V90使用的速度模式102報文，為什么看TIA V14工藝軸只有位置模式（PositioningAxis）選項，求解

1、此種定位控制是將位置閉環放在PLC中執行，而V90PN工作在速度模式下。在TIA博途下，通過在S7-1200/S7-1500PLC中組態“定位軸”工藝對象(TO)，使用PLCopen運動控制指令控制V90PN執行定位任務。此種方式會占用PLC資源，S7-1200系列通過此方式可以帶8個軸。
2、也可以使用驅動庫中基于111報文的功能塊FB284控制V90PN實現基本定位控制。此模式下PLC工作速度模式，位置環在驅動器。

S7-1513 使用 EPOS 功能塊控制V90 zui多幾個控制幾臺？

不同型號的CPU當然不同。工藝對象（TO）是位置環在PLC占用PLC資源。
基本定位功能（EPOS）位置環在驅動器。鏈接數量受PLC的PROFINET站點數量的限制。
zui大連接資源數：1511-1PN（96個）1513-1PN（128個）1515-2PN（192個）

V90 PN伺服速度模式轉矩限制問題

比如，你在P2003里面設置的轉矩是10000，這個10000就對應*，也就是在PLC里面的整數16#4000
你要從PLC里面給定X，那算出來給定的數據就是X/10000*16384
比如你想給轉矩限制是5000，那算出來就是8192（16#2000），把8192發送到轉矩限幅狀態字里面就可以了
從PLC往V90里面發送數據的時候，狀態字里面對應整數范圍0-16384（16#4000），就對應變頻器里面的0-10000（P2003里面設定的值）
這樣明白了嗎？

西門子V901FL6052-2AF21-0MB1

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