程中，多余電能將被反饋到電網中，實現節電功能。&＃1048576;
不同的冷卻方式，極力滿足各種需要 對于I/RF模塊和功率模塊，提供有以下
冷卻方式：
·內部散熱
·外部散熱
·風道散熱
內部散熱
對于這種散熱方式，由變頻器部件在電 子裝置和電源單元中的功率損耗所產生 的熱量將在控制柜的內部耗散。
外部散熱
對于這種散熱方式，通過控制柜的裝配表面降低模塊溫度，使電路中功率損耗 所產生的熱量發散到外部通風系統中。
由此可以達到IP 54的防護等級。&＃1048576;
風道散熱 軟管散熱適用于300 mm寬的模塊。由電源單元中的功率損耗所產生的熱量可 以從控制柜中通過風道管耗散掉，防護 等級達到IP 54。

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變頻器,DP總線,MM420 變頻器MM430 變頻器MM440 6SE70交流工程調速變頻器
6RA70直流調速裝置 SITOP電源,電線電纜,數控備件,伺服電機等工控產品，
數字量輸入/輸出
靈活地適應控制器，以滿足各自任務需要
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